車輛配光控制裝置以及方法
2023-05-20 16:40:11
專利名稱：車輛配光控制裝置以及方法
技術領域：
本發明涉及車輛配光控制裝置以及方法。
背景技術：
以往，公知有如下的技術:為了不對前方行駛車輛、對向行駛車輛等其他車輛造成炫光，基於利用照相機檢測其他車輛的檢測結果來控制用於對車輛前方進行照明的照明光的配光(例如參照專利文獻1、2、非專利文獻3)。專利文獻1:日本特開2009 - 211963號公報專利文獻2:W02009/037388非專利文獻3:燈光學會，小冊子「8th International Symposium on AutomotiveLighting2009versionl3，，中由 Bernd Dreier、Ernst — Olaf Rosenhahn (AutomotiveLighting Reutlingen, Germany)發表的論文，名稱為 「Camera ControlledAdaptiveCut-offand Adaptive Partial High Beam Applications，，然而，存在路旁的反射板等物體被照相機誤檢測為其他車輛的情況，在該情況下，限制照明光的照射範圍以免照射到該被誤檢測為其他車輛的物體。當進行該照射範圍的限制時，路旁的反射板等物體不被照明光照明，因此，上述物體不會被照相機誤檢測為其他車輛。在該情況下，當解除照明光的照射範圍的限制時(即返回限制前的原來的照射範圍)，路旁的反射板等物體再次被照明光照明，路旁的反射板等物體再次被照相機誤檢測為其他車輛。於是，再次限制照明光的照射範圍，以免照射到該被誤檢測為其他車輛的物體。這樣，產生因路旁的反射板等物體(非其他車輛)而導致不必要地反覆進行照射範圍的限制和解除的問題。
發明內容
因此，本發明的目的在於，提供一種能夠適當地防止因路旁的反射板等物體而導致不必要地反覆進行照射範圍的限制和解決的車輛配光控制裝置以及方法。根據本發明的一個方面，提供一種車輛配光控制裝置，其特徵在於，上述車輛配光控制裝置具備:照相機，該照相機拍攝車輛前方；照明裝置，該照明裝置朝車輛前方照射照明光；以及控制裝置，該控制裝置檢測利用上述照相機得到的圖像中的滿足預定條件的像來作為被推定為其他車輛的物體，並且，基於該檢測結果對上述照明光的配光進行控制，上述控制裝置構成為:當在上述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對上述照明光的照射區域進行限制，以使得上述被推定為其他車輛的物體不被上述照明光照射，當在通過進行上述限制而形成的上述照明光的非照射區域內檢測不到被推定為其他車輛的物體的情況下，抑制對上述照明光的照射區域的限制的解除，直到預定的解除條件成立為止。根據本發明的另一方面，提供一種車輛配光控制方法，其特徵在於，取得來自拍攝車輛前方的照相機的圖像；利用照明裝置朝車輛前方照射照明光；檢測利用上述照相機得到的圖像中的滿足預定條件的像來作為被推定為其他車輛的物體；當在上述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對上述照明光的照射區域進行限制，以使得上述被推定為其他車輛的物體不被上述照明光照射；在限制上述照明光的照射區域之後，當在通過進行上述限制而形成的上述照明光的非照射區域內檢測不到上述被推定為其他車輛的物體的情況下，抑制對上述照明光的照射區域的限制的解除，直到預定的解除條件成立為止。根據本發明，能夠得到一種能夠適當地防止因路旁的反射板等物體而導致不必要地反覆進行照射範圍的限制和解決的車輛配光控制裝置以及方法。
