帶有測量患者體壁力的傳感器的插管的製作方法

2023-04-29 03:03:31

本發明總體上涉及微創手術系統，並且更具體地涉及一種在微創手術期間使用的插管。

背景技術：

內窺鏡檢查可以是微創手術的最常見形式。內窺鏡檢查的最常見形式可能是腹腔鏡檢查，腹腔鏡檢查是在腹腔內部的微創檢查和手術。在典型的腹腔鏡手術中，患者腹部被吹入氣體，並且插管套筒穿過小(大約1/2英寸)切口，以提供用於腹腔鏡手術器械的進入埠。

如在題為「obturatorandcannulaforatrocaradaptedforeaseofinsertionandremoval(用於適於插入和移除方便的套針的插入器和插管)」的美國專利號6,989,003中所說明的，套針插管通常被稱為套針，其是一種被用來獲得到體腔的入口以進行各種外科程序(諸如，腹腔鏡手術或關節鏡手術)的手術裝置。典型地，套針是一種細長的、尖的手術器械，該手術器械包括尖的杆狀裝置，在本領域中被稱為「插入器(obturator)」，該插入器被裝配到管狀裝置內，在本領域中該管狀裝置被稱為「插管(cannula)」。插入器的尖末端(有時特別尖的末端)伸出插管的末端並且被用於穿透腔體的外部組織。在組織被穿透並且例如套針已經進入體腔之後，插入器被從腔體內抽出並且插管被保留在腔體原處以提供進入腔體的通道。其他手術器械然後則可以經由插管進入體腔以進行各種外科程序。

這些腹腔鏡手術器械通常包括觀察手術區的腹腔鏡以及限定末端執行器的工作工具。典型的手術末端執行器包括例如夾具、抓緊器、剪刀、吻合器、或針保持器。這些工作工具類似於在傳統(開放式)手術中所使用的工具，除了每個工具的工作末端或末端執行器與其手柄間隔例如大約12英寸長的伸縮管之外。

為了進行外科程序，外科醫生使這些工作工具或器械穿過插管套筒到達要求的內部手術部位並且通過將它們滑進滑出插管套筒、使它們在插管套筒內旋轉、抵靠腹壁抬起(即樞轉)這些器械以及從腹部外致動這些器械遠端上的末端執行器來從腹部外操縱它們。這些器械繞由切口限定的中心樞轉，這些切口延伸穿過腹壁肌肉。外科醫生藉助電視監控器監控程序，電視監控器經由腹腔鏡攝像機顯示手術部位的圖像。腹腔鏡攝像機還被引入通過腹壁並且進入手術部位。例如在關節鏡檢查、後腹腔鏡檢查、盆腔鏡檢查、腎鏡檢查、膀胱鏡檢查、腦池鏡檢查(cisternoscopy)、竇鏡檢查、子宮鏡檢查、尿道鏡檢查等等檢查中採用類似的內窺鏡技術。

題為「camerareferencedcontrolinaminimallyinvasivesurgicalapparatus(微創手術設備中參考攝像機的控制)」的美國專利號7,155,315描述了一種微創遠程手術系統，其在手術中使用以增加外科醫生的敏捷度並且允許外科醫生從遠程位置對患者進行手術。遠程手術是手術系統的一般術語，其中外科醫生使用某種形式的遠程控制(例如伺服機構或諸如此類)以操縱外科器械運動而不是直接用手握住並且移動器械。在此類遠程手術系統中，外科醫生配備有位於遠程位置處的手術部位的圖像。當外科醫生通常在合適的觀察器或顯示器上觀察手術部位的三維圖像時，外科醫生在遠程位置通過操縱主控制裝置對患者進行外科程序，該主控制裝置控制伺服機構操作的器械的運動。

用於遠程手術的伺服機構通常會接受來自兩個主控制器(外科醫生每個手各一個)的輸入，並且可以包括兩個機械臂。通過控制系統實現了每個主控制裝置與相關聯臂和器械組件之間的操作通信。控制系統包括至少一個處理器，該處理器將輸入命令從主控制器傳遞給相關聯臂和器械組件並且例如在力反饋情況下將輸入命令從臂和器械組件傳遞給相關聯主控制器。

