一種自動化送料裝置的製作方法

2023-05-24 00:11:27 2

本實用新型屬於自動化加工技術領域，涉及一種自動化送料裝置。

背景技術：

自動化加工設備中，通常包括有送料設備，送料設備通常包括機械手與料車，料車上堆疊有用於放置毛胚工件的料盤，料車將毛胚工件運送至固定的待取點，然後通過機械手將毛胚工件夾取送至加工端加工，待毛胚工件加工為成品後，再送至料車的料盤上，最後由料車將成品工件移送出待取點。

現有的送料設備中，料車存在以下技術問題，1、由於料車的移動範圍較大，通常無法快速、精確的移動至固定的待取點，造成機械手無法精確取料；2、料車移動至預定的待取點後並非處於固定狀態，易導致料車出現位移，造成機械手取料精確度較差，從而無法正常的取料，進而影響加工效率。

綜上所述，為了解決上述送料設備存在的技術問題，需要設計一種能使料車快速、精確移動至固定待取點且定位效果好的自動化送料裝置。

技術實現要素：

本實用新型的目的是針對現有技術存在的上述問題，提出了一種能使料車快速、精確移動至固定待取點且定位效果好的自動化送料裝置。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種自動化

送料裝置，包括

立臂，其豎立設置並與一安裝面固連；

橫臂，其水平設置並與立臂活動連接，所述橫臂能在立臂上豎向移動；

機械手組件，其與橫臂水平活動連接並能在橫臂上水平移動；

固定臺，其位於立臂一側並位於機械手組件下方，所述固定臺與安裝面固連；

料車，其能移進或移出固定臺；

託盤主體，其有多個並堆疊設置於料車上；

當料車移動至固定臺上固定時，機械手組件將依次將每個託盤主體取下並移送至加工端，當託盤主體上的工件加工成型後，機械手組件將託盤主體移送至料車上並通過料車送出固定臺。

在上述一種自動化送料裝置中，所述固定臺上軸向設置有相隔開的兩導向板，導向板的兩端分別延伸兩固定臺的兩端端部處，所述料車底部設置有導柱，當導柱進入兩導向板間時，所述料車能移動至固定臺上。

在上述一種自動化送料裝置中，所述固定臺的兩側分別固設有側擋板，在兩側擋板上活動設置有至少一組對稱的主限位塊與副限位塊，位於同一側擋板上的主限位塊與副限位塊隔開，當料車進入固定臺內時，所述主限位塊與副限位塊分別與料車的兩端接觸並使料車固定。

在上述一種自動化送料裝置中，所述料車包括置料臺與設置於置料臺底部的導輪，所述置料臺上表面周緣凸設有用於擋住殘留物的擋圈，置料臺內部具有一容納腔，在置料臺的上表面開設有與其容納腔相通的收集孔，在置料臺的下表面上設置有將該容納腔封住且能開啟的底蓋，所述殘留物通過收集孔進入到容納腔內並能通過容納腔內卸出。

在上述一種自動化送料裝置中，在料車上表面相對的兩個對角上分別設置有支撐塊，在另兩個對角上分別設置有安裝塊且在每個安裝塊上分別固設有限位柱，在託盤主體下表面的兩個對角上分別設置有能擱在支撐塊上的支撐柱，在另兩個對角上分別設置有限位套且限位柱能插入限位套內，在託盤主體上表面與限位套相應的對角上分別設置有限位凸起。

在上述一種自動化送料裝置中，所述機械手組件包括主取料臂與副取料臂，在取料臂與副取料臂的內側壁上分別設置有託杆，所述託盤主體的兩側向下彎折形成有託板，在每個託板的上設置有託塊，在託塊的下表面開設有託槽，所述託盤主體能位於主取料臂與副取料臂間且託杆能伸入託槽內並將託盤主體託起。

在上述一種自動化送料裝置中，所述主取料臂的後端固連有主移動座，所述副取料臂的後端固連有副移動座，所述主移動座與副移動座均與主臂活動連接，所述主移動板上固設有驅動氣缸，驅動氣缸具有一伸縮杆且伸縮杆一端與副移動座固連，驅動氣缸能驅動伸縮杆移動並使副移動座相對主移動座移動。

在上述一種自動化送料裝置中，所述的主移動座與副移動座上均設置有第一滑塊，在橫臂上設置有與第一滑塊相連的第一滑軌，在橫臂上橫向設置有第一齒條，在主移動座上固設有與第一齒條嚙合連接的第一驅動電機，在立臂上豎立設置有第二滑軌，在橫臂上設置有與第二滑軌相連的第二滑塊，在立臂上豎立設置有第二齒條，在橫臂的上設置有與第二齒條嚙合連接的第二驅動電機。

