用於微創手術機器人的單極電鉤及單極電燒蝕工具的製作方法

2023-05-17 22:45:01

專利名稱：用於微創手術機器人的單極電鉤及單極電燒蝕工具的製作方法
技術領域：
本發明專利涉及一種微創手術工具，特別涉及一種微創手術機器人用的手術工具，它可以在手術機器人的控制下實現止血功能並同步完成切割或剝離等手術操作。
背景技術：
在外科手術過程中，切割、剝離、縫合、打結是醫生經常用到的手術操作，手術操作中少出血甚至不出血則是外科醫生長期致力於實現的目標。在開口手術中，已經研發出相關的手術工具，可以實現在較少出血的情況下完成對組織的切除手術操作。此類手術工具的出現，使醫生可以從複雜的縫合、打結手術操作中解放出來，降低了醫生的勞動強度。同時，有利於縮短手術時間，保證手術質量，減少併發症，節約臨床用血。微創手術是指醫生利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械以及相關設備進行的手術操作，微創手術技術被譽為20世紀醫學領域對人類文明的重要貢獻之一，是21世紀全球外科發展的主旋律。與傳統的開口手術相比，微創手術具有切口小、出血量少、恢復時間短、術後疤痕小等優點，被越來越廣泛地應用於臨床手術中。近年來，用於輔助實現微創手術的微創手術機器人出現並得到了迅速發展，它是集內窺鏡、控制器、執行器等三大系統於一體的現代化醫療設備，它的出現克服了傳統微創技術的許多缺點，具有操作靈活性高、穩定性好、可提供立體視覺且具有遠程手術的潛力等優點，已在心臟外科、泌尿外科、普通外科、婦產科和兒科等領域得到推廣。在微創手術中，電燒蝕手術工具能顯著提高手術操作效率，增強手術的安全性，特別是處理術中出血方面具有極高的應用價值。因此，提供一種在機器人微創手術中實施切割、剝離等操作的安全高效的電燒蝕手術工具具有重要意義。美國專利 US7276065提供一種多自由度電燒蝕工具，但是該工具前端防護採用金屬材質，通過表面塗層實現漏電防護。

發明內容
本發明的目的在於克服現有技術的不足，提供一種具有更高的安全性和電燒蝕可靠性的用於微創手術機器人的單極電鉤。本發明的另一目的在於提供一種能有效避免手術操作過程中對非相關組織的傷害，能自動實現止血功能，操作靈活，具有更高的安全性和電燒蝕可靠性的用於微創手術機器人的單極電燒蝕工具。本發明的用於微創手術機器人的單極電鉤，它包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在所述的電鉤本體下部設置有開口槽，在所述的電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在所述的電鉤基座主體內開有插槽，所述的電鉤本體的下部插在所述的插槽內並且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連並且其另一端穿過電鉤本體的開口槽以及電鉤基座主體設置，所述的電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構。本發明的用於微創手術機器人的單極電燒蝕工具，它包括工具末端和工具盒，所述的工具末端包括腕部連杆、腕部基座和單極電鉤，工具杆組件一端與工具杆的轉動輸出端固定相連並且其另一端與腕部連杆的一端固定相連，所述的工具杆通過軸承架設在所述的工具盒內，在所述的腕部連杆與腕部基座連接一側的腕部連杆的中心孔內安裝有密封板，所述的單極電鉤包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在所述的電鉤本體下部設置有開口槽，在所述的電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在所述的電鉤基座主體內開有插槽，所述的電鉤本體的下部插在所述的插槽內並且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連並且其另一端穿過電鉤本體的開口槽、電鉤基座主體以及工具杆組件的中心孔固定安裝在導線固定座內，所述的導線固定座安裝在工具盒的盒體上，在所述的導線與導線固定座的連接部位加裝有絕緣套管，所述的電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構，驅動輪III 