用於仿真耦合混合動態系統的離線控制方法和系統的製作方法
2023-05-23 19:53:16
專利名稱：用於仿真耦合混合動態系統的離線控制方法和系統的製作方法
技術領域：
本發明公開涉及仿真領域，具體涉及用於控制動態系統的仿真的方法和系統。
背景技術：
在例如車輛和車輛部件等複雜的動態系統的設計和評估中，需要並且常常有必要測試和調諧這些部件。這是為了確定車輛部件對車輛性能的影響、以及車輛對部件的影響。 可以執行耐久性測試以及需要的其他類型的測試。在測試車輛中的部件中已經採用了多種方法和系統。圖1-4示出了常規實驗室仿真測試的數據採集系統和方法。在這種方法中，在測試道路12上行使物理車輛10，並測量特定部件響應。例如，可以測量物理車輛10中安裝的懸垂支柱(未示出)的位移，並將其存儲在合適的資料庫中。這些響應指示為附圖標記 14。例如支柱等特定部件的響應用作測試控制過程的參考測量值。參照圖2，向測試裝備(test rig) 18輸入一般性(即，隨機幅度，寬帶頻率)驅動 16，這裡也稱作隨機裝備驅動。特定車輛部件(在本示例中是懸垂支柱20)安裝在測試裝備18中。裝備控制器22轉換來自隨機裝備驅動16的驅動信號，以控制測試裝備18的運動。在測試裝備18處測量測試部件的響應，例如支柱20的位移。在M提供測量值，以形成測試部件響應。在圖2的示例中，測試部件響應M是響應於裝備16的輸入的隨機裝備位移。隨機裝備驅動16的輸入和隨機裝備位移M的測量是實時過程。裝備控制器22不需要是複雜的跟蹤控制器，因為它僅僅響應於隨機驅動16。裝備控制器22不執行複雜的實時建模計算來補償裝備或樣品動態變化。測試部件響應M與測試裝備驅動16 —起用於計算總體系統動態響應模型26。該響應模型表示測試系統和部件的耦合動態變化。在多輸入多輸出測試中，該響應模型也可以表示控制輸入之間的交叉耦合動態變化。可以對響應模型沈(典型的是頻率響應函數 FRF)求逆，並用於仿真控制過程中的測試裝備驅動預測。在該示例中，對總體系統動態響應模型沈的確定是離線過程，這是因為需要全部的驅動和響應時間歷史來計算定義好的 FRF。因此，在常規的測試系統和過程中，首個步驟是在測試裝備18處確定實驗室中存在的輸入/輸出關係。需要理解至測試控制系統的輸入與系統如何響應於這些輸入之間的關係。具備了這種理解，可以開發出經補償的測試驅動信號，來產生任何所需的部件響應。在確定了車輛環境中部件如何響應(見圖1)以及測試環境如何影響部件響應 (見圖2)之後，執行迭代的測試驅動信號開發過程，如圖3所示。在初始迭代(N = 0)中，認為測試裝備響應為0，並且將在圖1中已確定的所需響應32與在圖2確定的總體系統動態響應模型的逆(FRF—1) —起用來創建初始驅動。在每次迭代中，將當前的測試裝備響應30與所需響應相比較。比較器34提供仿真誤差，以使用逆 (FRF—1)來產生驅動校正38。此時，遞增迭代次數。將驅動校正38與先前的測試裝備驅動40相加，以產生下一測試裝備驅動42。響應於先前測試裝備驅動對下一測試裝備驅動的確定是離線過程。將下一測試裝備驅動42施加至測試裝備18，並測量部件響應30。迭代地重複圖 3的過程，直到結果仿真誤差減小到所需容限值以下。在執行測試驅動迭代中，遞增地改變測試裝備驅動42，以獲得先前已測量的來自測試裝備18的響應。換言之，確定測試裝備驅動42，其將產生在圖1的數據採集階段已先前獲得的來自物理車輛部件的相同響應。一旦通過迭代過程直到仿真誤差低於預定值來確定了測試裝備驅動42，就將當前的最終測試裝備驅動42用於隨後的部件測試，如圖4所示。可以執行不同類型的測試，例如性能測試，耐久性測試等。雖然常規的迭代測試方法具有一些優點，但是該方法需要在準備測試之前確保所需的車輛，應用儀器並獲取測試數據。這使得常規的仿真測試系統和方法在一些方面的用處不大。有可能在需要測試車輛部件之前無法獲得用於測量部件響應的合適的測試車輛。 