圖1是示出車輛配光控制裝置I的一個實施例的主要部分構成圖。圖2是示出前照燈50的通常時的照射範圍的一例的圖。圖3是示出前照燈50的遠光燈的照射範圍的限制方式的一例的圖。圖4是示出本實施例的由控制E⑶40執行的主要處理的一例的流程圖。圖5A是舉例示出路上的反射物(標識等反射物)之類的其他車輛以外的物體被檢測為其他車輛推定物體Xl的場面的圖。圖5B是示出圖5A所示的狀況下的遠光燈的照射範圍的限制方式的一例的圖。圖6是示出本實施例的由控制E⑶40執行的主要處理的其他例的流程圖。圖7是示出本實施例的由控制E⑶40執行的主要處理的其他例的流程圖。
圖8是示出前照燈50的遠光燈的照射範圍的限制方式的其他例的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對最佳實施方式進行說明。圖1是示出車輛配光控制裝置I的一個實施例的主要部分構成圖。車輛配光控制裝置I包括圖像傳感器10、開關20、車輛信息取得部30、控制ECU (Electronic ControlUnit,電子控制單元)40、以及前照燈50。圖像傳感器10由照相機構成,利用CCD(charge-coupled device,電荷I禹合器件)、CMOS (complementary metal oxide semiconductor,互補金屬氧化物半導體)等攝像兀件捕捉車輛前方的風景的圖像(前方環境圖像)。圖像傳感器10以能夠拍攝前方的風景的方式搭載於車輛。例如，圖像傳感器10安裝於例如內部後視鏡的背側(車輛前側的面)。圖像傳感器10在車輛行駛中實時地取得前方環境圖像，並以例如預定的幀周期的流形式供給至控制ECU40。另外，圖像傳感器10可以是以下說明的車輛配光控制用的專用的傳感器，也可以與其他用途(例如前方監視照相機、車道保持輔助用照相機等)兼用。並且，圖像傳感器10可以是取得彩色或者單色圖像的任一種的照相機。開關20包括與前照燈50的接通/截止、前照燈50的配光控制接通/截止等的前照燈動作相關的開關。開關20可以配置於例如轉向管柱等車廂內的合適的位置。車輛信息取得部30取得車輛的各種信息(車輛信息)。車輛信息取得部30可以是各種車載傳感器(例如轉向角傳感器、車輪速度傳感器等)、各種ECU、各種致動器。控制E⑶40構成為由經由未圖示的總線相互連接的CPU、R0M以及RAM等構成的微型計算機。前照燈50包括前照燈部51和燈罩部52。包括朝車輛前方區域照射可見光的近光燈以及遠光燈。燈罩部52包括遮蔽來自遠光燈的光的光路的燈罩(遮光板)。燈罩部52包括致動器，該致動器驅動燈罩(快門)從而使遠光燈的照射區域(遮蔽範圍)可變。另外，用於使遠光燈的照射區域(遮蔽範圍)可變的燈罩的形狀、驅動機構是任意的，例如可以通過經由例如旋轉機構、齒輪、步進電機驅動燈罩而使例如遠光燈的照射區域可變。另外，對於燈罩的形狀、驅動機構，也可以利用上述的專利文獻1、2以及非專利文獻3中所公開的形狀、驅動機構的想法。控制E⑶40作為主要的功能部具備圖像識別部42、前照燈控制部44以及燈罩控制部46。上述各部42、44、46也可以通過CPU執行存儲於ROM等存儲裝置的程序來實現。並且，例如圖像識別部42也可以使用專用的硬體迴路實現。並且，上述各部42、44、46並非必須組裝於同一 E⑶單元內，也可以由多個E⑶協作而實現。圖像識別部42對從圖像傳感器10得到的前方環境圖像進行圖像處理，檢測存在於車輛前方的其他車輛(前方行駛車輛、對向行駛車輛)。檢測圖像中的其他車輛的方法是多種多樣的，可以採用任意的方法。