通過銷釘固定連接在腕部基座一端，驅動輪I和驅動輪II的轉軸固定連接在腕部基座的另一端，兩個傳動輪I、驅動輪III和腕部基座通過銷軸I旋轉的連接在所述的腕部連杆另一端，兩個傳動輪II和兩個傳動輪III各自通過銷軸連接在腕部基座上，末端偏轉傳動裝置、 腕部俯仰和自傳傳動裝置分別與驅動裝置相連並且安裝在所述的工具盒內，鋼絲I 一端旋繞在末端偏轉傳動裝置上並且其另一端經兩個傳動輪I、兩個傳動輪II和兩個傳動輪III 導向後連接在驅動輪II上形成閉環傳動相連；鋼絲II 一端旋繞在腕部俯仰傳動裝置上並且其另一端連接在驅動輪III上形成閉環傳動形式；鋼絲III 一端旋繞在自轉傳動裝置上並且其另一端旋繞在工具杆上形成閉環傳動，所述的末端偏轉傳動裝置、腕部俯仰和自傳傳動裝置的旋轉軸線彼此平行設置，所述的工具杆旋轉軸線和驅動輪II旋轉軸線均與驅動輪III的旋轉軸線相垂直設置。與現有的技術相比，本發明提供的用於微創手術機器人的單極電鉤及多自由度單極電燒蝕工具具有以下有益效果1.本發明的多自由度單極電燒蝕工具在使用時，能夠利用能量將組織凝固的同時實施手術操作，與現有的切開-止血-縫合操作相比，它可以實現少出血，甚至不出血。2.本發明的多自由度單極電燒蝕工具具有多個自由度，能夠保證操作的靈活性， 使其可以沿任意方向完成對組織、器官的切除、剝離等操作。3.本發明的多自由度單極電燒蝕工具安裝於機器人快換裝置上，手術醫生將其定位後，可在機器人的控制下，自動完成對組織的凝固操作，因此可以在很大程度上節約手術時間，並能夠降低手術醫生的勞動強度。4、本發明的單極電鉤的操作安全性高。採用多種防漏電設計，可有效避免手術過程中電流洩露對人體造成的傷害。5、本發明的單極電鉤可提高手術效率。末端採用易於實現勾切、剝離操作的弧形結構設計，配合有效電流，可提高微創手術的操作效率。6.本發明的單極電鉤的末端操作部分可以具有多種形式和尺寸，可以滿足對不同組織、器官操作時的需求。7.本發明的單極電鉤可以接受多種能量形式，能夠滿足不同醫院條件的要求。


圖1為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的總體結構示意圖2為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的末端結構示意圖；圖3為本發明用於微創機器人的單極電鉤的防漏電結構分解示意圖；圖4為本發明用於微創機器人的單極電鉤的末端結構分解示意圖；圖5本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的末端絲傳動結構示意圖；圖6-1和圖6-2為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的絲傳動原理示意圖；圖7為本發明的用於微創機器人的單極電燒蝕工具的工作原理示意圖；圖8-1和圖8-2為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的使用方法示意圖。
具體實施例方式下面結合圖對本發明裝置加以說明用於微創手術機器人的單極電鉤2-3，它包括絕緣電鉤基座主體3-1和電鉤本體
2-5，在所述的電鉤本體2-5下部設置有開口槽，驅動輪13-3、驅動輪II5-6通過驅動銷釘 5-10分別固定安裝在所述的電鉤基座主體3-1的底部左右兩側，驅動輪II5-6與末端偏轉傳動裝置605通過鋼絲15-8相連，驅動輪I為輔助零件，使電鉤本體2-5呈對稱設置，並且將電鉤基座主體3-1與腕部基座2-2隔開以減小兩者之間的摩擦。在所述的電鉤基座主體