圖1是示出已知的插管102的示意圖，該插管用作用於接收延伸通過患者的體壁106的一個或更多個器械104的導管。該插管包括設置在體腔外的近端部分108和在體腔內延伸的遠端部分110。器械104典型地包括細長軸部分104-1，該細長軸部分具有耦連到其遠側工作端的末端執行器部分104-2。在操作中，當器械104被插入插管102中時，器械104和插管102的縱向軸線對齊。在一些遠程手術系統中，腕狀機構104-3位於器械的遠端處，處於軸104-1與末端執行器104-2之間，以便允許末端執行器在體腔內的旋轉運動。

典型地，在微創手術過程中，外科醫生操縱器械104以從遠處進行外科程序，這減少了外科醫生在手術期間使用物理接觸作為反饋源的能力。外科醫生可以操縱設置在細長器械軸104-1末端處的末端執行器104-2，例如該細長器械軸延伸穿過插管102。因而，外科醫生可能失去感受在程序期間施加在內部身體組織上的力的大小的能力。題為「trocardeviceforpassingasurgicaltool(用於穿過手術工具的套針裝置)」的美國專利申請公開號2011/0178477以及n.zemiti等人在springer-verlagberlinheidelberg2006(施普格林出版社柏林海德爾堡2006)第153-163頁star21experimentalroboticsix(實驗機器人ix)中的aforcecontrolledlaparoscopicsurgicalrobotwithoutdistalforcesensing(一種無遠側力傳感的力受控腹腔鏡手術機器人)公開了包括多個傳感器的套針，這些傳感器用來估測在微創手術期間由細長器械施加在被手術器械接觸的內部身體組織上的力。

技術實現要素：

插管包括頭部部分，頭部部分限定了近側開口，近側開口的大小設計成接收一個或更多個手術器械。剛性地緊固到頭部部分的細長內管限定了在近側開口與遠側開口之間的細長導管。一個或更多個手術器械可以被插入通過近側開口並且延伸通過導管到遠側開口。細長外套管(overtube)被剛性地緊固到頭部部分並且與內管同軸地對齊並且繞該內管的一部分延伸。外套管的內壁與內管的外壁分離開。傳感器被設置在外套管上，以提供沿大體橫向於外套管的縱向尺寸的方向施加到外套管的外壁的力的指示。

附圖說明

與附圖一起閱讀以下詳細說明，最佳地理解本公開的多方面。應強調的是，根據本行業中的標準慣例，各特徵不是按照比例繪製的。實際上，各特徵的尺寸可以為了討論清楚起見被隨意地增加或減少。此外，本公開在各示例中可能重複參考數字和/或字母。這種重複是為了簡化以及清楚的目的，並且其本身並不指示所討論的各實施例和/或配置之間的關係。

圖1是示意性側視截面視圖，其示出已知的插管，該插管用作用於延伸穿過患者的體壁的一個或更多個器械的導管。

圖2是表示施加在插入插管內的器械上的某些力以及在患者體壁上的合力的示意圖。

圖3a是根據一些實施例的第一插管的示意性側視圖。

圖3b是根據一些實施例的圖3a的第一插管的截面視圖。

圖4是根據一些實施例的第二插管的示意性側視圖。

圖5是根據一些實施例的六自由度傳感器的透視圖。

圖6a是根據一些實施例的第一插管的示意性截面圖，其示出設置成與內管碰撞的器械。

圖6b是根據一些實施例的第一插管的示意性截面圖，其示出設置成將槓桿力給予到內管的器械。

圖6c1到圖6c4是示出根據一些實施例的具有四個可替代傳感器放置配置的外套管的一部分的縱向截面視圖的示意圖。

圖7是表示受到改變其長度尺寸的軸向力的對象的示意圖。

圖8是示出安裝在縱向結構的相對側上的應變儀的示例的示意圖，該縱向結構受到橫向於該結構縱向軸線的力。

圖9是示出根據一些實施例的以蓮座狀(rosette-like)配置布置的應變儀的示意圖。

圖10是根據一些實施例的第二插管的示意性截面圖。

具體實施方式

以下說明被呈現以使本領域的任何技術人員來製作並且使用帶有傳感器的插管，這些傳感器與從器械與插管碰撞產生的力隔離開。對這些實施例的各種修改對於本領域技術人員而言將是容易理解的，並且本文定義的一般原理可以在不偏離本發明主題的精神和範圍的情況下被應用至其他實施例和應用。此外，在以下說明中，闡述了眾多細節用於解釋的目的。然而，本領域的普通技術人員將意識到本發明主題可以在沒有使用這些特定細節的情況下實踐。一樣的參考數字可以被用來表示不同附圖中相同項目的不同視圖。因此，本發明主題並不旨在限制於顯示的實施例，而是符合與本文公開的原理和特徵一致的最寬範圍。

