三自由度齒輪傳動機械手的製作方法
2023-05-06 21:39:01
本實用新型涉及工業自動化技術領域,具體涉及三自由度齒輪傳動機械手。
背景技術:
在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在於靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重複的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累!機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備,作業的準確性和環境中完成作業的能力強大。
機械手是一種能模擬人的手臂動作,按照設定的程序、軌跡和要求,代替人手進行抓取、搬運工件或操持工具的機電一體化自動裝置。三自由度機械手又稱3D機械人,能夠實現三個自由度方向(水平、垂直和旋轉)的抓取或放置物品,具有操作範圍大,靈活性好,應用廣泛的特點。
三自由度機械手夾緊機構的抓取精度不能準確控制,機械手操作誤差較大,降低了生產效率。
技術實現要素:
本實用新型的目的在於針對現有技術的缺陷和不足,提供一種結構簡單、設計合理、使用方便的三自由度齒輪傳動機械手。
為實現上述目的,本實用新型採用的技術方案是:它包含升降步進電機、伸縮步進電機、機械手夾緊裝置、旋轉直流電機、限位開關、光接近開關;所述的旋轉直流電機固定在底盤上;所述的升降步進電機固定在十字支架的上端;所述伸縮步進電機固定在十字支架的左端;所述的機械手夾緊裝置固定在十字支架的左端;所述的十字支架上設置有四個限位開關;所述的光接近開關固定在工作檯上;所述的機械手夾緊裝置包含液壓缸、機械手抓取機構、中間齒輪組、銷軸、扇形齒輪、手指;所述的液壓缸下端連接有機械手抓取機構,機械手抓取機構內設置有中間齒輪組,液壓缸的活塞杆與中間齒輪組連接,中間齒輪組設置在銷軸上;所述的中間齒輪組與扇形齒輪嚙合;所述的機械手抓取機構下端連接有手指。
作為優選,所述的手指內壁設置成圓弧狀。
作為優選,所述的中間齒輪組由兩組齒輪嚙合後對稱設置而成。
本實用新型的工作原理為:所述的機械手夾緊裝置採用齒輪傳動實現手指的張開與閉合;所述的手指內壁設置成圓弧狀,能夠達到抓取圓柱狀物品的目的。
採用上述結構後,本實用新型產生的有益效果為:本實用新型所述的三自由度齒輪傳動機械手,抓取精度能準確控制,機械手操作誤差較小,提高了抓取效率,本實用新型具有結構簡單、設置合理、製作成本低等優點。
附圖說明
圖1是本實用新型的結構圖;
圖2是圖1中機械手夾緊裝置3的結構圖。
附圖標記說明:
升降步進電機1、伸縮步進電機2、機械手夾緊裝置3、旋轉直流電機4、限位開關5、光接近開關6、液壓缸7、機械手抓取機構8、中間齒輪組9、銷軸10、扇形齒輪11、手指12。
具體實施方式
為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例,對於本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動性的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
參看如圖1——圖2所示,本具體實施方式採用如下技術方案:它包含升降步進電機1、伸縮步進電機2、機械手夾緊裝置3、旋轉直流電機4、限位開關5、光接近開關6;所述的旋轉直流電機4固定在底盤上;所述的升降步進電機1固定在十字支架的上端;所述伸縮步進電機2固定在十字支架的左端;所述的機械手夾緊裝置3固定在十字支架的左端;所述的十字支架上設置有四個限位開關5;所述的光接近開關6固定在工作檯上;所述的機械手夾緊裝置3包含液壓缸7、機械手抓取機構8、中間齒輪組9、銷軸10、扇形齒輪11、手指12;所述的液壓缸7下端連接有機械手抓取機構8,機械手抓取機構8內設置有中間齒輪組9,液壓缸7的活塞杆與中間齒輪組9連接,中間齒輪組9設置在銷軸10上;所述的中間齒輪組9與扇形齒輪11嚙合;所述的機械手抓取機構8下端連接有手指12。
作為優選,所述的手指12內壁設置成圓弧狀。
作為優選,所述的中間齒輪組9由兩組齒輪嚙合後對稱設置而成。
本具體實施方式的工作原理為:所述的機械手夾緊裝置3採用齒輪傳動實現手指12的張開與閉合;所述的手指12內壁設置成圓弧狀,能夠達到抓取圓柱狀物品的目的。
採用上述結構後,本具體實施方式產生的有益效果為:本具體實施方式所述的三自由度齒輪傳動機械手,抓取精度能準確控制,機械手操作誤差較小,提高了抓取效率,本具體實施方式具有結構簡單、設置合理、製作成本低等優點。
以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特徵以及本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解,本實用新型不受上述實施例的限制,上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理,在不脫離本實用新型精神和範圍的前提下,本實用新型還會有各種變化和改進,這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型範圍內。本實用新型要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。