橋式行車和防止從橋式行車突出的方法
2023-05-02 05:00:26 3
專利名稱：橋式行車和防止從橋式行車突出的方法
技術領域：
該發明涉及防止移載裝置不經意地從橋式行車突出的技術。
背景技術：
申請人:提出有在橋式行車設置側方移動機構，從而使升降物品的升降裝置向側方移動的技術(專利文獻I JP2008 — 127200A)。側方移動機構例如由帶驅動的滑動叉(slidefork)構成，當皮帶斷裂時，存在滑動叉的移動部不經意地突出而與對置的橋式行車、或者周圍的緩衝區的支柱等發生幹涉的可能性。專利文獻I JP2008 - 127200A
發明內容
本發明的課題在於確保即便側方移動機構發生故障，移動部也不會不經意地突出。該發明涉及一種橋式行車，由行駛部、使物品升降的升降裝置以及側方移動機構構成，其特徵在於，上述側方移動機構具備由上述行駛部支承的基體；以及支承上述升降裝置的移動部，上述基體使上述移動部在向行駛部的側方突出的狀態與後退至行駛部的下部的狀態之間移動，上述橋式行車具備卡合裝置，在上述移動部後退至上述行駛部的下部後的狀態下，該卡合裝置將上述移動部或上述升降裝置與上述基體或上述行駛部卡合。本發明還涉及一種防止從橋式行車突出的方法，該橋式行車由行駛部、使物品升降的升降裝置、以及具備由上述行駛部支承的基體和支承上述升降裝置並向側方移動的移動部的側方移動機構構成，其特徵在於，在上述防止從橋式行車突出的方法中，執行以下步驟用於使上述移動部在向行駛部的側方突出的狀態與後退至行駛部的下部的狀態之間移動的步驟，以及在上述移動部後退至上述行駛部的下部後的狀態下，用於將上述移動部或上述升降裝置與上述基體或上述行駛部卡合的步驟。在本發明中，由於使移動部或升降裝置與基體或行駛部卡合，因此移動部或者升降裝置不會不經意地突出。在實施例中示出使移動部與基體卡合的例子，但也可以使移動部與行駛部卡合，或者也可以使升降部與基體卡合。優選形成為上述移動部或上述升降裝置具有具備卡合用的孔的部件，上述卡合裝置具備在與上述孔卡合的狀態和解除卡合的狀態之間進出的至少一個銷；以及上述至少一個銷的進出機構。這樣的話，能夠通過銷的進出來簡單地進行卡合或解除卡合。另外，具備卡合用的孔的部件例如可以是移動部本身，也可以是設置於移動部的其它的部件。優選形成為上述移動部由支承上述升降裝置的頂部，和位於上述基體部與上述頂部的中間的中間部構成，上述頂部和上述中間部分別具有具備卡合用的孔的上述部件，上述卡合裝置使上述至少一個銷與上述頂部和上述中間部的各自的卡合用的孔卡合或解除卡合。這樣的話，能夠將頂部和中間部分別卡合而進行固定。特別是在驅動中間部的帶等部件和驅動頂部的帶等部件是不同部件的情況下，即便僅將中間部或者頂部卡合，認為另一方的部件也會突出。與此相對，若將頂部與中間部雙方均卡合，則哪一方的部件都不會不經意地突出。更優選形成為上述卡合裝置使上述至少一個銷以下述方式進出使上述至少一個銷通過一個行程與上述頂部和上述中間部的各自的卡合用的孔卡合，並且通過一個行程解除卡合。當通過一個行程進行卡合併通過一個行程解除卡合時，不需要進行卡合以及解除該卡合的中間的控制，控制的可靠性增加。並且，當通過一個行程進行卡合或解除卡合時，能高速地進行卡合或解除卡合。特別優選形成為上述至少一個銷由俯視觀察時的位置不同的兩個銷構成，在上述頂部和上述中間部，上述卡合用的孔的俯視觀察時的位置不同。這樣的話，與兩個的孔俯視觀察時的位置重疊、且通過較長的行程使一個銷升降的情況相比，能夠以較短的行程可靠地使銷升降。