在上述一種自動化送料裝置中，所述立臂的底部水平設置有固定板，在固定板的周緣均勻設置有多個垂直貫穿固定板的第一支撐杆，在每個第一支撐杆上設置有與其螺紋連接且抵在固定板上表面的第一固定螺母，在每個第一支撐杆的下端固設有與安裝面接觸的墊塊且多個墊塊處於同一水平面上。

在上述一種自動化送料裝置中，在固定板的兩側及後端分別水平固連有向外伸出的壓塊，所述壓塊伸出的一端固設有貫穿壓塊且與安裝面接觸的第二支撐杆，所述第二支撐杆與壓塊固連且能相對壓塊移動，在壓塊上還設置有貫穿壓塊並與安裝面固連的連接杆，所述連接杆上設置有第二固定螺母且第二固定螺母抵在壓塊上表面並使固定板與安裝面貼緊。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

1、通過導柱的定位及導向作用下，料車能快速的定位並進入到固定臺上，從而使得料車能精確的移動至固定的待取點，方便機械手快速、準確的取件。

2、料車移動至固定臺上後，通過主限位塊與副限位塊將料車限制在固定臺上並防止料車移動，使得料車在工件待取點的定位性較好，提高了機械手取料時的精確度，同時也提高了加工效率。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例的立體圖。

圖2為本實用新型一較佳實施例中取料部分的立體圖。

圖3為本實用新型一較佳實施例中取料部分的正立面圖。

圖4為本實用新型一較佳實施例中固定臺的立體圖。

圖5為本實用新型一較佳實施例中料車的俯視立體圖。

圖6為本實用新型一較佳實施例中料車的仰視立體圖。

圖7為本實用新型一較佳實施例中託盤主體的俯視立體圖。

圖8為本實用新型一較佳實施例中託盤主體的仰視立體圖。

圖中，100、立臂；110、第一導軌；120、第一齒條；130、固定板；131、第一支撐杆；131a、第一固定螺母；131b、墊塊；132、壓塊；132a、條形孔；133、第二支撐杆；134、連接杆；134a、第二固定螺母；

200、橫臂；210、第一滑塊；220、第一驅動電機；230、第二導軌；240、第二齒條；

300、機械手組件；310、主取料臂；311、主移動座；312、第二驅動電機；320、副取料臂；321、副移動座；330、託杆；340、第二滑塊；350、驅動氣缸；351、伸縮杆；

400、固定臺；410、導向板；411、導向槽；420、側擋板；430、主限位塊；431、主限位座；432、主限位槽；440、副限位塊；441、副限位座；442、副限位槽；

500、料車；510、置料臺；511、導柱；512、軸承；513、擋圈；514、收集孔；515、底蓋；520、導輪；530、支撐塊；540、安裝塊；541、限位柱；

600、託盤主體；610、支撐住；620、限位套；630、限位凸起；640、託板；641、安裝缺口；642、託口；650、連接板；660、託塊；661、託槽。

具體實施方式

以下是本實用新型的具體實施例並結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的描述，但本實用新型並不限於這些實施例。

如圖1所示，本實用新型一種自動化送料裝置，包括立臂100、橫臂200、機械手組件300、固定臺400、料車500與託盤主體600。

如圖1至圖3所示，立臂100豎立設置並與一安裝面固連，該安裝面可以是地面，也可以是某一固定物體的表面，在立臂100的正立面上豎立設置有兩第一導軌110，在立臂100一外側壁上安裝有第一齒條120。

如圖1至圖3所示，橫臂200水平設置，在橫臂200的背立面上豎立設置有兩第一滑塊210，該第一滑塊210與第一導軌110滑動連接，在橫臂200的背立面上安裝有第一驅動電機220，該第一驅動電機220的輸出軸與第一齒條120嚙合連接，第一驅動電機220與第一齒條120作嚙合運動並能使橫臂200在立臂100的豎直方向上移動，在橫臂200的正立面上橫向安裝有兩第二導軌230，在橫臂200的頂部安裝有第二齒條240。

如圖1至圖3所示，機械手組件300包括水平設置且相連的主取料臂310與副取料臂320，在主取料臂310與副取料臂320的內側壁上分別安裝有兩個託杆330，主取料臂310的後端固定在一主移動座311上，副取料臂320的後端固定在一副移動座321上，在主移動座311與副移動座321上均安裝有第二滑塊340，所述第二滑塊340與第二導軌230滑動連接，在主移動座311上還設置有第二驅動電機312，該第二驅動電機312的輸出軸與第二齒條240嚙合連接，第二驅動電機312與第二齒條240作嚙合運動並能使主取料臂310與副取料臂320在橫臂200的左右方向上移動。