典型而言，其他車輛是移動體，從制動燈、前照燈發出光，並且在車輛後部具備反射從後方接收的光的反射部(反射器)。因而，可以基於上述光的特徵來檢測圖像中的其他車輛。例如，當圖像中的光的特徵滿足預定的條件(明亮度、顏色、大小、圖案、動作等)的情況下，可以檢測與該光相關的圖像來作為被推定為其他車輛的物體(其他車輛推定物體)。更具體地說，作為其他車輛檢測方法的一例，對從圖像傳感器10得到的前方環境圖像進行圖像處理，檢測圖像中的光(預定亮度以上的像素)，並基於明亮度/光的動作(例如該光的物體的速度、行進方向等)/顏色(例如制動燈的發光顏色、反射部的反射光的顏色等)等要素從檢測到的光中判斷該光是源自其他車輛的光、還是其他車輛以外的幹擾光(由道路標識的反射板等反射的反射光)。圖像識別部42當檢測到其他車輛推定物體的存在時也可以算出該其他車輛推定物體的位置、方位等。
前照燈控制部44基於開關20的狀態進行前照燈50的接通/截止的切換控制。另夕卜，前照燈控制部44也可以基於日照傳感器的輸出信號等在周圍變暗時自動地執行使前照燈50接通的控制。燈罩控制部46基於開關20的狀態在前照燈50的配光控制接通時執行前照燈部51的配光控制。具體而言，基於圖像識別部42的檢測其他車輛推定物體的檢測狀況驅動前照燈，從而控制前照燈50的遠光燈的照射範圍。基本上，前照燈控制部46基於由圖像識別部42取得的其他車輛推定物體的位置以及方向等限制遠光燈的照射區域，以使得上述其他車輛推定物體不被遠光燈照射。另外，前照燈控制部46的控制方法的詳細情況後述。圖2是示出前照燈50的通常時的照射範圍的一例的圖。另外，圖2用前方環境圖像示出。如圖2所示，當前照燈50的配光控制接通，且並未利用圖像識別部42檢測到任何其他車輛推定物體的情況下，前照燈50的遠光燈的照射範圍為通常情況下的、未施加任何限制的默認範圍。圖3是示出前照燈50的遠光燈的照射範圍的限制方式的一例的圖。另外，圖3利用前方環境圖像示出。如圖3所示，在前照燈50的配光控制接通、且利用圖像識別部42檢測到其他車輛推定物體的情況下，限制遠光燈的照射區域，以使得該物體不被遠光燈照射。在圖3所示的例子中，遠光燈的照射區域被以從水平方向的中心線O朝左右方向(Y1/Y2方向)擴展的方式限制。具體而言，對於遠光燈的照射區域，根據其他車輛推定物體X的在水平方向上的位置，左側遠光燈的照射區域被限制到線Al (比其他車輛推定物體的左端靠左側的線)，右側遠光燈的照射區域被限制到線A2 (比其他車輛推定物體的右端靠右側的線)。此處，其他車輛推定物體X的在水平方向上的位置可以由圖像識別部42算出。其他車輛推定物體X的在水平方向上的位置(算出值)、與燈罩的位置即遠光燈的照射區域的限制位置(在圖示的例子中為線Al、A2)之間的關係可以預先設定並以映射形式保存。圖4是示出本實施例的由控制E⑶40執行的主要處理的一例的流程圖。圖4所示的處理可以在車輛的點火開關接通時起動。在步驟402中，基於開關20的狀態判定前照燈50是否接通。當前照燈50接通的情況下，前進至步驟403，當前照燈50截止的情況下，直接結束。在步驟403中，基於開關20的狀態判定前照燈50的配光控制是否接通。當前照燈50的配光控制接通的情況下，前進至步驟404，當前照燈50的配光控制截止的情況下，直