圖I是示出實施例的橋式行車、周圍的行駛軌道以及緩衝區的主視圖。圖2是示出實施例的橋式行車的側方移動機構的主要部分俯視圖。圖3是示出實施例的橋式行車的側方移動機構、主要部分以卡合裝置的側視圖。圖4是沿著圖3的III - III方向觀察的水平剖視圖。圖5是示出變形例的卡合裝置和側方移動機構的主要部分的側視圖。圖6是示出變形例的卡合裝置和側方移動機構的主要部分的俯視圖。圖7是示出第二變形例的卡合裝置和側方移動機構的主要部分的側視圖。圖8是示出第二變形例的卡合裝置的銷和側方移動機構的主要部分的俯視圖。圖9是示出第三變形例的卡合裝置和側方移動機構的主要部分的側視圖。
具體實施例方式以下示出用於實施本發明的最佳實施例。本發明的範圍應當基於權利要求書的記載，參考說明書的記載和本領域的公知技術，根據本領域技術人員的理解而確定。實施例圖I 圖9示出實施例及其變形。圖中，2是天花板空間，例如是無塵室內的天花板空間，在圖I的下方存在未圖示的半導體處理裝置等。4是無塵室等的天花板，該天花板4經由支柱6和支承部件8對橋式行車20的軌道10進行支承。軌道10例如由行駛軌道11和供電軌道12構成，支柱15、16支承用於臨時放置FOUP 35等物品的緩衝區14。另外，也可以替代緩衝區14配置適當的自動倉庫或者儲料器等，並且也可以不設置圖I的左右行駛軌道10、10之間的緩衝區14a。此外，圖I中設置有左右一對行駛軌道10、10，但也可以僅設置有其中一方。橋式行車20具備未圖示的行駛驅動部和受電部，行駛驅動部配置於行駛軌道11·內，受電部配置於供電軌道12內，從設置於軌道12內的非接觸供電線等接受電力。將行駛驅動部和受電部合稱為行駛部。利用來自行駛部的軸支承滑動叉21，滑動叉21的基體部22由行駛部支承。在基體部22的下方存在中間部24以及頂部26，中間部24和頂部26向圖I的左右方向兩側進出，從而使旋轉裝置28 FOUP 35向側方移動。滑動叉21相當於側方移動機構，中間部24和頂部26相當於移動體。並且滑動叉21也可以不向左右兩側突出，而僅向左右一方突出。旋轉裝置28使升降裝置30繞鉛垂軸旋轉，也可以不設置旋轉裝置28，並且，在權利要求書中將旋轉裝置28視為升降裝置的一部分。升降裝置30藉助帶、繩索、金屬絲等吊掛部件使升降臺32升降，升降臺32例如利用一對爪33、33來把持或者釋放FOUP 35等物品。在基體部22或行駛部安裝有卡合裝置34，對中間部24以及頂部26進行卡合，使得中 間部24以及頂部26不會不經意地向側方突出。卡合裝置34的結構參照圖3 圖9在後面敘述。圖2示出滑動叉21的結構例，但並不限定於此。36 38是帶，其中，帶36是驅動帶，帶37、38是從動帶。40是驅動帶輪，利用驅動馬達41驅動帶36，在皮帶37、38設置有惰輪42、43。44 49是帶36 38的固定端。驅動帶輪40和固定端44、46、48設置於基體部22，惰輪42、43和固定端45設置於中間部24。進而，固定端47、49設置於頂部26。在基體部22與中間部24之間設置引導體50和軌道51，在軌道51的例如兩端設置有限位器52、53。在此，將軌道51設置於中間部24，將引導體50設置於基體部22，但這些部件的配置關係也可以反過來。在中間部24與頂部26之間也同樣設置有引導體、軌道以及限位器。如上所述，當利用驅動帶輪40驅動帶36時，帶37、38從動，中間部24向基體部22的左右側方移動，頂部26例如以中間部24的行程的2倍的行程向左右兩側移動。