磁碟驅動器伺服的多象限楔形區偏移減小域值的製作方法

2023-05-15 16:16:36 1

專利名稱：：磁碟驅動器伺服的多象限楔形區偏移減小域值的製作方法
技術領域：
：本發明涉及到一種伺服校正方法以及一種信息存儲介質。技術背景磁碟驅動器是一種信息存儲器件。磁碟驅動器包括一個或多個安裝在轉動主軸上的磁碟、以及至少一個用來在每個磁碟表面上對表示信息的數據進行讀寫的磁頭。更具體地說，存儲數據包括將表示信息的數據寫入磁碟上的磁軌部分。數據檢索包括從存儲有表示信息的數據的磁軌部分對所ii^示信息的數據進行讀取。磁碟驅動器也包括一個致動器，它使用直線運動或轉動將換能頭定位在磁碟上所選擇的數據磁軌的上方。轉動致動器將一個安裝有或集成有換能頭的滑塊耦合到軸轉點上，該軸轉點允許換能頭掃過轉動磁碟的表面。轉動致動器由音圈馬達來驅動。磁碟驅動器信息存儲器件使用控制系統來控制換能頭在讀操作、寫操作以及搜尋期間的位置。所述控制系統包括伺服控制系統或者說是伺服環。磁碟驅動器信息存儲器件中的磁頭定位伺服控制系統的功能是雙重的首先，用足夠的精確度將讀寫換能頭定位在數據磁軌的上方以便能讀寫該磁軌而沒有誤差；其次，用足夠的精確度對寫元件進行定位，使之不要侵佔鄰近的磁軌，以便在對被跟蹤磁軌進行寫操作期間防止來自那些磁軌的數據混淆，或者，如果連續的寫入或許會侵佔鄰近磁軌的話就中止正在進行的寫操作。伺月良控制系統包括磁碟表面上寫入的圖形，它被稱作伺服圖形。伺服圖形由換能頭來讀出。讀取伺服圖形可以獲得用來對換能頭相對於磁碟上的磁軌的位置進行確定的定位數據或伺服信號。在一個伺服方案中，定位數據可以被包含在伺服楔形區(wedge)中，每個伺服楔形區都包含伺服圖形。伺服圖形中所包含的信息可以被用來產生位置誤差信號(PES),該信號表明換能頭相對於預期磁軌中心的偏移。PES也可以被用作控制系統中的反饋，為致動器的音圏馬達提供信號，以便維持換能頭在預期磁軌中心線上方的位置，或者將換能頭重新定位在預期磁軌的中心線上方的位置處。
發明內容本發明涉及到一種伺服校正方法以及一種信息存儲介質，它們實質上消除了由於現有技術中的局限和不利而產生的一個或多個問題。根據本發明的一個實施例，一種伺服校正的方法包括由磁碟的楔形區的伺服脈衝區中的信息為讀元件確定笫一楔形區偏移減小域值(fieldvalue);存儲所述第一楔形區偏移減小域值；由所述磁碟的楔形區的伺服脈衝區中的信息為所述讀元件確定笫二楔形區偏移減小域值；以及存儲所述第二楔形區偏移減小域值。根據本發明的另一個實施例，一種伺服校正的方法包括由磁碟的楔形區的伺服脈衝區中的信息為寫元件確定第一楔形區偏移減小域值；存儲所述第一楔形區偏移減小域值；由所M盤的楔形區的伺服脈衝區中的信息為所述寫元件確定第二楔形區偏移減小域值；以及存儲所述第二楔形區偏移減小域值。根據本發明的另一個實施例，一種介質包括多個》茲道；數據扇區；以及寫入所述介質中的至少一個伺服信息楔形區，所述伺月艮信息楔形區包括第一伺服脈衝邊緣；第二伺服脈衝邊緣；以及與寫入所述介質中的所述第一脈衝邊斜目關的第一楔形區偏移減小域值；以及與寫入所述磁碟中的所述第二脈衝邊緣相關的第二楔形區偏移減小域值，所述磁軌穿過所述數據扇區和所述至少一個伺服信息楔形區。在所附權利要求書中詳細地介紹了本發明。