接結束。另外，在執行步驟404以後的處理的情況下，圖像識別部42對從圖像傳感器10實時地提供的前方環境圖像進行圖像處理，從而始終判定是否存在存在於車輛前方的其他車輛(前方行駛車輛、對向行駛車輛)(追蹤)。此處，假定作為其他車輛推定物體檢測到前方行駛車輛的情況。在步驟404中，燈罩控制部46限制遠光燈的照射區域，以使得前方行駛車輛不被遠光燈照射。即，燈罩控制部46限制遠光燈的照射區域，以使得利用遠光燈照射前方行駛車輛所存在的區域以外的區域。在圖3所示的例子中，如上所述，對於遠光燈的照射區域，根據其他車輛推定物體X的在水平方向上的位置，左側遠光燈的照射區域被限制到線Al，右側遠光燈的照射區域被限 制到線A2。由此，作為其他車輛推定物體而被檢測到的前方行駛車輛不受來自後方車輛的遠光燈的照射，能夠防止因來自後方車輛的遠光燈的照射而導致前方行駛車輛的駕駛員的炫目。另外，線Al、A2的位置可以根據隨時更新的其他車輛推定物體X (在圖3所示的例子中為前方行駛車輛)的位置等的變化而動態變化。在步驟405中，判定在當前的遠光燈的照射區域內圖像識別部42是否檢測到新的其他車輛推定物體。當在遠光燈的照射區域內檢測到新的車輛推定物的情況下，前進至步驟406，在除此以外的情況下返回步驟404。在步驟406中，燈罩控制部46限制遠光燈的照射區域，以使得新的其他車輛推定物體不被遠光燈照射。例如，如圖5A所示，當路上的反射物(標識等反射物)進入遠光燈的照射區域時，在前方環境圖像中捕捉到來自該反射物的反射光。在該情況下，圖像識別部42有時將發出該反射光的物體(標識等反射物)檢測為新的其他車輛推定物體XI。在該情況下，如圖5B所示，燈罩控制部46限制遠光燈的照射區域，以使得新的其他車輛推定物體Xl不被遠光燈照射。具體而言，對於遠光燈的照射區域，根據其他車輛推定物體X的在水平方向上的位置，右側遠光燈的照射區域被限制到線B(比其他車輛推定物體X的右端靠右側的線)。即，右側遠光燈的照射遮擋區域從線0到線A2之間的區域(參照圖5A)擴大至線0到線B之間的區域(參照圖5B)。另外，圖5A以及圖5B利用前方環境圖像示出。在步驟407中，在圖像識別部42中判定在上述步驟405中檢測到的新的其他車輛推定物體的像是否移動到圖像傳感器10的可檢測區域(照相機視場角)之外。此時，對於在上述步驟405中檢測到的新的其他車輛推定物體的像，可以在以時間序列連續地得到的前方環境圖像內尾隨確定，也可以相對於各前方環境圖像獨立地確定。無論是哪種做法，當在上述步驟405中檢測到的新的其他車輛推定物體的像到達照相機視場角外時，在前方環境圖像內，無法利用圖像傳感器10捕捉到在上述步驟405中檢測到的新的其他車輛推定物體的像。在該情況下，前進至步驟409，而在利用圖像傳感器10捕捉到在上述步驟405中檢測到的新的其他車輛推定物體的像的期間，經由步驟408，反覆進行步驟407的處理。此處，如圖5A所示，路上的反射物(標識等反射物)之類的其他車輛以外的物體被檢測為其他車輛推定物體，由此，如圖5B所示，限制遠光燈的照射區域，以使得新的其他車輛推定物體Xl不會被遠光燈照射，如此，被檢測為新的其他車輛推定物體Xl的物體不會被遠光燈照射。結果，由於來自被檢測為新的其他車輛推定物體Xl的物體的光(反射光)實質上消失(或者變弱)，因此，在隨後的前方環境圖像中，該被檢測為新的其他車輛推定物體Xl的物體不會作為其他車輛推定物體被圖像識別部42檢測到。因而，本來被檢測為新的其他車輛推定物體Xl的物體不再被檢測為其他車輛推定物體，因此，使在上述步驟406中擴大了的遠光燈的照射遮擋區域減少至原來的狀態。然而，當執行該使遠光燈的照射遮擋區域恢復原來的狀態的作業時，再次發生同一反射物作為其他車輛推定物體被圖像識別部42檢測到的情況。於是，再次限制遠光燈的照射區域，以使得該反射物不被遠光燈照射。這樣，反覆進行遠光燈的照射區域的擴大和減少，會對前方行駛車輛、對向行駛車輛等其他車輛的駕駛員賦予不舒服的炫目感、或被誤解為會車(passing)，並且，從商品性的觀點出發也不希望出現這種情況。