圖3、圖4示出實施例的卡合裝置34的結構。在中間部24設置有側視呈L字狀的卡合部件56，在頂部26也同樣設置有側視呈L字狀的卡合部件57。L字狀的卡合部件56,57的末端水平，兩個末端部例如改變高度位置而以俯視觀察時兩個末端部重疊的方式配置。進而，在卡合部件56的末端設置孔58，在卡合部件57的末端設置孔59。卡合裝置34使一對銷54、55沿鉛垂方向移動，從而使銷54、55相對於孔58、59進出，上述銷54、55安裝於板70。進而，在板70例如安裝有一對軸68、68，這一對軸68、68經由引導件66連結於磁性板65。在磁性板65連結有螺線管62的軸63，軸63由彈簧64向下推壓。結果，當對螺線管62通電時，線圈被勵磁，如圖3所示磁性板65被吸附，銷54、55上升，銷54、55與孔58、59之間的卡合被解除。當停止向螺線管62通電時，藉助彈簧64的作用，軸63向下側移動，銷54、55與孔58、59卡合。因此，只要不對螺線管62通電，就禁止基體部22和頂部26向側方移動。並且，螺線管62的控制簡單，對於其動作而言，卡合以及卡合的解除均是一個行程。由於針對孔58、59分別設置銷54、55，因此能夠縮短銷54、55的升降行程。因而，能夠以簡單的控制可靠且短時間地進行卡合或解除卡合。在實施例中能夠得到以下的效果。即便在帶36 38因某種原因而斷裂的情況下，只要不對螺線管62，中間部24或頂部26就不會向側方突出。因此，頂部26 升降裝置30等不會與在對置的軌道10行駛的其他的橋式行車發生幹涉。同樣，不會與設置於側方的緩衝區14等發生幹涉。在中間部24和頂部26的卡合中使用例如一對銷54、55，能夠用共用的螺線管62驅動上述一對銷54、55，控制簡單，並且，由於針對每個孔58、59設置銷54、55，因此能夠縮短行程。另外，在實施例中，對中間部24與頂部26進行卡合，但是替代於此，也可以使旋轉裝置28或升降裝置30與基體部22卡合。此外，當在基體部22以外還存在與行駛部側連結的部件的情況下，也可以將卡合裝置安裝於這些部件。圖5、圖6示出變形例的卡合裝置，在其他方面與圖I 圖4的實施例同樣。在圖
5、圖6中，使卡合部件76、77的末端部的高度一致，使孔78、79的高度一致。結果，銷74、75的末端的高度位置相同。在該情況下，銷所需要的行程是相對於孔78、79的進出所需要的行程，與圖I 圖4的實施例的情況相比並無變化。
圖7、圖8示出第二實施例，81、82是新的卡合部件，將卡合部件81安裝於例如中間部，將卡合部件82安裝於例如頂部。在卡合部件81、82的末端設置有俯視觀察時重疊的孔83、84，使一根銷85相對於該孔83、84進出。這樣，與實施例相比，行程需要延長圖7的距離S的量，並且需要更強力的螺線管和更強力的彈簧。在至此為止的實施例和變形例中，作為側方移動機構使用滑動叉21，但也可以使用 SCARA 臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm,選擇順應性裝配機械手)等。圖9中示出這樣的示例，除了特別指出的點以外均與實施例相同。90是SCARA臂，由上部臂91和下部臂92構成，例如在連結上部臂91和下部臂92的軸的周圍設置卡合部件56、57，與圖I 圖4的實施例同樣，利用卡合裝置34使一對銷54、55進出。另外，也可以將卡合裝置34和卡合部件56、57等設置在連接主體部94和上部臂91的軸96偵U。