掛車式防爆筒機械手的製作方法

2023-05-18 17:40:16

專利名稱：掛車式防爆筒機械手的製作方法
技術領域：
本發明涉及的是一種防爆筒機械手，特別是一種掛車式防爆筒機械手，屬於機器人技術領域。
背景技術：
掛車式防爆筒是裝在拖車底盤上用於存放和運輸爆炸物的裝置，把可疑物品尤其是爆炸物暫時放在其中，待運到安全地點後進行銷毀。隨著國際和國內反恐形勢的發展，該類防爆筒有很好的應用市場。北京中泰通科技發展有限公司2002年出版的防爆筒系列產品說明書中介紹的掛車式防爆筒就是一種典型結構。該防爆筒有鋼製的外壁和內壁兩層，兩層中間還灌有沙子，因此防爆能力比較強。該防爆筒安放在一掛車上，也具有較好的機動性。但是該類防爆筒有以下缺點把可疑物品放入防爆筒和從防爆筒內把可疑物品取出，需人工操作，很不安全。如果用排爆機器人來抓取可疑物，因防爆筒比較高又比較深，排爆機器人的機械手很難平穩地把可疑物放入防爆筒或從中取出。如果要完成該任務，必需加長機械手和增加自由度，或另外在機械手上加一適合完成該任務的附件。這些改造都會使機器人的重量和成本增加，而且降低移動功能、操作功能等常規功能和相應技術指標，總體來看並不經濟。

發明內容
本發明的目的在於克服現有技術中的不足，提供一種掛車式防爆筒機械手，將該機械手附加在防爆筒上，使其通過人工遠距離操作，可自動地把可疑物品放入筒內或取出筒外，達到保障人身安全的目的。
本發明是通過以下技術方案實現的，本發明主要包括託盤、升降杆、升降電機座、齒條、齒輪及升降電機減速器組、旋轉臺、旋轉電機減速器組、固定夾緊機構、防爆筒外壁、防爆筒內壁、蓄電池及控制器、遠距離控制盒，託盤與升降杆用螺釘連接或焊接在一起。升降杆用螺釘固定在齒條上，齒輪及升降電機減速器組用螺釘固定在升降電機座上，而升降電機座固定在旋轉臺上。固定夾緊機構分別用螺栓固定在防爆筒外壁和內壁上，旋轉電機減速器組與固定夾緊機構連接，旋轉電機減速器組的輸出軸與旋轉臺用花鍵相連，蓄電池及控制器固定在掛車上，遠距離控制盒與控制器之間用電線相連，遠距離控制盒由操作員操控。
遠距離控制盒與控制器之間也可採用無線方式進行通信。固定夾緊機構與防爆筒外壁和內壁的接觸面是圓弧，圓弧直徑分別與防爆筒外壁和內壁的直徑相同。固定夾緊機構分別用螺栓固定在防爆筒外壁和內壁，螺紋孔設置在固定夾緊機構上，螺栓頂在防爆筒外壁和內壁上。
本發明在使用過程中，如果需把可疑物品從防爆筒內取出，操作員通過遠距離控制盒發出控制信號，齒輪及升降電機減速器組工作，齒輪帶動齒條以及升降杆和託盤向上運動，到託盤高出固定夾緊機構後上升動作停止。然後旋轉電機減速器組工作，帶動旋轉臺相對固定夾緊機構轉動，把託盤轉到防爆筒外壁的外側後停止轉動。接著齒輪及升降電機減速器工作，通過齒輪、齒條把託盤下降到合適位置。同樣原理，託盤在防爆筒外側接受了可疑物品後，通過上升、旋轉和下降動作可以使託盤連同可疑物品轉移到防爆筒內。
本發明具有實質性特點和顯著進步，本發明可以通過操作員遠距離操作，使可疑物品可自動從防爆筒外轉移到防爆筒內，需要時再從防爆筒內轉移到防爆筒外，保證人員安全。採用本發明後，大大降低了對排爆機器人的要求，普通的排爆機器人也能把可疑物品放到此發明的託盤上。本發明既可作為排爆機器人的一種附件，也可一直固定在防爆筒上，是具有自動化功能的防爆筒產品。