圖2是表示施加在插入插管內的器械上的某些力以及在患者體壁上的合力的示意圖。在腹腔鏡手術和遠程手術期間，插管和插入插管內的器械的插入和運動產生施加在患者腹壁上的力。該插管和插入該插管內的器械具有縱向軸線，例如，縱向軸線大體平行於示出的y軸延伸。在腹腔鏡手術或遠程手術期間，外科醫生可以將橫向力給予到設置在患者身體外的器械近端，該橫向力具有與插管和器械的縱向軸線大體垂直的力分量。器械上的外科醫生力被給予到插管。作為回應，與體腔內的器械遠端接觸的內部身體組織可能對設置在患者體內的器械遠端施加橫向力，該橫向力具有大體垂直於插管和器械的縱向軸線指向的力分量。器械上的內部身體組織力被給予到插管。響應於外科醫生力與組織力的組合具有大體垂直於插管豎直軸線指向的力分量，被設置在外科醫生給予力的部位與組織給予力的部位之間的體壁施加橫向方向的反作用力。更具體而言，響應於插入插管內的器械的操縱所產生的力產生了槓桿作用，其中患者的體壁設置在支點處或支點附近。與槓桿作用相關聯的這些力對體壁組織施加應力，這可能產生組織創傷。

圖3a是根據一些實施例的第一插管302的示意性側視圖。圖3b是根據一些實施例的圖3a的第一插管302的截面視圖。第一插管302包括頭部部分304和細長部分306，細長部分包括同軸的細長內管308和細長外套管310。包括細長內管308和細長外套管310的細長部分306在輪廓方面是大體柱形。細長部分306懸掛在頭部部分304。更具體而言，內管308和外套管310被剛性地緊固(即焊接或以其他方式機械連接)到頭部部分304。在一些實施例中，內管308和外套管310與頭部部分一體形成。

內管308包括內壁，這些內壁限定細長的內導管，內導管的大小設計成接收一個或更多個手術器械312(僅示出一個)。外套管310環繞內管308的至少一部分，並且延伸足夠遠以便與該體壁接觸，從而使得來自體壁的所有負載都被給予到外套管上而不是內管上。內管308長於外套管310，並且由此向遠側延伸超過外套管310的遠端。延伸超過外套管遠端的內管308確保器械在正常操作期間不與外套管發生直接接觸。第一插管是與延伸通過患者體壁314的細長部分306一起示出的。內管308具有橫向尺寸，其大小設計成接收一個或更多個手術器械並且限定在遠端處的遠側開口，以便提供在患者體內的手術入口。如在圖6a到圖6b(在下文中被說明)中更加全面清楚表示的，外套管310與內管308同軸對齊並且與其橫向間隔開以便在正常操作期間不與內管310接觸。更具體而言，如在圖6a到圖6b中更清楚示出的，內管外直徑顯著地小於外套管內直徑，以便內管與外套管在正常操作期間不發生接觸。與外套管310壁接觸設置的傳感器裝置311被配置成提供由體壁314給予外套管310的力的指示。

在典型的外科程序期間，第一插管302的頭部部分304被設置在患者體腔外部，並且包含內管308的一部分和外套管310的一部分的細長部分306的至少一部分延伸通過體壁314到患者體腔的內部。細長部分306具有例如大體平行於如所示出的y軸的縱向軸線。一個或更多個手術器械可以通過該頭部部分304插入並且大體平行於中心軸線延伸通過由內管308限定的器械接收導管以便從內管的開放的遠端伸出到患者身體的內部。

在一些實施例中，頭部部分304和內管308包括整體結構，該整體結構限定器械接收導管，一個或更多個器械可以被插入其中。頭部部分304限定了到導管的近側開口316。近側開口被擴大以便為器械的插入和移除提供便利，並且頭部部分內的導管壁是傾斜的以便提供引導表面以將器械引導到由內管所限定的導管的較窄直徑細長部分。在一些實施例中，頭部部分304還包括氣體導管(未示出)以將一種或多種氣體引入通過內管用於在外科程序期間將氣體吹入體腔。在一些實施例中，頭部部分還包括密封件(未示出)用於防止在外科程序的吹氣期間使氣體從該體腔逃逸。在適於在腹腔鏡手術中使用的一些實施例中，頭部部分304的大小和形狀被設計成例如在套針(未示出)的插入或插入器(未示出)的抽出期間由外科醫生握持，這不形成本發明的任何部分。