2…天花板空間；4…天花板；6…支柱；8…支承部件；10···軌道；11…行駛軌道；12…供電軌道;14…緩衝區;15、16…支柱;20…橋式行車;21…滑動叉;22…基體部;24···中間部；26…頂部；28…旋轉裝置；30…升降裝置；32…升降臺；33…爪；34…卡合裝置；35…FOUP ；36 38…帶;40…驅動帶輪;41…驅動馬達；42、43…惰輪；44 49…固定端；50、60…引導體；51、61…軌道；52、53…限位器；54、55…銷；56、57…卡合部件；58、59…孔；62…螺線管；63、68…軸;64…彈簧;65…磁性板;66…引導件;70…板;72、73…螺栓；74、75…銷；76、77…卡合部件；78、79…孔；81、82…卡合部件；83、84…孔;85…銷;90…SCARA臂；91…上部臂；92…下部臂;94…主體部;95、96…軸。
權利要求
1.一種橋式行車，由行駛部、使物品升降的升降裝置以及側方移動機構構成，其特徵在於， 上述側方移動機構具備由上述行駛部支承的基體；以及支承上述升降裝置的移動部，上述基體使上述移動部在向行駛部的側方突出的狀態與後退至行駛部的下部的狀態之間移動， 上述橋式行車具備卡合裝置，在上述移動部後退至上述行駛部的下部後的狀態下，該卡合裝置將上述移動部或上述升降裝置與上述基體或上述行駛部卡合。
2.根據權利要求I所述的橋式行車，其特徵在於， 上述移動部或上述升降裝置具有具備卡合用的孔的部件， 上述卡合裝置具備在與上述孔卡合的狀態和解除卡合的狀態之間進出的至少一個銷；以及上述至少一個銷的進出機構。
3.根據權利要求2所述的橋式行車，其特徵在於， 上述移動部由支承上述升降裝置的頂部，和位於上述基體部與上述頂部的中間的中間部構成， 上述頂部和上述中間部分別具有具備卡合用的孔的上述部件， 上述卡合裝置使上述至少一個銷與上述頂部和上述中間部的各自的卡合用的孔卡合或解除卡合。
4.根據權利要求3所述的橋式行車，其特徵在於， 上述卡合裝置使上述至少一個銷以下述方式進出使上述至少一個銷通過一個行程與上述頂部和上述中間部的各自的卡合用的孔卡合，並且通過一個行程解除卡合。
5.根據權利要求4所述的橋式行車，其特徵在於， 上述至少一個銷由俯視觀察時的位置不同的兩個銷構成，在上述頂部和上述中間部，上述卡合用的孔的俯視觀察時的位置不同。
6.一種防止從橋式行車突出的方法，該橋式行車由行駛部、使物品升降的升降裝置、以及具備由上述行駛部支承的基體和支承上述升降裝置並向側方移動的移動部的側方移動機構構成，其特徵在於， 在上述防止從橋式行車突出的方法中，執行以下步驟 用於使上述移動部在向行駛部的側方突出的狀態與後退至行駛部的下部的狀態之間移動的步驟，以及 在上述移動部後退至上述行駛部的下部後的狀態下，用於將上述移動部或上述升降裝置與上述基體或上述行駛部卡合的步驟。
全文摘要
本發明的目的在於防止移動部或者升降裝置等從橋式行車向側方突出而與周圍的固定裝置或者橋式行車發生幹涉。防止從由行駛部、使物品升降的升降裝置、具備支承行駛部的基體以及支承升降裝置並向側方移動的移動部的側方移動機構構成的橋式行車突出。使移動部在向行駛部的側方突出的狀態與後退至行駛部的下部的狀態之間移動。並且，在移動部後退至行駛部的下部後的狀態下，將移動部或者升降裝置與基體或者行駛部卡合。
文檔編號B66C15/00GK102939257SQ20108006542
公開日2013年2月20日 申請日期2010年5月25日 優先權日2010年5月25日
發明者泉孝憲 申請人:村田機械株式會社