圖像監視系統和檢測對象是被留下還是被帶走的方法

2023-05-18 02:24:21 4

專利名稱：圖像監視系統和檢測對象是被留下還是被帶走的方法
技術領域：
與示例性實施例一致的設備和方法涉及通過分析由固定相機獲得的輸入圖像來檢測留下或被帶走的對象的圖像監視。
背景技術：
已經對通過如在監視系統中使用的固定相機一樣地使用固定相機來對背景進行 建模並檢測對象的區域的技術進行了研究。另外，隨著恐怖主義對公共設施的危險增加，需要開發用於檢測這些危險的監視系統。檢測被留下之後在預定時間段內沒有移動的對象或者已被帶走過了預定時間段的對象的現有技術的方法可被用於諸如預定等級的光照和其它移動對象的數量有限時的環境。由於使用所述現有技術的方法的環境變得更加複雜，所以現有技術的方法的性能會顯著降低。可根據在給定區域中的移動對象的數量、光照和天氣的改變以及噪聲的存在來確定環境複雜度的等級。這些現有技術的方法具有如下的問題，即，不能檢測留下或帶走的對象，或者增加在光照的改變發生和很多其它對象移動的複雜環境中的很多錯誤警報。

發明內容
一個或多個示例性實施例提供一種即使在複雜的環境中檢測被留下或帶走的對象的方法和系統。根據示例性實施例的一方面，提供了一種圖像監視系統，所述圖像監視系統可包括前景檢測單元，基於背景圖像與當前輸入圖像之間的像素信息之差，檢測前景區域；靜止區域檢測單元，通過對前景區域的前景像素進行分簇來檢測候選靜止區域，並確定該候選靜止區域是錯誤地檢測的靜止區域還是真靜止區域；對象檢測單元，基於關於真靜止區域的邊緣信息確定對象是留下還是被帶走。靜止區域檢測單元可包括候選靜止區域檢測單元，將在預定時間段期間被檢測為前景像素的像素設置為靜止像素的一個，並對靜止像素進行分簇以檢測候選靜止區域；錯誤檢測確定單元，確定候選靜止區域是否滿足用於確定候選靜止區域是否被錯誤地檢測的多個條件中的至少一個，其中，所述多個條件使用以下各項中的至少一個相對於候選靜止區域的面積的前景區域的面積、在預定時間段內的前景區域的面積的變化、前景區域的坐標的變化、候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段，候選靜止區域的大小、候選靜止區域的移動、候選靜止區域的暗度變化以及候選靜止區域的平均像素值與對應於候選靜止區域的背景圖像的背景區域的平均像素值之間的關係，其中，如果候選靜止區域滿足所述多個條件中的至少一個，則靜止區域檢測單元將該候選靜止區域確定為真靜止區域。
關於候選靜止區域的信息可包括候選靜止區域的左上像素和右下像素的坐標、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的平均像素值、與候選靜止區域對應的背景區域的平均像素值和候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段，其中，基於先前輸入圖像的候選靜止區域更新當前輸入圖像的候選靜止區域。錯誤檢測單元可應用局部二進位模式(LBP)來去除由於暗度的改變而錯誤地檢測的靜止區域。如果候選靜止區域與背景區域之間的平均像素值之差等於或大於第二閾值，則候選靜止區域被確定為真靜止區域。對象檢測單元可包括邊界區域提取單元，對通過對真靜止區域進行擴大(dilate)產生的擴大區域和通過對真靜止區域進行縮小(erode)和反轉(reverse)產生的反轉縮小區域進行異或邏輯(XOR)計算，以提取在當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域；邊緣提取單元，提取關於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域的邊緣信息以及關於先前輸入圖像中的背景圖像的邊界區域的邊緣信息；確定單元，基於當前輸入圖像中的 真靜止區域的邊緣強度與先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度之間的變化，來確定對象是被留下還是被帶走。