平面關節型機器人升降座裝置製造方法
2023-05-15 21:53:41 1
平面關節型機器人升降座裝置製造方法
【專利摘要】本發明公開了平面關節型機器人升降座裝置，包括支架、升降伺服電機、電機架、同步帶主動輪、皮帶、同步帶從動輪、絲杆、絲杆架、光軸、滑動襯套、絲杆螺帽、升降座和支架頂板，所述升降伺服電機通過螺釘固定安裝在電機架上，電機架通過螺釘固定安裝在支架底板上。本發明結構簡單穩固，加工裝配方便和部件少。同時，本發明中的升降座結構大大增加了機器人豎直方向上的可動範圍，又由於升降座部分的重量也提高了機器人整體的穩定性。
【專利說明】平面關節型機器人升降座裝置
[0001]
【技術領域】
[0002]本發明涉及一種四自由度平面關節型工業機器人，具體涉及一種平面關節型機器人升降座裝置，其升降座能沿豎直方向上下運動。
【背景技術】
[0003]近十幾年來，機器人技術發展非常迅速，各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。工業機器人技術作為現代科學技術的重要分支，他涉及了機械、電子、傳感器、計算機和人工智慧等眾多學科的研究成果，融合了目前很多領域的先進技術。工業機器人技術還綜合了機械工程學、電氣工程學、微電子工程學、計算機工程學、控制工程學、仿生學以及人工智慧工程等多門尖端學科。將它和計算機輔助設計系統、計算機輔助製造系統結合在一起應用，是現代製造業自動化的最新發展趨勢。
[0004]作為四自由度平面關節型機器人，一般地說，當然期望平面關節型機器人的可動範圍變大。而根據日本牧野洋發明的SCARA模型，設計研發的四自由度關節型機器人，其豎直方向上的可動範圍不大。
【發明內容】
[0005]針對上述存在的技術問題，本發明的目的在於提供一種新型的四自由度平面關節型機器人升降座部件，能夠使平面關節型機器人豎直方向上的運動範圍大大增加。
[0006]為了實現上述目的，本發明採用如下技術方案:
平面關節型機器人升降座裝置，包括支架、升降伺服電機、電機架、同步帶主動輪、皮帶、同步帶從動輪、絲杆、絲杆架、光軸、滑動襯套、絲杆螺帽、升降座和支架頂板，所述升降伺服電機通過螺釘固定安裝在電機架上，電機架通過螺釘固定安裝在支架底板上，升降伺服電機的電機軸與同步帶主動輪通過螺釘聯接在一起，同步帶從動輪通過螺釘與絲杆底端聯接在一起，絲杆架通過螺釘固定安裝在支架底板上，絲杆下部通過臺階與安裝在絲杆架上的角接觸球軸承配合，絲杆上部通過臺階與安裝在支架頂板上的角接觸球軸承配合，光軸通過臺階安裝在支架的底板和支架頂板之間，所述絲杆螺帽與絲杆相配合，並通過螺釘與升降座緊密固定連 接，光軸上的滑動襯套通過螺釘與升降座緊密固定連接。
[0007]進一步地，所述絲杆的運動副為其外部的螺紋以及與該螺紋相配合的螺帽，所述螺帽還與升降座通過內六角圓柱頭螺釘緊密固定連接。所述升降伺服電機通過內六角圓柱頭螺釘安裝在升降伺服電機架上，其上的升降伺服電機軸通過基米螺釘與同步帶主動輪連接，同步帶從動輪通過基米螺釘與絲杆連接，所述升降伺服電機帶動同步帶主動輪轉動，所述同步帶從動輪帶動絲杆轉動，從而帶動升降座上下運動。
[0008]所述兩個光軸通過下部臺階與支架的臺階孔配合在一起，所述兩個光軸通過上部臺階與支架頂板的臺階孔配合在一起，所述的兩個光軸因此被固定安裝在支架和支架頂板之間，所述光軸上的滑動襯套通過螺釘與升降座緊密固定連接，設置的兩個光軸是為了增加升降座上下運動時的穩定性。本發明相對於現有技術具有如下優點:本四自由度平面關節型機器人升降座部件結構簡單穩固，加工裝配方便和部件少。同時，本發明中的升降座結構大大增加了機器人豎直方向上的可動範圍，又由於升降座部分的重量也提高了機器人整體的穩定性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]圖1是本發明實施例的主視示意圖。
[0010]圖2是圖1中A-A處剖視示意圖。
[0011]圖3是本發明實施例的立體結構示意圖。
[0012]圖4是本發明實施例的使用狀態示意圖。
[0013]圖中:1.支架；2.同步帶從動輪；3.絲杆架；4.同步帶主動輪；5.電機架；