例如，可能希望確定尚未存在的車輛的車輛部件的響應，例如尚未生產或甚至尚無原型的新型號車輛。此外，通常沒有足夠的時間或資源來充分地準備車輛以測量用於物理部件測試的數據。此外，可能需要測試大量的部件變型，每一個變型都會影響車輛中的部件響應。 此外，例如在耐久性測試中，車輛系統內的部件響應常常隨時間而逐漸改變，必須調整測試，以使測試保持有效。圖5示出了用於測試物理部件的另一系統和方法，稱作實時mHIL(模型硬體在環， model hardware in loop)。與圖1_4所示的測試方法相反，不在道路上行使其中安裝關鍵部件的物理車輛。而是，使用虛擬車輛，其中未安裝關鍵部件，並在虛擬道路上行使該虛擬車輛。由處理器(未示出)對該車輛建模。表示為附圖標記50的車輛模型排除了物理測試部件。車輛模型從在虛擬測試道路上的行駛中產生響應52。將該響應通過反射存儲器 (reflected-memory)處理器連結M作為控制輸入56施加至物理測試系統，例如測試裝備 58。測試裝備58包括其中提供有模型的複雜裝備控制器60。虛擬車輛內部發生的任何事件都需要發生在測試裝備58內的物理部件62上。因此，測試裝備58包括車輛模型50 中未提供的物理測試部件。將測試裝備58中物理部件62的響應作為附加輸入64提供給車輛模型50。該響應經由反射存儲器連結M實時地提供給模型50。圖5所示的實時mHIL過程是閉環過程，其允許即時評估物理部件測試響應，並自動調整物理部件測試響應以適應測試環境的變化。該系統的應用限制在於實時車輛模型的保真度、反射存儲器連結和處理器的速度、以及測試裝備控制器60的跟蹤性能。為了使這種系統工作，模型必須進行實時操作。為使用當今的技術來實現這一目的，不得不簡化車輛模型和裝備控制器中的建模。此外，具有實時能力的模型可能在高頻上缺少保真度，但是評估耐久性的工程師可能需要這些頻率的仿真來實現精確的測試。因此，圖5的實時mHIL過程和布置具有可能限制這種系統的有用性的約束。
發明內容
需要提供系統和方法，其避免從物理車輛或其他系統獲取數據的需要，並提供從測試裝備到車輛模型的反饋連結。一般而言，混合仿真提供了針對一般測試能力的可能性。這意味著有可能進行對隔離的物理子系統的精確仿真和測試，而不需要知道特定、獨有的系統輸入或響應。在虛擬部件動態變化耦合至物理系統力和運動的最優實施方式中，混合系統能夠精確地響應系統輸入中出現的任何變化、或物理或虛擬部件行為的變化。根據本發明公開的系統和方法滿足上述需求，該系統和方法提供了一種用於對耦合混合動態系統的仿真進行控制的裝置。該裝置包括物理測試裝備，配置為驅動系統的物理結構部件，並產生測試裝備響應，作為向測試裝備施加驅動信號輸入的結果。處理器被配置有物理部件的互補系統的虛擬模型。該處理器接收測試裝備響應作為輸入，並使用接收到的測試裝備響應的第一部分以及虛擬驅動，作為輸入，來產生系統的模型響應。處理器還被配置為將測試裝備響應的不同的第二部分與對應的模型響應相比較，以形成差值，該差值用於形成系統動態響應模型，以產生測試裝備驅動信號。在一些實施例中，處理器還被配置為產生測試驅動信號，接收測試裝備響應，產生模型響應，並將測試裝備響應與模型響應相比較以產生混合仿真過程誤差。然後，使用系統動態響應模型的逆，以迭代形式，減小該誤差，直到模型響應與測試裝備響應之間的差值低於定義的閾值。公開的實施例的上述特徵、方面和優點將從以下具體描述和附圖中顯而易見。
圖1是根據現有技術的數據採集過程的示意框圖。圖2是根據現有技術的針對響應仿真測試裝備的響應模型測量的示意框圖。圖3是根據現有技術的執行迭代仿真誤差減小過程的響應仿真測試系統的示意框圖。圖4是根據現有技術的執行仿真實驗室測試的系統的示意框圖。圖5是根據現有技術的實時模型硬體在環(mHIL)系統的示意框圖。圖6示出了根據本公開實施例的執行離線mHIL系統動態響應測量的系統。圖7是根據公開實施例的採用圖6離線mHIL系統的迭代過程的示意框圖。圖8是根據本公開實施例的離線mHIL測試的示意框圖。圖9示出了根據本公開實施例的執行圖6-8所示離線mHIL過程的系統的框圖。圖10是根據本公開實施例的執行離線mHIL迭代和測試方法中的一些步驟的流程圖。