如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度增加，則對象檢測單元確定對象被留下，其中，如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度降低，則確定單元確定對象被帶走。根據另一示例性實施例，提供了一種在圖像監視系統中檢測對象是被留下還是被帶走的方法。所述方法可包括基於背景圖像與當前輸入圖像之間的像素信息之差檢測前景區域；通過對前景區域的前景像素進行分簇來檢測候選靜止區域，並確定該候選靜止區域是錯誤地檢測的靜止區域還是真靜止區域；基於關於真靜止區域的邊緣信息確定對象是被留下還是被帶走。檢測前景區域的步驟可包括獲得並存儲預定數量的圖像幀中的各個像素的像素值，通過使用存儲的像素值中的對於每個像素最頻繁地獲得的像素值來產生背景圖像，並使用預定數量的圖像幀更新背景圖像；將背景圖像與當前輸入圖像之間的像素值之差等於或大於第一閾值的像素確定為前景像素中的一個；基於關於前景像素的色相信息和亮度信息從如景像素去除陰影像素。確定對象是被留下還是被帶走的步驟可包括將在預定時間段期間被檢測為前景像素的像素設置為靜止像素中的一個；對靜止像素進行分簇以檢測候選靜止區域；確定候選靜止區域是否滿足用於確定候選靜止區域是否被錯誤地檢測的多個條件中的至少一個，其中，所述多個條件使用以下各項中的至少一個相對於候選靜止區域的面積的前景區域的面積、在預定時間段內的前景區域的面積的變化、前景區域的坐標的變化、候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的移動、候選靜止區域的暗度變化以及候選靜止區域的平均像素值與對應於候選靜止區域的背景圖像的背景區域的平均像素值之間的關係，其中，如果候選靜止區域滿足所述多個條件中的至少一個，則該候選靜止區域被確定為真靜止區域。關於候選靜止區域的信息可包括候選靜止區域的左上像素和右下像素的坐標、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的平均像素值、與候選靜止區域對應的背景區域的平均像素值和候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段，其中，基於先前輸入圖像的候選靜止區域更新當前輸入圖像的候選靜止區域。所述方法還可包括應用局部ニ進位模式(LBP)來去除由於暗度的改變而錯誤地檢測的靜止區域。如果候選靜止區域與背景區域之間的平均像素值之差等於或大於第二閾值，則該候選靜止區域被確定為真靜止區域。確定對象是被留下還是被帶走的步驟可包括對通過對真靜止區域進行擴大(dilate)產生的擴大區域和通過對真靜止區域進行縮小(erode)和反轉(reverse)產生的反轉縮小區域進行異或邏輯(XOR)計算，以提取當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域；邊緣提取単元，提取關於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域的邊緣信息以及關於先前輸入圖像中的背景圖像的邊界區域的邊緣信息；基於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊緣強度與先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度之間的變化，來確定對象是留下還是被帶走。確定對象是被留下還是被帶走的步驟可包括如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度増加，則確定對象被留下；如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度降低，則確定對象被帶走。