3-1內開有插槽，所述的電鉤本體2-5的下部插在所述的插槽內並且在所述的電鉤本體2-5 的下部和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線2-6的一端與電鉤本體2-5通過絕緣壓絲塊3-5固定相連並且其另一端穿過電鉤本體2-5的開口槽以及電鉤基座主體 3-1設置，所述的電鉤本體2-5的工作端為弧形鉤狀結構。用於微創手術機器人的單極電燒蝕工具，它包括工具末端1-1和工具盒1-2，所述的工具末端1-1包括腕部連杆2-1、腕部基座2-2和單極電鉤2-3，工具杆組件1-3 —端與工具杆的轉動輸出端固定相連並且其另一端與腕部連杆2-1的一端固定相連，所述的工具杆通過軸承架設在所述的工具盒1-2內，所述的腕部基座2-2通過銷軸12-7旋轉的安裝在腕部連杆2-1上，在所述的腕部連杆2-1與腕部基座2-2連接一側的腕部連杆的中心孔內安裝有密封板5-1，所述的單極電鉤2-3包括絕緣電鉤基座主體3-1和電鉤本體2-5，在所述的電鉤本體2-5下部設置有開口槽，驅動輪13-3、驅動輪II5-6通過驅動銷釘5_10分別固定安裝在所述的電鉤基座主體3-1的底部左右兩側，在所述的電鉤基座主體3-1內開有插槽，所述的電鉤本體2-5的下部插在所述的插槽內並且在所述的電鉤本體2-5的下部和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線2-6的一端與電鉤本體2-5通過絕緣壓絲塊3-5固定相連並且其另一端穿過電鉤本體2-5的開口槽、電鉤基座主體3-1以及工具杆組件1-3的中心孔固定安裝在導線固定座1-4內，所述的導線固定座1-4安裝在工具盒1-2的盒體上，在所述的導線2-6與導線固定座1-4的連接部位加裝有絕緣套管1-5，所述的電鉤本體2-5的工作端為弧形鉤狀結構，驅動輪III5-7通過銷釘固定連接在腕部基座 2-2 一端，驅動輪I和驅動輪II的轉軸固定連接在腕部基座的另一端，兩個傳動輪15-2、驅動輪1115-7、腕部基座2-2通過銷軸12-7旋轉的連接在所述的腕部連杆2_1的另一端，兩個傳動輪II5-3、兩個傳動輪II15-5各自通過銷軸II15-4連接在腕部基座2_2上，末端偏轉傳動裝置605、腕部俯仰傳動裝置604和自傳傳動裝置601分別與驅動裝置相連並且安裝在所述的工具盒1-2內。鋼絲15-8 —端旋繞在末端偏轉傳動裝置605上並且其另一端經兩個傳動輪15-2、兩個傳動輪115-3、兩個傳動輪III5-5導向後連接在驅動輪II5-6上形成閉環傳動相連；鋼絲II5-9 —端旋繞在腕部俯仰傳動裝置604上並且其另一端連接在驅動輪III5-7上形成閉環傳動形式；鋼絲III603 —端旋繞在自轉傳動裝置601上並且其另一端旋繞在工具杆602上形成閉環傳動，所述的末端偏轉傳動裝置605、腕部俯仰傳動裝置 604和自傳傳動裝置601的旋轉軸線彼此平行設置。所述的自轉自由度R1、末端偏轉自由度R3的旋轉軸線均與腕部俯仰自由度R2的旋轉軸線相垂直設置。本裝置中的工具盒和工具杆組件也可以採用專利(專利號200910305201、200910306053)中公開的結構。下面再結合每一幅圖對本發明裝置的安裝使用過程加以詳細說明圖1所示為本發明的一種用於微創機器人的單極電燒蝕工具的總體結構示意圖。 本電燒蝕工具可以包括工具末端1-1、工具盒1-2、工具杆組件1-3。所述的工具杆組件1-3 的一端旋轉地安裝在所述的工具盒1-2上並且其另一端與工具末端1-1的腕部連杆固定相連，所述的工具杆組件1-3的旋轉軸線與所述的工具末端1-1的腕部旋轉軸線相互垂直。單極電鉤的導線前端與工具末端1-1相連，導線後端經所述的工具杆組件1-3、工具盒1-2後引出，用於連接電源發生器。