具體實施例方式本發明公開的實施例針對並解決與動態系統的控制有關的問題，例如需要獲取其他系統中的數據、需要進行實時建模、以及實時建模導致的約束等有關問題。本發明公開的實施例通過提供對耦合混合動態系統的仿真進行控制的裝置，部分地針對並解決這些問題。該裝置包括物理測試裝備，配置為驅動系統的物理結構部件，並產生測試裝備響應，作為向測試裝備施加驅動信號輸入的結果。處理器被配置有系統的虛擬模型。該處理器接收測試裝備響應，並使用接收到的測試裝備響應的第一部分以及虛擬驅動，作為輸入，來產生系統的模型響應。處理器還被配置為將測試裝備響應的不同的第二部分與對應的模型響應相比較，以形成差值，該差值用於形成系統動態響應模型，以產生測試裝備驅動信號。這是系統響應建模步驟。在測試驅動開發步驟中，在一些實施例中，使用系統動態響應模型的逆來迭代地減小模型響應與測試裝備響應之間的差值到低於定義的閾值。該方法的優點之一在於，不需要完整的物理系統，而是可以採用非測試系統部件的離線、非實時的模型。此外， 該方法避免了如下需要由於事實上部件的精確模型是不可用的，所以需要對常常被測試的物理部件建模。因此，避免了依據計算能力、計算速度和被測試部件的精確模型的可用性的限制。圖6示出了的根據公開實施例的對耦合混合動態系統的仿真進行控制的裝置。在該裝置中，在處理器(見圖9)上提供車輛模型70。該車輛模型僅僅是示例，可以對其他系統建模，這不背離本公開。此外，為了說明目的，物理部件是車輛懸垂系統中使用的支柱。支柱僅僅是物理部件的示例，可以測試其他部件。還提供了測試裝備72。在示例中，測試裝備 72配置為測試測試裝備72內安裝的物理支柱。然而，測試裝備73可以配置為測試其他結構部件。測試裝備72具有裝備控制器74。不同於圖4實時mHIL系統的裝備控制器60，圖 5實施例的裝備控制器74不需要具有向模型命令提供瞬時響應的複雜系統模型。由於不必複雜，所以可以採用成本更低的裝備控制器。此外，可以實現更高頻率上的測試。該裝置形成了用於產生對測試裝備72進行驅動的驅動信號的系統動態響應模型。系統動態響應模型76的一個示例可以是頻率響應函數(FRF)。系統動態響應模型76 也可以是由運行系統模型70的同一處理器確定或計算的(例如圖9)。但是，系統動態響應模型76也可以是圖中未示出的分離的處理器確定和計算的。圖6示出了形成系統動態響應模型76的裝置和步驟，這可以稱為系統響應建模步驟。在稍後描述的圖7的迭代過程中將採用系統動態響應模型。在圖6中，將隨機測試裝備驅動78提供至安裝有車輛部件80 (例如，支柱)的測試裝備72中。隨機測試裝備驅動 78可以是一般性驅動，例如隨機幅度、寬帶頻率驅動。在本公開實施例中測量兩個響應，但是該裝置不限於兩個響應。這些響應之一，例如隨機測試裝備力信號82，要施加至車輛模型 70。另一響應，例如隨機裝備位移84，是要與模型響應相比較的響應。在圖6所示實施例中，第一響應是支柱施加在測試裝備72上的力，第二響應84是支柱80的位移，第二響應也可以作為輸入提供給裝備控制器74。注意，力和位移信號僅僅是示例，可以從測試裝備72 提供其他響應信號。提供來自測試裝備的響應，例如隨機裝備力82，作為輸入，以形成至車輛模型70 的隨機模型驅動86。車輛模型70排除了被測試的部件，在本實施例中是支柱80。車輛模型70以隨機模型響應信號88來響應隨機模型驅動輸入信號86，在該實施例中，隨機模型響應信號88是位移。在過程的第三步驟中，將模型響應88與關聯的測試裝備響應84相比較。執行比較 90，以形成響應差值92。