通過參照附圖詳細描述示例性實施例，上述和其它方面將變得更加清楚，其中圖I和圖2A至圖2D是根據示例性實施例的用於解釋在圖像監視系統中檢測留下或帶走的對象的方法的流程圖和ー組圖像； 圖3是根據示例性實施例的圖I的產生背景圖像和檢測前景區域的操作的流程圖；圖4A和圖4B示出根據示例性實施例的用於解釋產生背景圖像的操作的ー組圖像；圖5是根據示例性實施例的用於解釋從前景區域去除陰影的方法的圖形；圖6A至圖6C是根據示例性實施例的用於解釋去除陰影的方法的一組圖像；圖7是根據示例性實施例的參照圖I描述的檢測靜止區域的方法的流程圖；圖8是示出根據示例性實施例的候選靜止圖像的二次移動的ー組圖像；圖9是根據示例性實施例的用於解釋局部ニ進位模式(LBP :local binarypattern)方法的示圖；圖10是根據示例性實施例的圖I的檢測被留下或帶走的對象的方法的流程圖；圖IlA至圖IlD是根據示例性實施例的用於解釋圖10的檢測被留下或帶走的對象的方法的示圖；圖12是根據示例性實施例的用於檢測被留下或帶走的對象的圖像監視系統的示意性框圖。
具體實施例方式以下，參照附圖來描述示例性實施例。圖I和圖2A至圖2D分別是根據示例性實施例的用於解釋在圖像監視系統中檢測被留下或帶走的對象的方法的流程圖和ー組圖像；參照圖I和圖2A至圖2D，根據本示例性實施例的方法包括使用輸入圖像的色彩信息產生背景圖像並檢測前景區域(圖2A和圖2B);基於前景區域檢測靜止區域(圖2C);通過提取邊緣信息來確定對象是被帶走還是被留下(圖2D)。圖像監視系統使用預定數量的輸入圖像的RGB彩色圖像來產生背景圖像(操作S101)。圖像監視系統使用背景圖像與當前輸入圖像之間的RGB色彩信息之差來檢測前 景區域(操作S103)。圖像監視系統從前景區域檢測滿足預定條件的靜止區域(操作S105)。圖像監視系統通過對前景區域的前景像素進行分簇以檢測候選靜止區域並確定是否錯誤地檢測了候選靜止區域，來確定真靜止區域。圖像監視系統通過分析從靜止區域提取的邊緣信息的變化(a change indevelopment)來確定對象是被帶走還是被留下(操作S107)。圖3是根據示例性實施例的圖I的產生背景圖像和檢測前景區域的操作的流程圖。圖4A和圖4B示出根據示例性實施例的用於解釋產生背景圖像的操作的ー組圖像。圖5是根據示例性實施例的用於解釋從前景區域去除陰影的方法的圖形。圖6A至圖6C是根據示例性實施例的用於解釋去除陰影的方法的ー組圖像。如圖4A所示，對於預定數量的圖像幀(I至N幀)的各個像素，圖像監視系統獲得並存儲色彩信息(例如，作為RGB強度的RGB值)(操作S301)。圖像監視系統對於各個像素從存儲的RGB值中選擇最高頻數的RGB值(即，最頻繁獲得的RGB值)，並基於對於各個像素選擇的RGB值產生背景圖像(操作S303)。例如，對於像素A (X，y)，對O至255的RGB值的頻數進行計數。當對於像素A (x，y)，255的RGB值的頻數最高時，對於像素A(x，y)選擇255。下面的等式(I)示出在背景圖像中的位置(X，y)處的像素B(X，y)。這裡，Cl (X，y)是對於像素(x，y)的RGB值「I」的頻數。B{x,y)RGB = argmaxc j(x,y)\RGB I = ο,... ,255(I)根據示例性實施例，在圖像序列中獲得目標區域的圖像以產生背景圖像，並且RGB信息累計計數方法用於各個像素。因此，如圖4Β所示，考慮了出現並且持續了充分的時間段(持續了預定數量的幀)的移動對象，並準確地產生背景圖像。圖像監視系統通過對於各個像素使用背景圖像與當前輸入圖像之間的RGB值之差，來檢測前景像素(操作S305)。當對於目標像素的當前輸入圖像與背景圖像之間的RGB平均值之差等於或大於閾值(例如，THl = 5)，或對於目標像素的背景圖像與當前輸入圖像之間的R、G和B值之差中的任意ー個等於或大於閾值(TH2 = 13)吋，圖像監視系統將目標像素設置為前景像素F (X，Y)。如以下的等式(2)中示出，前景像素F (X，y)可被設置為具有255的值。如果I Davg > THl I 或者 I De/g/b > TH2 |，則 F (x，y) = 255 (2)
圖像監視系統基於色相(hue)信息和亮度信息從檢測的前景像素去除陰影(操作S307)。當陰影被投射到背景之上時，由於整個暗度(darkness)被改變，所以像素的RGB信息(例如，RGB值)被改變，並且陰影可被檢測為前景區域。因此，使用關於每個像素的色相信息和亮度信息來去除陰影。與先前背景圖像相比，投射了陰影的區域具有相似的色相信息，但是具有不同的亮度信息；與先前背景圖像相比，關於移動對象區域的信息具有非常不同的色相信息。圖像監視系統根據下面的等式(3)使用這些特徵從前景區域去除陰影。如果