為防止導線後端在所述的工具盒1-2中發生竄動，所述的工具盒1-2的後部安裝導線固定座1-4以對導線進行約束，導線在與所述的導線固定座1-4的連接部位加裝絕緣材質的套管1-5，以防止導線磨損而產生的漏電現象，導線末端連接有導線接頭1-6。圖2所示為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的末端結構示意圖。所述的工具末端1-1可以包括腕部連杆2-1、腕部基座2-2、單極電鉤2-3。單極電鉤2-3可以包括電鉤基座2-4、電鉤本體2-5和導線2-6。所述的腕部連杆2-1的一端固定安裝在所述的工具杆組件1-3上，所述的腕部基座2-2通過銷軸12-7旋轉的安裝在腕部連杆2-1的另一端，所述的單極電鉤2-3通過銷軸II 2-8旋轉的安裝在所述的腕部基座2-2的另一端，所述的電鉤本體2-5固定安裝在所述的電鉤基座2-4上，所述的導線2-6的一端與電鉤本體 2-5固定相連，另一端經所述的工具杆組件1-3、工具盒1-2引出，在實際工作時，導線引出端的導線接頭1-6連接在電源發生器上。所述的單極電鉤2-3的電鉤基座2-4和導線2-4 部分均採用防漏電裝置。所述的工具末端1-1的腕部俯仰自由度R2的旋轉軸線與所述的工具杆組件1-3的自轉自由度Rl的旋轉軸線垂直；所述的單極電鉤2-3在腕部基座2-2上的末端偏轉自由度R3的旋轉軸線與所述的腕部俯仰自由度R2的旋轉軸線垂直。圖3、圖4所示為本發明用於微創機器人手術工具的單極電鉤的防漏電結構和末端結構分解示意圖。所述的電鉤本體2-5固定安裝在電鉤基座主體3-1上，為防止所述的導線2-6前端以及電鉤本體2-5發生漏電現象，電鉤基座主體3-1整體採用絕緣塑料材質，在實際工作中，所述的電鉤本體2-5長期處於通電高溫狀態，為減小高溫對所述的電鉤基座主體3-1的影響，並且進一步優化所述的工具末端1-1的防漏電設計，作為本發明的一種實施方式在所述的電鉤本體2-5與電鉤基座主體3-1之間嵌入陶瓷隔片(陶瓷隔片14-1、陶瓷隔片114-2、陶瓷隔片1114-3、陶瓷隔片IV4-4、陶瓷隔片V4-5)。所述的電鉤基座2_4可以包括電鉤基座主體3-1、右擋板3-2、左擋板3-4、開口固定座3-6。所述的單極電鉤2_3的整體裝配順序為在所述的電鉤本體2-5的前、後、右、下等面上貼裝所述的陶瓷隔片4-1、 4-2、4-4、4-5，將電鉤本體2-5裝入所述的電鉤基座主體3_1中，導線2_6經由電鉤基座主體3-1的導線孔、電鉤本體2-5的開口槽引入，導線2-6前端通過壓絲塊3-5實現與電鉤本體2-5的連接，貼裝左側面的陶瓷隔片1114-3，隨後封裝所述的電鉤基座2-4的右擋板 3-2、左擋板3-4和開口固定座3-6，以實現對陶瓷隔片的固定，最後將陶瓷框4-6嵌入開口固定座，以實現電鉤本體2-5的完全固定以及電鉤本體2-5和電鉤基座2-4的之間的完全隔離。陶瓷是良好的絕緣材料，且具有耐高溫的特性，所以嵌入式陶瓷隔片設計以及絕緣塑料材質的電鉤基座可以實現雙層防漏電功能。當然本發明中的電鉤本體2-5與電鉤基座主體3-1之間的插合配合結構還可以根據實際使用要求採用其它的配合結構。圖5與圖6-1、6_2所示為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的絲傳動結構與原理示意圖。圖5所示為所述的工具末端1-1絲傳動結構示意圖，圖6-1、6-2所示為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的絲傳動原理示意圖。密封板5-1用以對所述的工具杆組件1-3進行密封，防止手術過程中體腔內的氣體經由所述的工具杆組件1-3的內孔外洩。