響應差值與隨機裝備驅動之間的關係建立了系統動態響應模型。 對該組合響應模型76求逆，並用於圖7的迭代仿真控制過程的測試裝備驅動預測。可以離線過程進行組合系統動態響應模型76的確定，從而不需要高性能和高速度的計算能力。此外，對於圖6的離線mHIL系統系統動態響應模型測量，不需要例如物理車輛等實際系統。這克服了採用物理系統所固有的許多缺點。由於不需要獲取數據，所以可以測試任何部件，而不需要事先知道在虛擬模型內或物理環境中該部件將如何響應。系統動態響應模型的離線mHIL測量測量部件在物理系統中時，模型與裝備響應的差值對裝備輸入的靈敏度。一旦已對裝備驅動與系統響應差值92之間的關係建立了模型，就執行如圖7所示的離線mHIL迭代過程。這可以視為測試驅動開發步驟。在圖7的作為離線迭代的迭代過程中，操作排除了測試部件的虛擬系統。在示例實施例中，虛擬系統是虛擬車輛，排除的測試部件是支柱80。在測試道路上行駛虛擬車輛， 以產生模型響應100。例如，模型響應100可以表示支柱80的位移，但是由於支柱80不是實際存在的，所以模型響應100所測量的實際上是本來會由支柱80佔據的空間的位移。除了虛擬測試道路輸入，以附圖標記98示出了附加的模型輸入。至車輛模型70的該附加模型輸入98基於來自測試裝備72的測試裝備響應94。在測試期間，例如在測試裝備72處測量的力等附加模型輸入98被同時施加至車輛模型70。對於初始迭代(N = 0)，模型輸入 98典型地為0。將模型響應100與來自測試裝備72的測試裝備響應96相比較。如果模型響應 100是位移，則該測試裝備響應96也必然是位移。在測試裝備響應96與模型響應100直接進行比較102，以形成響應差值103。在本示例中作為位移差值的響應差值103與期望的差值104相比較。典型地，對於迭代控制過程，期望差值104設置為0。然而，在其他實施例中，可以採用其他期望差值， 而不背離本發明公開的範圍。響應差值103與期望的差值104之間的比較106產生仿真誤差107，由先前在圖6 所示步驟中確定的系統動態響應模型76的逆(FRF—1)使用仿真誤差107。在圖7中將系統動態響應模型76的逆示出為附圖標記108。在112將驅動校正109與先前的測試裝備驅動信號UO相加，以產生下一測試裝備驅動信號114。將下一測試裝備驅動信號114施加至測試裝備72，並測量第一和第二響應。要向車輛模型施加的響應94是要與模型響應96比較的響應。迭代地重複該過程，直到得到的仿真誤差107減小到所需容限值。對車輛70的建模以及對最終測試裝備驅動信號的確定，能夠在單個處理器內執行。然而，在一些實施例中，可以採用多個處理器。此外，應理解，用於確定仿真誤差和確定測試裝備驅動信號114的處理器可以是離線執行的，提供了上述優點。在確定測試裝備驅動信號114之後，在測試測試部件80時使用該最終測試裝備驅動信號114，如圖8所示。測試裝備驅動信號114是至測試裝備控制器74的輸入，測試裝備控制器74驅動裝備72。因此，可以對例如支柱等物理部件80執行性能測試、耐久性測試和其他類型的測試，而無需事先對物理車輛進行測量和測試，或者實際上甚至無需物理車輛存在。也不需要部件的複雜模型，因為物理部件是混合系統的一部分。離線測量允許使用系統的模型，避免了對物理車輛和其他系統的需要，並且不需要實時建模系統的性能。圖9示出了耦合至測試裝備72的處理器120的框圖。處理器120也可以耦合至資料庫122、以及接口、監視器等與處理關聯的任何其他常規部件。注意，雖然示出了處理器120與測試裝備72之間的連接，但是該連接不是圖3所示實時mHIL系統中的反射存儲器處理器連結M。處理器120與測試裝備72之間的耦合僅僅是為了向圖6-8中已示出的測試裝備72提供信號。圖10示出了根據公開的實施例，對耦合混合動態系統的仿真執行離線mHIL控制的簡化方法。圖10所示方法涵蓋了參照圖6-8描述的步驟。在步驟200，將隨機裝備驅動78置入到安裝有部件80的測試裝備72中。