外套管310具有剛度，從而使得在典型的外科程序期間，其響應於由患者體壁314給予的大體橫向於其縱向軸線的力(例如包括通常在x軸或z軸方向上給予的力)，可以在一個或更多個位置處沿其縱向軸線偏轉。而且，外套管310剛度和其與內管308的側向間距使得在典型的外科程序期間當外套管響應於給予患者體壁314的力而相對於其縱向中心軸線偏轉時，外套管的內壁和內管的外壁不會彼此物理接觸。在一些實施例中，外套管與內管之間的間距包括間隙307，間隙在圖6a到圖6b中更清楚地表示為間隙607，該間隙足夠窄以便不顯著地增加插管302的細長部分306的整體直徑從而不顯著地增加將細長部分306插入患者身體內所需的手術切口的大小。

在正常操作期間，在內管與外套管之間限定的間隙區域307(將在下文中更全面地描述並且參照圖6a到圖6b進行說明)使外套管310與可能由於例如在外科程序過程中器械與內管的接觸而給予內管308的偏轉隔離。此類器械接觸可能涉及在外科程序期間由於外科醫生或遠程操作機器人的器械操縱而產生的器械碰撞內管的內壁。因此與外套管310接觸的這些傳感器裝置(在下文中更全面的描述)與由於器械與內管308之間的碰撞所給予的偏轉力的作用相隔離。因此，根據一些實施例的插管可以消除由於體壁負載給予外套管而導致的由器械與內管的內壁碰撞所給予的力。

圖4是根據一些實施例的第二插管402的示意性側視圖。第二插管與第一插管302基本相同的特徵由用於指示圖3a到圖3b中的相應特徵的相同參考數字指示，並且不進一步描述。第二插管402包括六自由度(6-dof)傳感器裝置403。在一些實施例中，6-dof傳感器403包括基於斯圖爾特平臺的力/轉矩傳感器。第二插管402包括頭部部分404以及同軸對齊的細長內管408和細長外套管410。內管408的大小設計成接收一個或更多個手術器械412(僅示出一個)。第二插管402的外套管410包括第一外套管部分410-1和第二外套管部分410-2，並且6-dof傳感器403被設置在第一外套管部分與第二外套管部分之間。

圖5是根據一些實施例的六自由度傳感器403的透視圖。6-dof力/傳感器具有環形形狀，該環形形狀限定中心開口424，器械(未示出)和內管408可以延伸通過該中心開口。在一些實施例中，6-dof傳感器包括矽應變儀以感應力。再次參照圖4，第一外套管部分410-1剛性地懸掛在第二插管402的頭部部分404。第一外套管部分410-1包括遠端，該遠端限定了第一環形凸緣428-1，第一環形凸緣的大小設計成可操作地接觸該6-dof傳感器403的近側表面區域430。第二外套管部分410-2包括近端，該近端限定了第二環形凸緣428-2，第二環形凸緣的大小設計成可操作地接觸該6-dof傳感器403的遠側表面區域426。附連緊固件(例如螺釘)429也是可見的。

圖6a是根據一些實施例的第一插管600的示意性截面圖，其表示了器械622與內管604之間的示例性碰撞。第一插管600包括頭部部分602和細長部分603。頭部部分602限定了吹入導管640，在外科程序期間吹入氣體可以通過該吹入導管被引入到內管604內以及藉助內管引入到患者體腔內。細長部分603包括同軸的內管604和外套管606，細長部分懸掛在頭部部分602。內管包括內壁605和外壁619，內壁605限定器械接收導管。間隙607由內管的外壁619與外套管的內壁616限定。頭部部分602與內管604的外壁605共同限定器械接收導管608。頭部部分602限定了到導管608的近側開口610。內管604的遠端限定了鄰近患者體腔的導管608的遠側開口612。應變傳感器614被設置成接觸外套管604的內壁616和/或外套管604的外壁618，並且被配置成測量給予外套管的應變。