因此，在本實施例中，加入了防止因由圖像識別部42檢測為上述其他車輛推定物體的路上的反射物(標識等反射物)而反覆進行遠光燈的照射區域的擴大和減少的邏輯。具體而言，在步驟408中，禁止使在上述步驟406中擴大了的遠光燈的照射遮擋區域減少至原來的狀態。即，對於右側遠光燈的照射遮擋區域，禁止照射遮擋邊界線從線B朝線A2的方向移動。在該情況下，照射遮擋邊界線被維持在線B，但是，線B的位置也可以根據隨時更新的被檢測為其他車輛推定物體Xl 的物體(在圖5A所示的例子中為路上的反射物)的位置等的變化而動態變化。例如，在如圖5A所示的例子那樣路上的反射物為固定物的情況下，在前方環境圖像中，在車輛行進的同時該反射物的像朝右方移動。伴隨與此，也可以使線B也根據前方環境圖像中的該反射物的移動而朝右方向移動。線B的移動可以通過反饋執行。例如，對於遠光燈的照射區域線B，可以在每當在車輛行進的同時而反射物再次被遠光燈照射時(每當再次由圖像識別部42檢測為其他車輛推定物體時)根據該情況而移動。在該情況下，到在車輛行進的同時反射物再次被遠光燈照射為止的期間，線B被固定，且每當在車輛行進的同時反射物再次被遠光燈照射時，線B朝外側移動。或者，線B的移動也可以通過前饋執行。例如，在能夠利用立體照相機等算出被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體的位置(在圖3所示的例子中為路上的反射物的絕對位置或者相對位置)的情況下，可以根據該被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體的位置來決定線B的位置(該被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體不被遠光燈照射的位置)。並且，也可以基於車輛的行進方向的變化(由轉向角傳感器檢測)、車輛的速度、位置的變化(由車速傳感器、GPS接收器檢測)來更新線B的位置(該被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體不被遠光燈照射的位置)。
在步驟409中，允許在上述步驟406中擴大了的遠光燈的照射遮擋區域減少至原來的狀態。即，對於右側遠光燈的照射遮擋區域，允許照射遮擋邊界線從線B朝線A2方向移動。由此，在上述步驟406中擴大了的遠光燈的照射遮擋區域返回原來的狀態(例如圖5A的狀態)。這樣，根據圖4所示的處理，即便在路上的反射物(標識等反射物)之類的其他車輛以外的物體被檢測為其他車輛推定物體的情況下，由此，限制遠光燈的照射區域，以使得該其他車輛推定物體不被遠光燈照射，在該線之後，即便當該被檢測為其他車輛推定物體的物體不再被檢測為其他車輛推定物體的情況下，維持遠光燈的照射區域的限制，直到該被檢測為其他車輛推定物體的物體的像移動到照相機視場角外為止，因此，能夠有效地防止反覆進行遠光燈的照射區域的擴大和減少。圖6是本實施例的由控制E⑶40執行的主要處理的其他例的流程圖。圖6所示的處理可以在車輛的點火開關接通時起動。圖6的除了步驟507以外的步驟都與圖4的對應的步驟分別實質上相同。因此，此處，對步驟507的處理進行說明。在步驟507中，判定從在步驟506中執行的遠光燈的照射遮擋區域的擴大處理時刻起是否已經過預定的延遲時間。預定的延遲時間當然是與圖像識別部42進行的圖像識別處理循環相比足夠長的時間。對於預定的延遲時間，理想的是與到在步驟505中檢測到的新的其他車輛推定物體的像消失在照相機視場角外為止的時間對應，也可以是預定的固定時間。