然而，通過參考詳細的描述連同附圖，可以對本發明有更完全的理解，在所有的附圖中，同樣的附圖數字表示類似同樣的項圖1是^f吏用這裡所描述的示範性實施例的磁碟驅動器的分解圖；圖2是圖l所示的磁碟驅動器中的磁碟的局部詳細圖，根據一個示範性實施例，它包括伺服圖形，該伺服圖形包括伺服脈衝；圖3是根據一個示範性實施例所述的可以用在伺月l楔形區中的伺服脈衝(零圖形(millpattern))的另一種排列的表示；圖4是才艮據一個示範性實施例的磁碟驅動器的示意圖，它包括用來確定伺服楔形區中至少一個伺服脈沖邊緣的位置並為》茲盤驅動器的致動器驅動器產生驅動信號的電學示意圖；圖5是圖l和圖4所示的磁碟驅動器系統的離^L才莫型，圖示了一個示範性實施例的一些原理和方面；圖6是根據一個示範性實施例的用來確定磁軌相對於讀元件的位置的方法的流程圖；圖7是才艮據一個示範性實施例的用來確定磁軌相對於讀元件的位置的另一個方法的流程圖；圖8為根據一個示範性實施例所述的理想磁軌連同當換能器繞著磁碟移動時磁頭的位置以及在繞著磁碟的各個位置處的寫入偏移(writteninrunout)的示意圖；圖9是根據一個示範性實施例所述的換能頭中的寫磁頭的伺月良校正方法的流程圖；圖IO是根據一個示範性實施例的磁碟驅動系統中的磁碟的示意圖，顯示了第一校正值和第二校正值相對於第一脈沖邊緣和第二脈衝邊緣的放置。這裡所開始的描述說明了本發明的各種實施例，這樣的描述不應該解釋為以某種方式進行限制。具體實施方式圖1是採用了本發明的各種實施例的磁碟驅動器100的分解圖。所述》茲盤驅動器100包括封裝盒102，而封裝盒102包括封裝盒底座104和封裝盒蓋子106。所示的封裝盒底座104是一個底座鑄件，但在其它實施例中，封裝盒底座104可以由在磁碟驅動器100組裝之前或組裝期間組^來的分立部件構成。將磁碟120安裝在心軸或主軸122上，主軸122由主軸電動才幾來轉動。可以由夾具121將磁碟120安裝在心軸或主軸122上。磁碟可以以恆定的速度或者以變化的速度轉動，速度變化的範圍從每分鐘小於3600轉到每分鐘大於15000轉。在未來預期有更高的轉動速度。主軸電動機與封裝盒底座104相連接。磁碟120可以由輕的鋁合金、陶瓷/玻璃或其它合適的基底製成，在磁碟的一個或兩個面上沉積有可磁化材料。磁性層中包括小的磁疇，用M儲從換能頭146傳過來的數據。換能頭146包括適宜於在磁碟120上讀寫數據的磁換能器。在其它實施例中，換能頭146包括分立的讀元件和寫元件。例如，所述分立的讀元件可以是》茲阻頭，也就是為人所知的MR/f茲頭。應該明白，可以4吏用多磁頭146配置。轉動致動器130通過軸承132安裝在封裝盒底座104上，能夠繞軸轉動，該致動器在磁碟120的內徑(innerdiameter,ID)和位於磁碟120的外徑(outerdiameter,OD)附近的斜坡150之間掃過一個弧形。與封裝盒104相連的是上下回磁板(magnetreturnplates)110以及至少一個磁體，它們一起構成了音圈馬達(VCM)112的固定部分。音圏134被安裝在轉動致動器130上，並位於VCM112的空隙中。轉動致動器130繞著軸承132轉動。當電流通過音圏134時，致動器在一個角方向上加速，而當電流反向時，致動器則在相反的方向上加速，使得能夠控制致動器130以及所附著的換能頭146相對於磁碟120的位置。VCM112與伺服系統(圖4所示)耦合，伺服系統利用由換能頭146M盤120上讀取的定位數據來確定換能頭146在磁碟120的多個磁軌中的一個磁軌上的位置。伺服系統確定驅動流過音圏134的合適電流，並利用電流激勵器以及相關的電路(圖4和5所示)來驅動電流流過音圏134。應該注意，在一些實施例中，換能頭146包括兩個分立的元件。一個元件用來讀取表示數據的信息並讀取位置信息或伺服信息。該元件就是人們所知道的讀元件。在這些實施例中，另一個元件用來寫入表示數據的信息，即為人們所知道的寫元件。這種換能頭的一個例子是磁阻(MR)換能頭。在磁碟120的每個面上都可以有一個相關的磁頭146,這些磁頭146共同耦合到轉動致動器130上，使得這些磁頭146—致地進行轉動。這裡所描述的發明同樣也適用於這樣的器件，其中各個磁頭相對於致動器獨立地移動某個小的距離。