如圖1、圖4所示，固定臺400位於立臂100的前方並與安裝面固連，該固定臺400的延伸方向與橫臂200的延伸方向相同，在固定臺400的中部橫向安裝有兩對稱設置的導向板410，兩導向板410隔開形成有導向槽411，導向板410的兩端分別延伸兩開口處。

固定臺400的兩側分別具有一側擋板420，且在固定臺400的兩端分別形成有一開口，在兩側板間形成有一駐車區，在側擋板420上設置有主限位塊430與副限位塊440。

主限位塊430至少有一組，每組具有兩個主限位塊430且分別與兩側擋板420活動連接，優選的，所述主限位塊430有兩組且分別設置於側擋板420的兩端，每組的兩個主限位塊430分別通過與兩側擋板420的相同一端相連，在每個側擋板420上表面的兩端分別安裝有一主限位座431，每個主限位座431上橫向開設有一主限位槽432，每個主限位塊430的一端位於相應的主限位槽432內並與主限位座431鉸接連接，主限位塊430的另一端伸入駐車區內。

副限位塊440至少有一組，每組具有兩個副限位塊440且分別與兩側擋板420活動連接，優選的，所述副限位塊440有兩組且設置於兩側擋板420的中部，每組的兩個副限位塊440分別與擋板的中部相連且同一側擋板420上的兩副限位塊440軸向隔開設置。

優選的，在每個側擋板420的上表面中部隔開安裝有兩個副限位座441，每個副限位座441上橫向開設有一副限位槽442，每個副限位塊440的一端水平位於相應的副限位槽442內並副限位座441鉸接連接，副限位塊440的另一端伸入駐車區內。

如圖1、圖5、圖6所示，料車500有兩輛，其包括有水平設置的方形的用於放置工件的置料臺510以及安裝在置料臺510底部四角上的四個導輪520，其中位於置料臺510一端的兩個導輪520為萬向輪，另外兩個為通過四個導輪520，使得整個料車500能進入或離開固定臺400，在置料臺510的下表面上垂直安裝有導柱511，所述導柱511的外徑略大於導向槽411的寬度，優選的，導柱511有兩個且分別位於置料臺510的兩端，在每個導柱511上固設有能與導向板410內側壁接觸的軸承512。

料車500進入固定臺400時，將導柱511對準導向槽411並隨料車500的移動使導柱511進入到導向槽411內，通過導柱511與導向槽411的定位及導向作用下，料車500能快速的定位並進入到固定臺400上，從而使得料車500能精確的移動至固定的待取點，方便機械手快速、準確的取件，當料車500進入固定臺400內後，所述主限位塊430能相對主限位座431轉動，副限位塊440能相對副限位座441轉動，主限位塊430與副限位塊440分別與料車500的兩端接觸並將料車500限制在固定臺400內。

值得一提的是，本結構中的主限位塊430與副限位塊440可分別設置為一組，即主限位塊430安裝於側擋板420的一端，副限位塊440安裝於側擋板420的另一端，而料車500為一輛，如此同樣能實現上述功能。

在置料臺510的上表面相對的兩個對角上分別安裝有支撐塊530，在另兩個對角上分別設置有安裝塊540且在每個安裝塊540上分別固設有限位柱541。

如圖1、圖7、圖8所示，託盤主體600為方形結構，在託盤主體600上表面放置有多個用於放置工件的置料座。

在託盤主體600下表面的兩個對角上分別設置有用於支撐託盤主體600的支撐柱，所述支撐柱與託盤主體600垂直固連，在另外的兩個對角上分別設置有限位套620，在託盤主體600上表面與限位套620相應的對角上分別設置有限位凸起630。

託盤主體600安裝時，置料臺510上的限位柱541伸入限位套620內，而託盤主體600的支撐柱支撐在支撐塊530上，如此使得託盤主體600置料臺510相連，託盤主體600在堆疊時，上方託盤主體600的限位套620罩在下方託盤主體600的限位凸起630上，使得上下兩託盤主體600相對固定。

託盤主體600的兩側向其下表面彎折分別形成有託板640，託盤主體600的兩端向其下表面彎折分別形成有連接兩託板640端部的連接板650，優選的，在每個託板640的內側壁上分別凹設有兩個安裝缺口641，每個安裝缺口641呈軸向延伸，同側兩個安裝缺口641分別靠近託盤主體600兩端相應的連接板650，在每個安裝缺口641內分別安裝有與託盤主體600下表面固連的託塊660，每個託塊660的下表面均橫向開設有託槽661，優選的，所述託塊660的寬度大於側擋板420的寬度，在託板640上開設有與託槽661相應且連通的託口642，該託槽661與託口642均用於容納主取料臂310與副取料臂320的託杆330。

取託盤主體600時，主取料臂310與副取料臂320移動至託盤主體600的兩側下方，託杆330進入託槽661與託口642中並與託盤主體600和託塊660接觸，隨著橫臂200向上移動，主取料臂310與副取料臂320能依次將每個託盤主體600託起並送至加工端待取。