或者，預定的延遲時間也可以是可變時間，在該情況下，可以考慮典型的路上的反射物(標識等反射物)被圖像識別部42檢測為其他車輛推定物體時的該路上的反射物與車輛之間的距離的試驗數據或者預測值。在該情況下，預定的延遲時間可以與利用該距離除以車速(當前車速或者平均車速等)而得的時間相當。或者，在能夠利用立體照相機等算出被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體的位置(在圖3所示的例子中為路上的反射物的絕對位置或者相對位置)的情況下，可以根據該被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體的位置(與本車的距離)設定預定的延遲時間。在該情況下，預定的延遲時間也可以與利用被檢測為其他車輛推定物體Xl的物體與·本車之間的距離除以車速(當前車速或者平均車速等)而得的時間相當。這樣，根據圖6所示的處理，即便當路上的反射物(標識等反射物)之類的其他車輛以外的物體被檢測為其他車輛推定物體的情況下，由此，限制遠光燈的照射區域，以使得該其他車輛推定物體不被遠光燈照射，但由於該限制維持預定的延遲時間，因此能夠有效地抑制反覆進行遠光燈的照射區域的擴大和減少。圖7是示出本實施例的由控制E⑶40執行的主要處理的其他例的流程圖。圖7所示的處理可以在車輛的點火開關接通時起動。圖1的步驟602 606都與圖4的對應的步驟402 406分別實質上相同。因此，此處，對圖7所特有的處理進行說明。在步驟607中，在圖像識別部42中，再次判定在步驟605中檢測到的新的其他車輛推定物體是其他車輛還是其他車輛以外的反射物(在遠光燈的照射區域朝線B擴大後再次判定)。此處，若在步驟605中檢測到的新的其他車輛推定物體實際上是其他車輛，則會通過其他車輛自身發光來檢測為其他車輛推定物體，因此，即便限制遠光燈的照射區域以使得該其他車輛推定物體不被遠光燈照射，在圖像識別部42中依然繼續被檢測為其他車輛推定物體。另一方面，若在步驟605中檢測到的新的其他車輛推定物體實際上不是其他車輛(即是其他車輛以外的反射物)，則由於其自身並不發發光，因此，當限制遠光燈的照射區域以使得該其他車輛推定物體不被遠光燈照射時，在圖像識別部42不被檢測為其他車輛推定物體。因而，可以利用該差異判定在步驟605中檢測到的新的其他車輛推定物體是其他車輛還是其他車輛以外的反射物。當在步驟605中檢測到的新的其他車輛推定物體是其他車輛的情況下，返回步驟604，在步驟604中，燈罩控制部46限制遠光燈的照射區域以使得前方行駛車輛以及新的其他車輛推定物體不被遠光燈照射。另一方面，當在步驟605中檢測到的新的其他車輛推定物體不是其他車輛的情況下(即是其他車輛以外的反射物的情況下)，前進至步驟609。在步驟609中，允許在上述步驟606中擴大了的遠光燈的照射遮擋區域減少至原來的狀態。即，對於右側遠光燈的照射遮擋區域，允許照射遮擋邊界線從線B朝線A2方向移動。但是，在該情況下，對於以後在步驟607中判別出的非其他車輛，作為例外，不作為其他車輛推定物體對待。即，通常，若在步驟609中使遠光燈的照射遮擋區域減少至原來的狀態，則在步驟607中判別出的非其他車輛再次受到遠光燈的照射，在圖像識別部42中再次被檢測為其他車輛推定物體。然而，在本實施例中，在圖像識別部42中，對於在步驟607中判別出的非其他車輛，即便在該非其他車輛的像滿足其他車輛推定物體的檢測條件的情況下，也不檢測為其他車輛推定物體。這樣，根據圖7所示的處理，當路上的反射物(標識等反射物)之類的其他車輛以外的物體被檢測為其他車輛推定物體的情況下，限制遠光燈的照射區域以使得該其他車輛推定物體不被遠光燈照射。