這種技術4皮稱作雙級致動(dual-stageactuation,DSA)。一種類型的伺服系統是嵌入型伺服系統，其中，每個J茲盤表面上的用來存儲表示數據的信息的磁軌包含小的伺服信息段。在一些實施例中，伺月良信息被存儲在徑向伺服扇區中，或者說被存儲在伺服楔形區中，這些楔形區顯示為在磁碟120的圓周方向上基本上是等距離間隔的幾個窄的、有些彎曲的輻條128。應該注意，實際上可以有比圖l所示多很多的伺月良楔形區。在圖2、3和4以及在與這些圖相關的說明中更詳細地說明了伺月良楔形區128。磁碟120在每個磁碟表面上也包括多個磁軌。在圖1中，用在磁碟120的表面上所示的多個磁軌(諸如磁軌129)描繪了所述多個磁軌。伺服楔形區128橫跨磁碟120上的所述多個磁軌，諸如磁軌129。在一些實施例中，所述多個磁軌可以被排列為一組實質上是同心的圓。在嵌入的伺服楔形區128之間在沿著磁軌方向的固定扇區中存儲數據。磁碟120上的每個磁軌都包括多個數據扇區。更具體地說，一個數據扇區就是具有固定的塊長和固定的數據存儲容量(例如，每個數據扇區存儲512位元組的用戶數據)的一部分磁軌。靠近磁碟120內周的磁軌與靠近磁碟120外周的磁軌不一樣長。卞走，靠近磁鹽120內周的磁軌所具有的數據扇區不如靠近磁碟120外周的磁軌所具有的數據扇區多。能夠具有同樣數目的數據扇區的磁軌構成一個數據帶。由於密度和數據率(datarate)隨數據帶的不同而不同，所以，伺月l楔形區128會截斷至少一些數據扇區並使之分開。通常在出廠時用伺服寫入裝置(稱作伺服寫入器)對伺服扇區128進行記錄，但也可以用磁碟驅動器100的換能頭146在自伺服寫入操作中對其進行寫入(或部分寫入)。圖2顯示了一部分磁碟120，它具有至少一個伺服楔形區128。每個伺服楔形區128都包括作為磁化區或其它標記(諸如光學標記)而存儲的信息。伺服楔形區128可以沿縱向磁化(例如，在圖2的放大部分中，伺服圖形200包括朝左磁化的陰影塊和朝右磁化的空白區，或者反過來)，或者可以沿垂直方向磁化(例如，陰影塊從頁面向外磁化，而空白區朝頁面向裡磁化，或者反過來)。當轉動的磁碟120表面通過換能頭146的下面時，由換能頭146讀取包含在每個伺月良楔形區128中的伺服圖形200。伺服圖形200可以包含用來識別數據域264中所包含的數據扇區的信息。例如，伺服圖形200可以包括數字信息，諸如前導碼202、伺服地址標記(servoaddressmark,SAM)204、磁軌識別碼206。伺服圖形200也包括一組伺服脈衝。如圖2所示，這組伺服脈沖包括A伺服脈衝、B伺服脈衝、C伺服脈衝和D伺服脈衝。在A脈沖和B脈衝之間有一個伺服脈衝邊緣210，在C脈衝和D脈沖之間有一個伺服脈沖邊緣220。所示圖形是一種正交型圖形。在一些實施例中，磁碟驅動器在每個伺服楔形區128中會包括一個單列的每種類型的伺服脈衝。所述每個列對應著磁碟的一個半徑。在一些實施例中，伺服楔形區128也包括其它的信息，諸如楔形區號碼。這可以是單個數據位，用來指定索引楔形區(楔形區#0)，或者SAM可以由另一個圖形(稱作伺服索引標記(servoindexmark)，即SIM)替代，或者所述楔形區可以包含楔形區號碼的幾個低階位，也可以包含完整的楔形區號碼。伺服脈衝可以有許多不同的圖形。圖3顯示了另一個伺服脈衝圖形，它與零圖形(nullpattern)相關。該圖形顯示了四個伺服脈衝，應該明白，也可以在多個列中重複這些脈衝，以便在磁碟上的每個伺服楔形區(諸如伺月l楔形區128)中產生幾條徑線的AB+、AB-、CD+、和CD-脈衝。在該零圖形中，伺服脈衝圖形在AB+和AB-伺服脈沖之間產生了伺服脈沖邊緣310，在CD+和CD-伺服脈衝之間產生了伺服脈衝邊緣320。圖4是磁碟驅動器100的示意圖，根據本發明，它包括用來確定伺服楔形區128中至少一個伺服脈衝邊緣的位置並為磁碟驅動器100的致動器驅動器產生驅動信號的電學示意圖。