在步驟202，向不包括測試部件的系統的模型施加第一測試裝備響應，以產生模型響應。在步驟 204，將模型響應與第二測試裝備響應相比較，以產生響應差值。在步驟206，根據隨機裝備驅動和響應差值，產生系統動態響應模型。步驟200-206表示參照圖6描述的步驟，以使這些步驟執行例如頻率響應函數等系統動態響應模型的離線mHIL測量。下面描述的步驟208-222表示圖7的離線mHIL迭代過程中執行的步驟。在步驟 208，在排除測試部件的情況下，驅動系統的模型，以產生模型響應。對系統模型的驅動包括將測試裝備響應作為至系統模型的輸入。在步驟210，將模型響應與備用的測試裝備響應相比較，以產生響應差值。在步驟212將響應差值與期望差值相比較，以產生仿真誤差。在步驟214，判定仿真誤差是否小於容限值。如果回答是否定的，則在步驟216使用逆系統動態響應模型，根據仿真誤差產生驅動校正。在步驟218將該驅動校正與先前的測試裝備驅動相加。在步驟220將校正的測試裝備驅動提供給測試裝備，並在步驟222測量對測試裝備驅動的測試裝備響應，並將其作為輸入來驅動模型，用於與模型響應相比較。該過程返回至步驟208並重複，直到如在步驟214確定仿真誤差小於容限值。步驟2M表示圖8所示的測試物理部件的過程。使用最後的校正測試裝備驅動信號114來驅動測試裝備72，以測試物理部件80。本公開的實施例不限於硬體電路和軟體的任何特定組合。根據本公開的一些方面，可以使用圖9的處理器120執行資料庫或存儲器122中包含的一個或多個指令的一個或多個序列，來實現處理。可以從另一機器可讀介質(例如包含指令並由盤驅動(未示出) 讀取的盤)讀取這些指令到資料庫或存儲器122中。對資料庫或存儲器122中包含的指令序列的執行使處理器120執行上述過程步驟。也可以採用多處理布置中的一個或多個處理器來執行資料庫或存儲器122中包含的指令序列。在備選實施例中，可以替代軟體指令或與軟體指令相組合地使用硬連線電路，來執行本公開的多種實施例。本文使用的術語「機器可讀介質」是指參與向處理器120提供指令以便執行的任何介質。這種介質可以採用多種形式，包括但不限於非易失性介質、易失性介質和傳輸媒介。非易失性介質包括例如光碟或磁碟。易失性介質包括動態存儲器。傳輸媒介包括同軸電纜、銅線和光纖。傳輸媒介也可以是聲波或光波，例如在射頻和紅外數據通信期間產生的聲波或光波。機器可讀介質的常見形式包括例如軟盤、柔性盤、硬碟、磁帶、任何其他磁介質、CD-ROM、DVD、任何其他光介質、穿孔卡、紙帶、具有孔圖案的任何其他物理介質、RAM、 PROM、EPROM、FLASH EPROM、任何其他存儲器晶片或彈盒、載波、或者計算機可以讀取的任何其他介質。儘管已經詳細描述和示出了本公開的實施例，這些實施例僅僅是示意和示例的， 不是進行限制，本發明的範圍僅由所附權利要求限定。
權利要求
1.一種用於對耦合混合動態系統的仿真進行控制的裝置，包括物理測試裝備，被配置為驅動該系統的物理結構部件，並產生測試裝備響應，作為向測試裝備施加驅動信號輸入的結果；以及處理器，被配置有該系統的虛擬模型，處理器接收測試裝備響應，並使用接收到的測試裝備響應的第一部分以及虛擬驅動，作為輸入，來產生系統的模型響應；處理器還被配置為將測試裝備響應的不同的第二部分與對應的模型響應相比較，以形成差值，該差值由處理器用來形成系統動態響應模型，以產生測試裝備驅動信號。
2.根據權利要求1所述的裝置，其中，處理器還被配置為產生測試裝備驅動信號，接收測試裝備響應，產生模型響應，將測試裝備響應與模型響應相比較以產生仿真過程誤差，並使用系統動態響應模型的逆來迭代地減小該誤差，直到模型響應與測試裝備響應之間的差值低於定義的閾值。
3.根據權利要求2所述的裝置，其中，物理測試裝備實時地驅動物理結構部件並產生測試裝備驅動信號，處理器離線地將測試裝備響應與模型響應相比較以產生仿真過程誤差。