6.升降伺服電機；7.絲杆螺帽；8.滑動襯套；9.螺釘；10.升降座；11.絲杆；12.光軸；13.支架頂板；14-伺服電機；15-機械臂。
【具體實施方式】
[0014]為了更好地理解本發明，下面用文字結合附圖對本發明作進一步地描述。
[0015]如圖1至3所示，包括支架1、升降伺服電機6、電機架5、同步帶主動輪4、皮帶、同步帶從動輪2、絲杆11、絲杆架3、光軸12、滑動襯套8、絲杆螺帽7、升降座10和支架頂板13，所述升降伺服電機6通過螺釘固定安裝在電機架5上，電機架5通過螺釘固定安裝在支架I底板上，升降伺服電機6的電機軸與同步帶主動輪4通過螺釘聯接在一起，同步帶從動輪2通過螺釘與絲杆11底端聯接在一起，絲杆架3通過螺釘固定安裝在支架I底板上，絲杆11下部通過臺階與安裝在絲杆架3上的角接觸球軸承配合，絲杆11上部通過臺階與安裝在支架頂板13上的角接觸球軸承配合,光軸12通過臺階安裝在支架I的底板和支架頂板13之間，所述絲杆螺帽7與絲杆11相配合，並通過螺釘與升降座10緊密固定連接，光軸12上的滑動襯套8通過螺釘與升降座10緊密固定連接。
[0016]如圖2所示，支架I被固定設置於地板或檯面上，支架頂板13與支架I通過螺釘聯接在一起，兩個光軸12的下部與支架I通過軸肩而安裝在支架I的底板上，光軸12的上部與支架頂板13通過軸肩而被壓緊在支架I上；絲杆11的下部通過絲杆軸的軸肩與裝有角接觸球軸承的絲杆架3配合，絲杆架3通過螺釘與支架I緊密固定連接，絲杆11的上部通過絲杆軸的軸肩與裝有角接觸球軸承的支架頂板13而安裝在支架I上。
[0017]所述兩個光軸12上分別安裝有滑動襯套8，滑動襯套8通過螺釘與升降座10連接在一起，絲杆11上安裝有絲杆螺帽7，絲杆螺帽7通過螺釘與升降座10連接在一起，這樣一來，升降座10、滑動襯套8和絲杆螺帽7固定連接在一起。
[0018]升降伺服電機6與電機架5通過螺釘緊密固定連接，電機架5與支架I通過螺釘緊密固定連接，電機軸與同步帶主動輪4通過基米螺釘連接在一起用於傳遞電機軸的轉速和扭矩，同步帶從動輪2與絲杆11底端通過基米螺釘連接在一起。所以傳動過程:電機軸帶動同步帶主動輪4，同步帶主動輪4通過皮帶帶動同步帶從動輪2，從而使絲杆11轉動，帶動升降座10及升降座10上的部件，如圖4所示的伺服電機14和機械臂15，沿豎直方向上下移動。
[0019] 本發明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發明所作的舉例，而並非是對本發明的實施方式的限定。對於所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這裡無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明權利要求的保護範圍之內。
【權利要求】
1.平面關節型機器人升降座裝置，其特徵在於:包括支架(1)、升降伺服電機(6)、電機架(5)、同步帶主動輪(4)、皮帶、同步帶從動輪(2)、絲杆(11)、絲杆架(3)、光軸(12)、滑動襯套(8)、絲杆螺帽(7)、升降座(10)和支架頂板(13)，所述升降伺服電機(6)通過螺釘固定安裝在電機架(5)上，電機架(5)通過螺釘固定安裝在支架(1)底板上，升降伺服電機(6)的電機軸與同步帶主動輪(4)通過螺釘聯接在一起，同步帶從動輪(2)通過螺釘與絲杆(11)底端聯接在一起，絲杆架(3)通過螺釘固定安裝在支架(1)底板上，絲杆(11)下部通過臺階與安裝在絲杆架(3)上的角接觸球軸承配合，絲杆(11)上部通過臺階與安裝在支架頂板(13)上的角接觸球軸承配合，光軸(12)通過臺階安裝在支架(1)的底板和支架頂板(13)之間，所述絲杆螺帽(7)與絲杆(11)相配合，並通過螺釘與升降座(10)緊密固定連接，光軸(12)上的滑動襯套(8)通過螺釘與升降座(10)緊密固定連接。
【文檔編號】B25J9/00GK103640012SQ201310614669
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年11月28日 優先權日:2013年11月28日
【發明者】王念峰, 鄭超超, 劉景輝, 李志斌, 張憲民 申請人:華南理工大學, 深圳市新昂慧科技有限公司