如圖4所示，磁碟120包含伺服楔形區128，伺月艮楔形區包括零型伺服脈衝圖形，該圖形中包括AB+、AB-脈衝邊緣310和CD+、CD-脈衝邊緣320。在伺服楔形區中也包含存儲域，其中存儲有AB+、AB-脈衝邊緣310離開實際磁軌的距離的校正值以及CD+、CD-脈衝邊緣320離開實際磁軌的距離的校正值。所述校正值也稱作楔形區偏移減小域(wedgeoffsetreductionfield,WORF)值。當換能器包含既作讀元件也作寫元件的一個元件時，為AB+、AB-脈衝邊緣310以及CD+、CD-脈衝邊緣320存儲一個WORF值。當換能頭包括分立的讀元件和分立的寫元件時，可以為讀元件和寫元件兩者存儲一個AB+、AB-脈沖邊緣310的WORF值，為讀元件和寫元件兩者存儲一個CD+、CD-脈衝邊緣320的WORF值。在一些實施例中，對於讀和寫來說，每個AB+、AB-脈衝邊緣有一個單個的WORF值、每個CD+、CD-脈衝邊緣有一個單個的WORF值就足夠了，因為伺服系統總是使用讀元件來確定讀/寫元件的位置，不管是在讀還是在寫。當然，在一些實施例中，伺服楔形區可以包括正交型伺服圖形，該圖形也有AB脈衝邊緣210(圖2所示)和CD脈衝邊緣220(圖2所示)。作為一種介質的磁碟120包括多個磁軌129(也示於圖1中)、數據扇區、以及寫入該介質中的至少一個伺月良信息楔形區128。磁軌129既穿過數據扇區也穿過所述至少一個伺服信息楔形區128。伺服信息楔形區128包括第一伺服脈衝邊緣310、第二伺服脈衝邊緣320、以及寫入磁碟120的與所述第一伺服脈沖邊緣310相關的第一楔形區偏移減小域值和寫入磁碟120的與所述第二伺服脈衝邊緣320相關的第二楔形區偏移減小域值。所述第一楔形區偏移減小域值和笫二楔形區偏移減小域值被存儲在磁碟120上的伺服楔形區128中，如由沿著磁軌129的塊410所描述的。磁軌既穿過^L據扇區也穿過所述至少一個伺服信息楔形區128。儘管只說明了一組被存儲在伺服楔形區128中的WORF值，但應該注意，在一些實施例中，為》茲盤上的多個磁軌都確定第一楔形區偏移減小域值和第二楔形區偏移減小域值。如上所述，在一些實施例中，第三楔形區偏移減小域值和第四楔形區偏移減小域值分別與所述第一伺服脈衝邊緣310和所述第二伺服脈衝邊緣320相關。伺服脈衝邊緣310、320可以與任何數目的脈衝圖形相關，諸如零伺服圖形(nullservopattern)或正交型伺服圖形。致動器130由致動器驅動器440來驅動。致動器驅動器440將電流送至音圏馬達(圖l所示)。在操作中，通過前置放大器424對由記錄的磁通轉變所感應的微小電信號進行放大，並將之送到傳統的磁碟驅動器數據恢復電路(未顯示)中。磁碟驅動器100包括一個伺服系統，用來確定換能器的位置。該伺服系統是一個反饋環，它測量換能頭的位置，並產生輸入到致動器的音圈馬達中的驅動電流，以便將換能頭驅動到預期磁軌上方的位置處。該伺服系統包括楔形區偏移減小域(WORF)電路426和精細位置恢復電路430。實際的位置信號由換能頭來確定，該實際的位置信號中加入了位置誤差信號，並由與所述AB脈衝邊緣310或CD脈衝邊緣320相關的至少一個WORF值進行校正。然後使用所述信號在致動器驅動器440中產生驅動電流。現在參照圖4來更詳細地說明伺服系統。WORF電對來自磁碟120上的伺服楔形區128中的WORF域410的數字脈衝校正值或者說WORF值進行恢復。求和節點428也被包含在前置放大器424下遊的信號路徑中，它表示加上一個未知的位置誤差分量或可重複的偏離(repeatablerunout,RRO)，在常規祠服寫入操作期間在基於雷射幹涉儀的伺服寫入臺上RRO被寫入伺服楔形區128中。