鋼絲15-8 —端旋繞在末端偏轉傳動裝置605上，另一端經傳動輪15-2、傳動輪 115-3、傳動輪III5-5導向後連接在驅動輪II5-6上，從而形成閉環傳動形式，所述的末端偏轉傳動裝置605在驅動裝置的驅動下產生旋轉運動，經所述的鋼絲15-8的閉環傳動，最終實現末端偏轉自由度R3的運動；鋼絲II5-9 —端旋繞在腕部俯仰傳動裝置604上，另一端連接在驅動輪III5-7上，形成閉環傳動形式，所述的腕部俯仰傳動裝置604在驅動裝置的驅動下旋轉，經所述的鋼絲II5-9的閉環傳動，最終實現腕部俯仰自由度R2的運動；鋼絲 III603 —端旋繞在自轉傳動裝置601上，另一端旋繞在工具杆602上，所述的自轉傳動裝置601在驅動裝置的驅動下旋轉，經所述的鋼絲III603的閉環傳動，最終實現自轉自由度 Rl的運動。所述的驅動輪II5-6通過驅動銷釘5-10與所述的單極電鉤2-3固定，驅動輪 II15-7通過銷釘固定連接在腕部基座2-2上，傳動輪15-2、驅動輪II15-7、腕部基座2_2通過銷軸12-7旋轉的連接在所述的腕部連杆2-1上，所述的傳動輪115-3、傳動輪III5-5通過銷軸III5-4連接在腕部基座2-2上。末端偏轉傳動裝置605、腕部俯仰傳動裝置604和自傳傳動裝置601可以安裝在所述的工具盒1-2內，所述的驅動裝置安裝在微創機器人的本體系統上，可以包含有固定設置的電機。圖7所示為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的工作原理示意圖。電燒蝕工具可以實現自轉自由度R1、腕部俯仰自由度R2、末端偏轉自由度R3。所述的三個自由度可以實現所述的單極電鉤2-3在空間上的靈活轉動。所述的電鉤本體2-5採用獨特的弧形設計，使本發明用於微創機器人的多自由度單極電鉤有兩個工作面B和G，B面為剝離面， G面為勾切面。在實際手術操作過程中，需要對病變組織進行勾除或切除操作時，使G面接觸病變部位，隨後對工具通電，調整工具所述的三個自由度上的運動使所述的電鉤本體2-5 的G工作面始終接觸病變組織並逐步予以勾除；需要對病變組織進行剝離操作時，使B面接觸病變部位，隨後對工具通電，調整工具三個自由度上的運動使所述的電鉤本體2-5的B工作面始終接觸病變組織並逐步實施剝離操作。圖8-1、8_2所示為本發明用於微創機器人的單極電燒蝕工具的使用方法示意圖。 在實際手術操作過程中，手術醫生首先確定要切除的組織801和需要保留的組織802，控制機器人對本發明工具進行定位，精確調整所述的工具末端1-1使電鉤本體2-5的工作面接觸病變組織，接通電源發生器產生能量，該能量通過所述的導線接頭1-6和導線2-6傳遞至電鉤本體2-5，在實現組織凝固的情況下，同步完成勾除/剝離操作。圖8-1所示為勾除運動的操作過程，圖8-2所示為剝離運動的操作過程。在所述的電鉤工作面B/G沿規劃的切割線804實施手術操作過程中，所述的電鉤本體2-5可以在病變組織上形成一個凝固的區域803，最終安全高效的完成對需切除的組織801和需的保留組織802的分離操作，圖中 805為電鉤本體切割移動方向。由於切割線804所在區域的組織已經凝固，因此在切割過程中組織不會再出血， 而且易於實現勾除/剝離操作，這是本發明的一個重要優勢，可以在很大程度上節約臨床用血，並可減少輸血導致的併發症。可以有效提高手術效率，降低手術醫生的勞動強度，這是本發明的另一優勢。需要指出的是，所述的本發明弧形的電鉤本體可以根據實際需求而設置不同的弧度和長度。以上示意性的對本發明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發明的實施方式之一，實際的結構並不局限於此。如果本領域的技術人員受其啟示，在不脫離本發明創造宗旨的情況下，採用其它形式的傳動、驅動裝置以及不經創造性設計的連接方式，與該技術方案相似的結構方式及實施例，均應屬於本發明的保護範圍。
權利要求