權利要求
1.ー種圖像監視系統，包括 前景檢測單元，基於關於背景圖像的像素信息與關於當前輸入圖像的像素信息之差檢測前景區域； 靜止區域檢測單元，通過對前景區域的前景像素進行分簇來檢測候選靜止區域，並確定該候選靜止區域是錯誤地檢測的靜止區域還是真靜止區域； 對象檢測單元，基於關於真靜止區域的邊緣信息確定對象是留下還是被帶走。
2.根據權利要求I所述的圖像監視系統，其中，前景檢測單元包括 背景產生單元，獲得並存儲預定數量的圖像幀中的各個像素的像素值，通過使用存儲的像素值中的對於每個像素最頻繁地獲得的像素值，來產生背景圖像； 前景區域檢測單元，將背景圖像與當前輸入圖像之間的像素值之差等於或大於第一閾值的像素確定為前景像素中的ー個； 陰影去除單兀，基於關於如景像素的色相イ目息和売度イ目息從如景像素去除陰影像素。
3.根據權利要求I所述的圖像監視系統，其中，靜止區域檢測單元包括 候選靜止區域檢測單元，將在預定時間段期間被檢測為前景像素的像素設置為靜止像素中的ー個，並對靜止像素進行分簇以檢測候選靜止區域； 錯誤檢測確定単元，確定候選靜止區域是否滿足用於確定候選靜止區域是否被錯誤地檢測的多個條件中的至少ー個， 其中，所述多個條件使用以下各項中的至少ー個相對於候選靜止區域的面積的另一前景區域的面積、在預定時間段內的前景區域的面積的變化、前景區域的坐標的變化、候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段，候選靜止區域的大小、候選靜止區域的移動、候選靜止區域的暗度變化以及候選靜止區域的平均像素值與對應於候選靜止區域的背景圖像的背景區域的平均像素值之間的關係， 其中，如果候選靜止區域滿足所述多個條件中的至少ー個，則靜止區域檢測單元將該候選靜止區域確定為真靜止區域。
4.根據權利要求3所述的圖像監視系統，其中，關於候選靜止區域的信息包括候選靜止區域的左上像素和右下像素的坐標、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的平均像素值、與候選靜止區域對應的背景區域的平均像素值以及候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段， 其中，基於關於先前輸入圖像的候選靜止區域的信息更新關於當前輸入圖像的候選靜止區域的信息。
5.根據權利要求3所述的圖像監視系統，其中，對象檢測單元包括 邊界區域提取單元，對通過對真靜止區域進行擴大產生的擴大區域和通過對真靜止區域進行縮小和反轉產生的反轉縮小區域進行異或邏輯計算，以提取當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域； 邊緣提取単元，提取關於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域的邊緣信息以及關於先前輸入圖像中的背景圖像的邊界區域的邊緣信息； 確定單元，基於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊緣強度與先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度之間的變化，來確定對象是被留下還是被帶走。
6.根據權利要求3所述的圖像監視系統，其中，如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度増加，則確定単元確定對象被留下， 其中，如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度降低，則確定單元確定對象被帶走。
7.根據權利要求I所述的圖像監視系統，其中，靜止區域檢測單元包括 候選靜止區域檢測單元，將在預定時間段期間被檢測為前景像素的像素設置為靜止像素中的ー個，並對靜止像素進行分簇以檢測候選靜止區域； 錯誤檢測確定単元，確定候選靜止區域是否滿足用於確定候選靜止區域是否被錯誤地檢測的多個條件， 其中，所述多個條件使用以下各項相對於候選靜止區域的面積的另一前景區域的面積、在預定時間段內的前景區域的面積的變化、前景區域的坐標的變化、候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的移動、候選靜止區域的暗度變化以及候選靜止區域的平均像素值與對應於候選靜止區域的背景圖像的背景區域的平均像素值之間的關係， 其中，如果候選靜止區域滿足所有的所述多個條件，則靜止區域檢測單元將該候選靜止區域確定為真靜止區域。