4.根據權利要求3所述的裝置，其中，測試裝備響應包括第一分量和第二分量，第一分量形成至系統模型的輸入，第二分量形成用於與針對第一分量的輸入的模型響應相比較的輸入。
5.根據權利要求4所述的裝置，其中，第一分量是測量的力信號，該測量的力信號形成至系統模型的輸入信號。
6.根據權利要求5所述的裝置，其中，第二分量是測量的位移信號，模型響應是系統的位移信號。
7.根據權利要求6所述的裝置，其中，處理器還被配置為將測量的位移信號與系統的位移信號相比較，以形成位移差，並將該位移差與期望的位移差相比較，以形成仿真誤差信號。
8.根據權利要求7所述的裝置，其中，處理器還被配置為使用系統動態模型的逆，來產生驅動校正信號。
9.根據權利要求8所述的裝置，其中，處理器還被配置為將驅動校正信號與測試裝備驅動信號相組合，來形成更新的測試裝備信號，該更新的測試裝備信號要輸入至測試裝備作為測試驅動信號。
10.根據權利要求9所述的裝置，其中，系統是車輛。
11.根據權利要求4所述的裝置，其中，第一分量是測量的位移信號，該測量的位移信號形成至系統模型的輸入信號。
12.根據權利要求11所述的裝置，其中，第二分量是測量的力信號，模型響應是系統的力信號。
13.一種用於對耦合混合動態系統的仿真進行控制的方法，包括步驟通過向測試裝備施加驅動信號輸入，來驅動測試裝備上的該系統的物理結構部件，以產生作為結果的測試裝備響應；在配置有該系統的虛擬模型的處理器處，接收測試裝備響應，並使用接收到的測試裝備響應的第一部分，作為輸入，來產生系統的模型響應；將測試裝備響應的不同的第二部分與對應的模型響應相比較，以形成差值；以及使用該差值來形成系統動態響應模型，以產生測試裝備驅動信號。
14.根據權利要求13所述的方法，還包括施加虛擬驅動，產生測試裝備驅動信號，接收測試裝備響應，產生模型響應，將測試裝備響應與模型響應相比較以產生仿真過程誤差，並使用系統動態響應模型的逆來迭代地減小該誤差，直到模型響應與測試裝備響應之間的差值低於定義的閾值。
15.一種編碼有指令的機器可讀介質，指令用於使處理器對耦合混合動態系統的仿真進行控制，指令包括用於如下的代碼通過向測試裝備施加驅動信號輸入，來驅動測試裝備上的該系統的物理結構部件，以產生作為結果的測試裝備響應；在配置有該系統的虛擬模型的處理器處，接收測試裝備響應，並使用接收到的測試裝備響應的第一部分，作為輸入，來產生系統的模型響應；將測試裝備響應的不同的第二部分與對應的模型響應相比較，以形成差值；以及使用該差值來形成系統動態響應模型，以產生測試裝備驅動信號。
16.根據權利要求15所述的機器可讀介質，代碼還使處理器進行如下控制施加虛擬驅動，產生測試裝備驅動信號，接收測試裝備響應，產生模型響應，將測試裝備響應與模型響應相比較以產生仿真過程誤差，並使用系統動態響應模型的逆來迭代地減小該誤差，直到模型響應與測試裝備響應之間的差值低於定義的閾值。
全文摘要
提供了用於對耦合混合動態系統的仿真進行控制的系統和方法，包括物理測試裝備(72)，配置為驅動系統的物理結構部件，並產生測試裝備響應，作為向測試裝備(72)施加測試裝備驅動信號輸入的結果。處理器(120)被配置有系統的虛擬模型(70)。該處理器(120)接收測試裝備響應，並基於接收到的測試裝備響應和虛擬驅動輸入，來產生系統的模型響應。在系統響應建模步驟中，用隨機輸入驅動系統。處理器(120)將測試裝備響應與模型響應相比較，差值用於形成系統動態響應模型，以產生測試驅動信號。在測試驅動開發步驟中，使用系統動態響應模型的逆來迭代地將模型響應與測試裝備響應之間的差值減小到低於定義的閾值。
文檔編號G01M17/00GK102227622SQ200980147362
公開日2011年10月26日 申請日期2009年9月30日 優先權日2008年10月2日
發明者大衛·M·弗裡克 申請人:Mts系統公司