1.用於微創手術機器人的單極電鉤，其特徵在於它包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在所述的電鉤本體下部設置有開口槽，在所述的電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在所述的電鉤基座主體內開有插槽，所述的電鉤本體的下部插在所述的插槽內並且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連並且其另一端穿過電鉤本體的開口槽以及電鉤基座主體設置，所述的電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構。
2.用於微創手術機器人的單極電燒蝕工具，它包括工具末端和工具盒，其特徵在於 所述的工具末端包括腕部連杆、腕部基座和單極電鉤，工具杆組件一端與工具杆的轉動輸出端固定相連並且其另一端與腕部連杆的一端固定相連，所述的工具杆通過軸承架設在所述的工具盒內，在所述的腕部連杆與腕部基座連接一側的腕部連杆的中心孔內安裝有密封板，所述的單極電鉤包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在所述的電鉤本體下部設置有開口槽，在所述的電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在所述的電鉤基座主體內開有插槽，所述的電鉤本體的下部插在所述的插槽內並且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連並且其另一端穿過電鉤本體的開口槽、電鉤基座主體以及工具杆組件的中心孔固定安裝在導線固定座內，所述的導線固定座安裝在工具盒的盒體上，在所述的導線與導線固定座的連接部位加裝有絕緣套管，所述的電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構，驅動輪III 通過銷釘固定連接在腕部基座一端，驅動輪I和驅動輪II的轉軸固定連接在腕部基座的另一端，兩個傳動輪I、驅動輪III和腕部基座通過銷軸I旋轉的連接在所述的腕部連杆另一端，兩個傳動輪II和兩個傳動輪III各自通過銷軸連接在腕部基座上，末端偏轉傳動裝置、 腕部俯仰和自傳傳動裝置分別與驅動裝置相連並且安裝在所述的工具盒內，鋼絲I 一端旋繞在末端偏轉傳動裝置上並且其另一端經兩個傳動輪I、兩個傳動輪II和兩個傳動輪III 導向後連接在驅動輪II上形成閉環傳動相連；鋼絲II 一端旋繞在腕部俯仰傳動裝置上並且其另一端連接在驅動輪III上形成閉環傳動形式；鋼絲III 一端旋繞在自轉傳動裝置上並且其另一端旋繞在工具杆上形成閉環傳動，所述的末端偏轉傳動裝置、腕部俯仰和自傳傳動裝置的旋轉軸線彼此平行設置，所述的工具杆旋轉軸線和驅動輪II旋轉軸線均與驅動輪III的旋轉軸線相垂直設置。
全文摘要
本發明公開了用於微創手術機器人的單極電鉤及單極電燒蝕工具，單極電鉤包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在電鉤本體下部設置有開口槽，在電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在電鉤基座主體內開有插槽，電鉤本體的下部插在插槽內並且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連並且其另一端穿過電鉤本體的開口槽以及電鉤基座主體設置，電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構。採用本結構可以實現少出血，甚至不出血；可以沿任意方向完成對組織、器官的切除、剝離等操作；可有效避免手術過程中電流洩露對人體造成的傷害。
文檔編號A61B18/14GK102429724SQ201110313709
公開日2012年5月2日 申請日期2011年10月17日 優先權日2011年10月17日
發明者何超, 孔康, 王樹新 申請人:天津大學