8.根據權利要求7所述的圖像監視系統，其中，如果候選靜止區域與背景區域之間的平均像素值之差等於或大於第二閾值，則該候選靜止區域被確定為真靜止區域。
9.根據權利要求I所述的圖像監視系統，其中，對象檢測單元包括 邊界區域提取單元，對通過對真靜止區域進行擴大產生的擴大區域和通過對真靜止區域進行縮小和反轉產生的反轉縮小區域進行異或邏輯計算，以提取當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域； 邊緣提取単元，提取關於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域的邊緣信息以及關於先前輸入圖像中的背景圖像的邊界區域的邊緣信息； 確定單元，基於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊緣強度與先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度之間的變化，來確定對象是被留下還是被帶走。
10.根據權利要求9所述的圖像監視系統，其中，如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度増加，則確定単元確定對象被留下， 其中，如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度降低，則確定單元確定對象被帶走。
11.一種圖像監視系統，包括 前景檢測單元，基於關於背景圖像的像素信息與關於當前輸入圖像的像素信息之差檢測多個前景區域； 靜止區域檢測單元，從所述多個前景區域中檢測多個候選靜止區域，並通過從所述多個候選靜止區域中去除錯誤地檢測的靜止區域，來選擇真靜止區域； 對象檢測單元，基於關於真靜止區域的邊緣信息確定對象是被留下還是被帶走。
12.根據權利要求11所述的圖像監視系統，其中，靜止區域檢測單元包括 候選靜止區域檢測單元，將在預定時間段期間被檢測為前景區域的前景像素的像素設置為靜止像素中的ー個，並對靜止像素進行分簇以檢測所述多個候選靜止區域； 錯誤檢測確定単元，基於多個條件中的至少ー個來確定所述多個候選靜止區域是否被錯誤地檢測，其中，所述多個條件使用以下各項相對於每個候選靜止區域的面積的每個前景區域的面積、在預定時間段內的每個前景區域的面積的變化、每個前景區域的坐標的變化、每個候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段、每個候選靜止區域的大小、每個候選靜止區域的移動、每個候選靜止區域的暗度變化以及每個候選靜止區域的平均像素值與對應於每個候選靜止區域的背景圖像的背景區域的平均像素值之間的關係， 其中，如果至少一個候選靜止區域滿足所述多個條件中的至少ー個，則靜止區域檢測單元將所述至少一個候選靜止區域確定為真靜止區域。
13.根據權利要求11所述的圖像監視系統，其中，對象檢測單元包括 邊界區域提取單元，對通過對真靜止區域進行擴大產生的擴大區域和通過對真靜止區域進行縮小和反轉產生的反轉縮小區域進行異或邏輯計算，以提取當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域； 邊緣提取単元，提取關於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域的邊緣信息以及關於先前輸入圖像中的背景圖像的邊界區域的邊緣信息； 確定單元，基於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊緣強度與先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度之間的變化，來確定對應於真靜止區域的對象是被留下還是被帶走。