如圖1至圖3所示，所述立臂100的底部水平設置有固定板130，在固定板130的周緣均勻設置有多個垂直貫穿固定板130的第一支撐杆131，在每個第一支撐杆131上設置有與其螺紋連接且抵在固定板130上表面的第一固定螺母131a，在每個第一支撐杆131的下端固設有與安裝面接觸的墊塊131b且多個墊塊131b處於同一水平面上。

採用上述結構後，固定板130通過第一支撐杆131與安裝面接觸，而非與安裝面固連，第一支撐杆131下端的墊塊131b增加了第一支撐杆131與安裝面的接觸面積，從而提高了立臂100立於安裝面上的穩固性，整個結構實現了固定板130與安裝面的免拆裝，使用更加方便，而第一支撐杆131通過固定螺母131a能相對固定板130移動，從而實現固定板130每個部位與安裝面之間距離的調整，使得整個固定板130始終保持在水平狀態下，避免了立臂100安裝傾斜，提高了機械手組件300工作時的安全程度。

進一步的，在固定板130的兩側及後端分別水平固連有向外伸出的壓塊132，所述壓塊132伸出的一端固設有貫穿壓塊132且與安裝面接觸的第二支撐杆133，所述第二支撐杆133與壓塊132固連且能相對壓塊132移動，在壓塊132上還設置有貫穿壓塊132並與安裝面固連的連接杆134，優選的，在壓塊132上開設有條形孔132a，該連接杆134位於條形孔132a內，所述連接杆134上設置有第二固定螺母134a且第二固定螺母134a抵在壓塊132上表面並使固定板130與安裝面貼緊。

壓塊132固設於固定板130上並水平向外伸出，壓塊132伸出的一端通過第二支撐杆133固定支撐在安裝面上，而連接杆134分別與安裝面和壓塊132固連，壓塊132的設置，擴大了整個固定板130與底面的接觸範圍，因此，提高了立臂100固定時的穩定性，機械手組件300取料時晃動較小。

如圖2、圖3所示，所述主移動座311上固設有驅動氣缸350，驅動氣缸350具有一伸縮杆351且伸縮杆351一端與副移動座321固連，驅動氣缸350能驅動伸縮杆351移動並使副移動座321相對主移動座311移動。

主取料臂310與副取料臂320分別固定在主移動座311與副移動座321，主移動座311與副移動座321能同步在主臂上水平移動，在驅動氣缸350與伸縮杆351的作用下，副移動座321也能相對主移動座311移動，實現主取料臂310與副取料臂320間距離的調節，使得機械手能滿足不同的規格的託盤主體600，從而擴大了取料機械手的適用範圍，另外，在與託盤主體600接觸時，主取料臂310與副取料臂320間的間距也能隨時調節，以方便二者與託盤主體600接觸。

進一步的，所述置料臺510上表面周緣凸設有用於擋住殘留物的擋圈513，置料臺510內部具有一容納腔(圖中未示出)，在置料臺510的上表面開設有與其容納腔相通的收集孔514，在置料臺510的下表面上設置有將該容納腔封住且能開啟的底蓋515，所述殘留物通過收集孔514進入到容納腔內並能通過容納腔內卸出。

通過在置料臺510周緣設置擋圈513，使得碎屑或水漬等殘留物集中在置料臺510上且無法向外灑出，而通過收集孔514，能使置料臺510上的殘留物進入到容納腔內，當容納腔內的殘留物累積到一定程度時，可通過打開底蓋515，將容納腔內的殘留物一併卸出，不僅保護了工作環境，也方便了殘留物的收集、儲存與集中處理。

本實用新型的工作原理如下：

初始狀態下，託盤主體600堆疊放置在料車500的置料臺510上。

料車500移動時，通過導柱511與導向槽411配合，使得託盤主體600隨料車500移動至固定臺400上，在主限位塊430與副限位塊440的作用下，料車500被限制於固定臺400上。

橫臂200在立臂100上移動，主取料臂310與副取料臂320在橫臂200上移動至最上方的託盤主體600兩側，主取料臂310與副取料臂320上的託杆330伸入託槽661與託口642內並與託盤主體600和託塊660接觸，隨著橫臂200向上移動，主取料臂310與副取料臂320依次將每個託盤主體600託起並送至加工端一側，取料機械手將託盤主體600上的每個工件夾取並送至加工端加工。

當託盤主體600上的工件加工完畢後，取料機械手將工件送至託盤主體600上，主取料臂310與副取料臂320將裝滿成品工件的託盤主體600依次堆疊在料車500上，然後通過料車500將所有託盤主體600移送出固定臺400。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或採用類似的方式替代，但並不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的範圍。