進而，當通過該限制後的圖像識別處理能夠判斷被檢測為其他車輛推定物體的物體不是其他車輛的情況下，解除上述限制，且以後忽略而不將該其他車輛以外的物體再次檢測為其他車輛推定物體。由此，能夠有效的防止反覆進行遠光燈的照射區域的擴大和減少。另外，·根據圖7所示的處理，對於標識之類的其他車輛以外的物體，在暫時限制遠光燈的照射區域以使得不被遠光燈照射之後，立刻解除該限制，繼續處於被遠光燈照射的狀態，但是，由於標識之類的其他車輛以外的物體不是其他車輛，因此不會發生對其他車輛的駕駛者造成炫目等的不良情況。以上對優選實施例進行了詳細說明，但是，本發明並不限制於上述的實施例，能夠在不脫離本發明的範圍的情況下對上述的實施例施加各種變形以及置換。例如，在上述的實施方式中涉及到遠光燈的照射區域，但對於近光燈的照射區域也同樣能夠應用。例如，對於近光燈，能夠有效地防止因附著或者載置於路面上的反射物而導致反覆進行照射區域的擴大和減少。並且，在上述的實施例中，僅使用從圖像傳感器10得到的前方環境圖像來檢測其他車輛推定物體，但也可以追加利用其他的信息來檢測其他車輛推定物體。例如，能夠利用來自毫米波雷達、雷射雷達等之類的各種雷達裝置的其他車輛信息(其他車輛的存在、位置、速度等)、通過車車間通信得到的其他車輛信息(其他車輛的存在、位置、速度等)等來檢測其他車輛推定物體。並且，在上述的實施例中，如圖3等所示，遠光燈的照射區域被限制成從水平方向的中心線0朝左右方向(Y1/Y2方向)擴展的方式(參照圖3)，但遠光燈的照射區域的限制方式是任意的。例如，代替如圖5B所示的遠光燈的照射區域的限制方式，如圖8所示，也可以限制成線B3 (相比其他車輛推定物體的左端靠左側的線)的外側(右側)不被照射的方式。即，也可以通過線A2從水平方向的中心線O的移動、和線B3從水平方向的最外側的線G的移動雙方來限制遠光燈的照射區域。另外，圖8利用前方環境圖像示出。並且，在上述的實施例中，遠光燈的照射區域在水平方向可變，但代替於此、或者除此之外，也可以在鉛垂方向(上下方向)可變。例如，當在上下方向可變的情況下，能夠有效地防止因設置在車道的正上方的道路標識等反射物而導致反覆進行照射區域的擴大和減少。附圖標記說明:1:車輛配光控制裝置；10:圖像傳感器；20:開關；30:車輛信息取得部；40:控制E⑶；42:圖像識別部；44:前照燈控制部；46:燈罩控制部；50:前照燈；51:前照燈部；52:
燈罩部。`
權利要求
1.一種車輛配光控制裝置，其特徵在於， 所述車輛配光控制裝置具備: 照相機，該照相機拍攝車輛前方； 照明裝置，該照明裝置朝車輛前方照射照明光；以及 控制裝置，該控制裝置檢測利用所述照相機得到的圖像中的滿足預定條件的像來作為被推定為其他車輛的物體，並且，基於該檢測結果對所述照明光的配光進行控制， 所述控制裝置構成為:當在所述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對所述照明光的照射區域進行限制，以使得所述被推定為其他車輛的物體不被所述照明光照射，當在通過進行所述限制而形成的所述照明光的非照射區域內檢測不到被推定為其他車輛的物體的情況下，抑制對所述照明光的照射區域的限制的解除，直到預定的解除條件成立為止。
2.根據權利要求1所述的車輛配光控制裝置，其中， 所述預定的解除條件是:作為所述被推定為其他車輛的物體而檢測到的物體從所述照相機的視場角範圍內消失。
3.根據權利要求1所述的車輛配光控制裝置，其中， 所述預定的解除條件是:從對所述照明光的照射區域進行限制的時刻開始經過一定的時間。