14.ー種使用圖像監視系統來檢測對象是被留下還是被帶走的方法，所述方法包括如下步驟 基於關於背景圖像的像素信息與關於當前輸入圖像的像素信息之差檢測前景區域；通過對前景區域的前景像素進行分簇來檢測候選靜止區域，並確定該候選靜止區域是錯誤地檢測的靜止區域還是真靜止區域； 基於關於真靜止區域的邊緣信息確定對象是被留下還是被帶走。
15.根據權利要求14所述的方法，其中，檢測前景區域的步驟包括 獲得並存儲預定數量的圖像幀中的各個像素的像素值，通過使用存儲的像素值中的對於每個像素最頻繁地獲得的像素值來產生背景圖像； 將背景圖像與當前輸入圖像之間的像素值之差等於或大於第一閾值的像素確定為前景像素中的ー個； 基於關於前景像素的色相信息和亮度信息從前景像素去除陰影像素。
16.根據權利要求14所述的方法，其中，確定對象是被留下還是被帶走的步驟包括 將在預定時間段期間被檢測為前景像素的像素設置為靜止像素中的一個； 對靜止像素進行分簇以檢測候選靜止區域； 確定候選靜止區域是否滿足用於確定候選靜止區域是否被錯誤地檢測的多個條件中的至少ー個， 其中，所述多個條件使用以下各項中的至少ー個相對於候選靜止區域的面積的另一前景區域的面積、在預定時間段內的前景區域的面積的變化、前景區域的坐標的變化、候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的移動、候選靜止區域的暗度變化以及候選靜止區域的平均像素值與對應於候選靜止區域的背景圖像的背景區域的平均像素值之間的關係， 其中，如果候選靜止區域滿足所述多個條件中的至少ー個，則該候選靜止區域被確定為真靜止區域。
17.根據權利要求16所述的方法，其中，關於候選靜止區域的信息包括候選靜止區域的左上像素和右下像素的坐標、候選靜止區域的大小、候選靜止區域的平均像素值、與候選靜止區域對應的背景區域的平均像素值以及候選靜止區域被檢測為候選靜止區域的持續時間段， 其中，基於關於先前輸入圖像的候選靜止區域的信息更新關於當前輸入圖像的候選靜止區域的信息。
18.根據權利要求16所述的方法，其中，如果候選靜止區域與背景區域之間的平均像素值之差等於或大於第二閾值，則該候選靜止區域被確定為真靜止區域。
19.根據權利要求14所述的方法，其中，確定對象是被留下還是被帶走的步驟包括 對通過對真靜止區域進行擴大產生的擴大區域和通過對真靜止區域進行縮小和反轉產生的反轉縮小區域進行異或邏輯求和計算，以提取當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域； 提取關於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊界區域的邊緣信息以及關於先前輸入圖像中的背景圖像的邊界區域的邊緣信息； 基於當前輸入圖像中的真靜止區域的邊緣強度與先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度之間的變化，來確定對象是被留下還是被帶走。
20.根據權利要求14所述的方法，其中，確定對象是被留下還是被帶走的步驟包括 如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度増加，則確定對象被留下；如果相比於先前輸入圖像中的背景圖像的邊緣強度，當前輸入圖像中的真靜止區域邊緣強度降低，則確定對象被帶走。
全文摘要
公開了一種圖像監視系統和檢測對象是被留下還是被帶走的方法。所述圖像監視系統包括前景檢測單元，基於背景圖像的像素信息與當前輸入圖像之間的像素信息之差檢測前景區域；靜止區域檢測單元，通過對前景區域的前景像素進行分簇來檢測候選靜止區域，並確定該候選靜止區域是錯誤地檢測的靜止區域還是真靜止區域；對象檢測單元，基於關於真靜止區域的邊緣信息確定對象是被留下還是被帶走。
文檔編號H04N7/18GK102693537SQ20121002320
公開日2012年9月26日 申請日期2012年1月17日 優先權日2011年1月17日
發明者具滋映, 林廷恩, 金大鎮, 金知晚 申請人:三星泰科威株式會社, 浦項工科大學校產學協力團