參照圖6c1到圖6c4的示意圖，示出了根據一些實施例的具有四個可替代傳感器放置配置的外套管606的一部分的縱向截面視圖。圖6c1示出了在外套管606的外壁618上的示意性第一傳感器放置。在外壁618的一側上存在傳感器614，並且在相對的外壁618上與傳感器614相距180度處，存在互補傳感器614。圖6c2示出了在外套管606的內壁616上的示意性第二傳感器放置。在內壁616的一側上存在傳感器614，並且在內壁616的相反面向部分上存在互補傳感器614。圖6c3示出了在外套管606的內壁616和外壁上的示意性第三傳感器放置。在內壁616上存在傳感器614，並且在與該傳感器614直接相對的一部分外壁618上存在互補傳感器614。圖6c4示出了示意性第四傳感器放置，具有類似圖6c3的多餘傳感器放置。

再次參照圖6a，在外科程序的執行期間，第一插管600延伸通過患者體壁620，並且器械622在導管608內延伸以達到患者體腔內部。器械622可以包括末端執行器624用於執行外科程序。當器械622在導管608內延伸並且進入患者身體內時，諸如外科醫生或遠程操作外科系統的操作者626操縱器械622。

在程序期間，由操作者626施加在器械622上的力f操作者和/或由患者組織施加在器械622上的力f組織可以引起器械與內管604的內壁605碰撞，這在內管604的內壁605上給予力f器械。然而，器械碰撞力沒有被給予外套管606，這是因為外套管606通過間隙607與內管604隔離。因此配置成感測外套管606中的應變的這些傳感器614不檢測來自由於器械622與內管604之間的碰撞所給予的力f器械的偏轉。

將認識到的是，在內管604的內壁605上的力f器械通過外套管606將負載給予到患者體壁上。然而，內管604與外套管606之間的間隙607將外套管606與由於內管604與器械622之間的碰撞而引發的偏轉隔離。因此，給予到外套管606的偏轉由患者體壁力產生，偏轉可能是響應於內管604的內壁605上的力f器械，但是此類偏轉不是由於器械622與外套管606之間的碰撞而被給予的，這是因為沒有此類碰撞。

外套管606具有剛度從而使得其可以響應於由患者體壁620給予的側向力而相對於其縱向軸線偏轉，由患者體壁620給予的側向力在大體垂直於外套管606縱向軸線的方向上，例如在x軸或z軸方向上，但是當插管與體壁之間的角度(例如θ)不是90度時，側向力具有在y軸方向上的力分量。此外，外套管606具有壓縮強度從而使得其可以響應於例如在y軸方向上的非側向體壁力而沿其縱向軸線壓縮或拉張。

更具體而言，在一些實施例中，外套管剛度具有響應於應力的可預測的線性應變，即已知的楊氏模量。更具體而言，在一些實施例中，外套管的剛度對於管足夠大以便在大約0到30牛頓的典型體壁負載下能夠偏轉並且不會永久變形。甚至更具體而言，在一些實施例中，外套管的剛度對於管足夠大以便在大約0到50牛頓負載下能夠偏轉並且不會永久變形。在一些實施例中，具有大約0.005到0.050壁厚、具有優選的大約0.012到0.030的大約壁厚範圍、以及大約0.25到1英寸的外部直徑，具有大約0.4到0.6英寸的優選範圍的不鏽鋼外套管具有可接受的剛度以便在來自體壁的正常負載下偏轉而不會永久變形。優選地，在一些實施例中，外套管與內管之間的間距應該足夠大從而使得當外套管偏轉時外套管的內直徑(id)不接觸內管的外直徑(od)，但是足夠小從而使得外套管的外直徑體現微創手術中典型的插管直徑。在一些實施例中，外套管id與內管od之間的間距圖6a中的607大約是0.007到0.1英寸，具有大約0.015到0.035英寸的優選範圍。

圖6b是根據一些實施例的第一插管600的示意性截面圖，其示出了被設置成將槓桿力給予到內管604的器械622。應認識到的是，圖6a和圖6b是一樣的，除了器械在內管內的設置以及給予的力以外。假定操作者給予力f操作者並且組織給予力f組織，致使器械622在圖6b中推向左側鄰近內管604的近端處抵靠內管604的內壁605並且致使器械622在圖6b中推向右側鄰近內管604的遠端處抵靠內管604的內壁605。在這些條件下，例如第一插管600用作槓桿，槓桿具有大體用虛線630指示的位置處的支點，大約在體壁620的位置處。