圖1本發明結構示意圖具體實施方式
如圖1所示，本發明主要包括託盤1、升降杆2、升降電機座3、齒條4、齒輪及升降電機減速器組5、旋轉臺6、旋轉電機減速器組7、固定夾緊機構8、防爆筒外壁9、防爆筒內壁10、蓄電池及控制器11、遠距離控制盒12，託盤1與升降杆2用螺釘連接或焊接在一起。升降杆2用螺釘固定在齒條4上，齒輪及升降電機減速器組5用螺釘固定在升降電機座3上，而升降電機座3固定在旋轉臺6上。固定夾緊機構8分別用螺栓固定在防爆筒外壁9和內壁10上，旋轉電機減速器組7與固定夾緊機構8連接，旋轉電機減速器組7的輸出軸與旋轉臺6用花鍵相連，蓄電池及控制器11固定在掛車上，遠距離控制盒12與控制器11之間用電線相連，遠距離控制盒12由操作員操控。
遠距離控制盒12與控制器11之間也可採用無線方式進行通信。固定夾緊機構8與防爆筒外壁9和內壁10的接觸面是圓弧，圓弧直徑分別與防爆筒外壁9和內壁10的直徑相同。固定夾緊機構8分別用螺栓固定在防爆筒外壁9和內壁10，螺紋孔設置在固定夾緊機構8上，螺栓頂在防爆筒外壁9和內壁10上。
權利要求
1.一種掛車式防爆筒機械手，主要包括防爆筒外壁(9)、防爆筒內壁(10)，其特徵在於還包括託盤(1)、升降杆(2)、升降電機座(3)、齒條(4)、齒輪及升降電機減速器組(5)、旋轉臺(6)、旋轉電機減速器組(7)、固定夾緊機構(8)、蓄電池及控制器(11)、遠距離控制盒(12)，託盤(1)與升降杆(2)用螺釘連接或焊接在一起，升降杆(2)用螺釘固定在齒條(4)上，齒輪及升降電機減速器組(5)用螺釘固定在升降電機座(3)上，升降電機座(3)固定在旋轉臺(6)上，固定夾緊機構(8)分別用螺栓固定在防爆筒外壁(9)和內壁(10)上，旋轉電機減速器組(7)與固定夾緊機構(8)連接，旋轉電機減速器組(7)的輸出軸與旋轉臺(6)用花鍵相連，蓄電池及控制器(11)固定在掛車上，遠距離控制盒(12)與控制器(11)之間用電線相連，遠距離控制盒(12)由操作員操控。
2.根據權利要求1所述的掛車式防爆筒機械手，其特徵是，遠距離控制盒(12)與控制器(11)之間採用無線方式進行通信。
3.根據權利要求1所述的掛車式防爆筒機械手，其特徵是，固定夾緊機構(8)與防爆筒外壁(9)和內壁(10)的接觸面是圓弧，圓弧直徑分別與防爆筒外壁(9)和內壁(10)的直徑相同。
4.根據權利要求1所述的掛車式防爆筒機械手，其特徵是，固定夾緊機構(8)分別用螺栓固定在防爆筒外壁(9)和內壁(10)，螺紋孔設置在固定夾緊機構(8)上，螺栓頂在防爆筒外壁(9)和內壁(10)上。
全文摘要
一種掛車式防爆筒機械手屬於機器人技術領域。託盤與升降杆用螺釘連接或焊接在一起。升降杆用螺釘固定在齒條上，齒輪及升降電機減速器組用螺釘固定在升降電機座上，而升降電機座固定旋轉臺上。固定夾緊機構分別用螺栓固定在防爆筒外壁和內壁上，旋轉電機減速器組與固定夾緊機構連接，旋轉電機減速器組的輸出軸與旋轉臺用花鍵相連，蓄電池及控制器固定在掛車上，遠距離控制盒拿在操作員手上。本發明可以通過操作員遠距離操作，使可疑物品可自動從防爆筒外轉移到防爆筒內，需要時再從防爆筒內轉移到防爆筒外，保證人員安全。採用本發明後，大大降低了對排爆機器人的要求，普通的排爆機器人也能把可疑物品放到此發明的託盤上。
文檔編號B25J13/00GK1431086SQ0311511
公開日2003年7月23日 申請日期2003年1月23日 優先權日2003年1月23日
發明者楊汝清, 趙維江 申請人:上海交通大學