4.根據權利要求1所述的車輛配光控制裝置，其中， 所述照明光是遠光。
5.根據權利要求1所述的車輛配光控制裝置，其中， 基於由所述照相機拍攝的圖像中的像的亮度、像的動作以及像的顏色中的至少任一特徵而對所述被推定為其他車輛的物體進行檢測。
6.一種車輛配光控制裝置，其特徵在於， 所述車輛配光控制裝置具備: 照相機，該照相機拍攝車輛前方； 照明裝置，該照明裝置朝車輛前方照射照明光；以及 控制裝置，該控制裝置檢測利用所述照相機得到的圖像中的滿足預定條件的像來作為被推定為其他車輛的物體，並且，基於該檢測結果對所述照明光的配光進行控制， 所述控制裝置構成為執行如下的配光控制:當在所述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對所述照明光的照射區域進行限制，以使得所述被推定為其他車輛的物體不被所述照明光照射，當在通過進行所述限制而形成的所述照明光的非照射區域內檢測不到被推定為其他車輛的物體的情況下，解除對所述照明光的照射區域的限制， 所述控制裝置構成為:以抑制反覆進行由誤檢測成被推定為其他車輛的物體的非其他車輛而引起的所述照明光的照射區域的限制和解除的方式執行所述配光控制。
7.根據權利要求6所述的車輛配光控制裝置，其中， 所述控制裝置構成為:當在所述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對所述照明光的照射區域進行限制，以使得所述被推定為其他車輛的物體不被所述照明光照射，當在通過進行所述限制而形成的所述照明光的非照射區域內檢測不到被推定為其他車輛的物體的情況下，解除對所述照明光的照射區域的限制，在該解除後，即便在作為所述被推定為其他車輛的物體而檢測到的物體的像滿足所述預定條件的情況下，也禁止對針對該物體的像的所述照明光的照射區域進行限制。
8.—種車輛配光控制方法，其特徵在於， 取得來自拍攝車輛前方的照相機的圖像； 利用照明裝置朝車輛前方照射照明光； 檢測利用所述照相機得到的圖像中的滿足預定條件的像來作為被推定為其他車輛的物體； 當在所述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對所述照明光的照射區域進行限制，以使得所述被推定為其他車輛的物體不被所述照明光照射； 在限制所述照明光的照射區域之後，當在通過進行所述限制而形成的所述照明光的非照射區域內檢測不到所述被推定為其他車輛的物體的情況下，抑制對所述照明光的照射區域的限制的解除，直到預 定的解除條件成立為止。
全文摘要
本發明提供車輛配光控制裝置以及方法，該車輛配光控制裝置的特徵在於，具備照相機，該照相機拍攝車輛前方；照明裝置，該照明裝置朝車輛前方照射照明光；以及控制裝置，該控制裝置檢測利用上述照相機得到的圖像中的滿足預定條件的像來作為被推定為其他車輛的物體，並且，基於該檢測結果對上述照明光的配光進行控制，上述控制裝置構成為當在上述照明光的照射區域內檢測到被推定為其他車輛的物體的情況下，對上述照明光的照射區域進行限制，以使得上述被推定為其他車輛的物體不被上述照明光照射，當在通過進行上述限制而形成的上述照明光的非照射區域內檢測不到被推定為其他車輛的物體的情況下，抑制對上述照明光的照射區域的限制的解除，直到預定的解除條件成立為止。
文檔編號B60Q1/14GK103249597SQ20108006812
公開日2013年8月14日 申請日期2010年8月6日 優先權日2010年8月6日
發明者高垣達也 申請人:豐田自動車株式會社