在這些條件下，體壁力f體壁被給予到患者體壁620。體壁力可以是轉矩或力，例如，其中例如外套管606的遠端給予在圖中總體向右方向的力並且外套管606的近端給予在圖中總體向左方向的力。關於x軸和/或z軸的到外套管606的轉矩力例如以大約體壁620的位置為中心。根據一些實施例，體壁力f體壁被給予到外套管606，外套管可能響應於體壁力而偏轉。這些傳感器614可以檢測由力或轉矩產生的外套管中的應變，並且可以提供應變的測量。

傳感器裝置614被設置成與外套管606物理接觸以測量外套管606的偏轉。傳感器裝置可以被設置成與外套管的外壁618相接觸、與外套管的內壁616相接觸或者與二者相接觸。在一些實施例中，傳感器裝置614被配置成用作為應變儀。應變是對由於所施加的力而產生的身體變形的量的測量。更具體而言，應變可以被定義為長度的相對變化(fractionalchange)。

圖7是表示受到改變其長度尺寸的軸向力的對象702的示意圖。沒有力時對象的長度是l。響應於力的對象長度變化是δl。

應變可以被定義為：ε＝δl/l。

圖8是示出安裝在縱向結構804的相對兩側上的第一應變儀802-1和第二應變儀802-2的示例的示意圖，該縱向結構水平地懸掛在固定件806並且受到橫向於結構804的縱向軸線(l)的力。橫向於該結構的縱向軸線所給予的示例性總體向下的單軸力放置具有靜止長度l1的第一應變儀802-1，該第一應變儀802-1被安裝在對結構施加張力的結構側上，結果是使得第一應變儀802-1的長度尺寸增加到l1+δl1。相反地，橫向於該結構804的縱向軸線所給予的向下單軸力放置具有靜止長度l1的第二應變儀802-2，該第二應變儀802-2被安裝在對結構804施加壓力的一側相反的結構側上，結果是使得該第二應變儀802-2的長度尺寸減小到l1-δl2。根據一些實施例，應變儀被安裝到外套管606的內壁616和外壁618，並且可能以不同的配置圍繞外套管間隔開以便測量在多個方向上施加的力。

如上參照圖6b闡述的，從體壁的力矩可以產生複合的管偏轉，該偏轉包括同時沿加負載構件的長度的不同點的拉張和壓縮。在一些實施例中，當應變儀的交錯配置被使用時可以計算此類力矩，因為應變儀沿外套管表面的內壁和外壁在已知點經受拉張和壓縮兩者。

圖9是示出根據一些實施例的以蓮座狀配置布置的應變儀902的示意圖。應變儀是本領域的技術人員眾所周知的。在一些實施例中，應變儀可以包括網格圖案904，該網格圖案包括以網格圖案布置的極細的金屬絲、箔、纖維等等。網格904被結合到薄背襯(未示出)，薄背襯通常被稱為載體，該載體被直接附連到有待測量應變的項目上。此類項目經受的應變被直接轉移到應變儀，該應變儀以已知的(例如線性的)電阻變化來響應。在蓮座狀配置中，多個應變儀以蓮座狀布局彼此成已知角度(例如α，β，γ)設置，以將縱向應變轉化為三個獨立的平面應變分量。根據一些實施例，以蓮座狀結構布置的傳感器組可以沿外套管606的內壁616和外壁618交錯，以測量關於x軸和z軸的力矩。

圖10是根據一些實施例的第二插管1000的示意性截面圖。第二插管1000包括環形的6-dof傳感器632。外套管606包括第一外套管部分636，第一外套管部分包括第一環形凸緣638，第一環形凸緣638的大小設計成可操作地接觸6-dof傳感器632的近側表面區域640。外套管606包括第二外套管部分642，第二外套管部分具有限定第二環形凸緣644的近端，第二環形凸緣644的大小設計成可操作地接觸6-dof傳感器632的遠側表面區域646。因此，第二外套管部分642從6-dof傳感器632懸吊下來。將認識到的是，圖6a到圖6b和圖10中的第一插管與第二插管在其他方面基本相同。

根據本發明的實施例的上述說明和附圖對本發明的原理僅僅是說明性的。因此，將認識到的是本領域的技術人員可以對這些實施例做出各種改變，而不偏離由所附權利要求書限定的本發明的精神和範圍。