這個位置誤差RRO被加到從精細位置A、B、C和D伺服脈衝所讀出的相對幅度值上，並作為一個和由精細位置恢復電路430進行恢復，而精細位置恢復電路可以是一個用來恢復由換能頭所讀出的例如A、B、C和D伺月良脈衝的相對幅度的伺服峰值探測器。在其它實施例中，對模擬信號進行數位化，並使用部分響應最大似然(partialresponsemaximumlikelihood)數字探測器來確定脈衝位置。然後用模擬-數字轉換器432對這些相對幅度(加上了所寫入的位置誤差RRO)進行量化，並將之提供給磁頭定位控制器電路436。在來自轉換器432的數據流中，求和節點434將從當前伺服扇區128的校正值域(field)即WORF域410中所讀出的WORF值與數位化的位置值結*來，以便抵消位置誤差RRO。如圖4所示，校正值域或者說是WORF域410存儲有與AB脈衝邊緣和CD脈衝邊斜目關的校正值或者說是WORF值。控制器電路436M盤驅動器IOO內的其它電,收磁頭位置命令值，並將所述命令值與所述數位化的校正了的磁頭位置值結^來以產生受控制的致動器電流值。由節點436所計算出來的這個受控制的電流值通過數字-模擬轉換器438轉換為模擬值，並,皮應用來控制致動器驅動器電路440，而該電路440操縱轉動致動器130來調節磁頭相對於被跟蹤的數據磁軌129的位置。圖10是磁碟驅動系統1000中的磁碟120的一個示意圖，顯示了根據另一個示範性實施例的第一校正值和第二校正值相對於第一脈衝邊緣和第二脈衝邊緣的放置。磁碟驅動器系統1000與圖4所示的磁碟驅動器系統100有許多相同的元件。所以，為了簡短和簡單起見，只介紹磁碟驅動器系統1000和100之間的主要差異。在這個具體的實施例中，有一個第一校正值域或者說是WORF域1010與AB脈衝邊緣310相關，有一個第二校正值域或者說是WORF域1020與CD脈衝邊緣320相關。第一校正值域或者說是WORF值域1010實質上與AB脈沖邊緣310對齊，第二校正值域或者說是WORF值域1020實質上與CD脈衝邊緣320對齊。在許多情形中，賴以進行校正的脈沖邊緣將是讀磁頭最靠近的那一個脈衝邊緣，所以，將校正值域或者說是WORF域1010、1020分別與相關的脈衝邊緣310、320對齊會使對校正值或者說是WORF值的讀出變得容易。即使要用兩個樂K衝邊緣，如果讀磁頭足夠地接近在PES確定中應該使用其相應脈衝值的某個脈衝邊緣，那麼相關的WORF值也應該是可讀的。圖5是圖l和圖4所示的磁碟驅動器系統的離嘲:才莫型，示出了一個示範性實施例的一些原理和方面。在圖5中，包括了其板面上的/F茲頭定位伺月良控制器436以及相關電路的磁碟驅動器100被模型化為，但不限於，一個離散時間動力系統G(Z)，該動力系統包含在方框560中。在這個示範性模型中，令z表示離散時間的時間超前算子(discrete-timetimeadvanceoperator),如同在將連續時間系統變換為離散時間系統時常用的那樣，令RRO(z)表示採樣時間序列rro(t)的Z變換。所述動力系統受到在求和節點552中被力口入的未知的重複擾動RRO(z)的影響。另一個未知的擾動N(z)設為平均值為零的噪聲，它在求和節點554中被加入磁頭定位信號中。最後，在求和節點556中將指定的校正信號WORF(z)加入受到擾動的磁頭定位信號中。這三個影響因素產生了一個總的影響因素ERR(z)，它是驅動所述模型的誤差項。所得到的閉環傳輸函數可以定義為ERR(z)=WORF(z)+N(z)+RRO(z)-G(z)ERR(z)該式可以,皮整理為WORF(z)+N(z)+RRO(z)=ERR(z).[l+G柳根據定義，RRO信號是周期性的。由於是周期性的，所以它在頻域中是離散的，可以,錄示為一個有限長度的z多項式。由於磁碟主軸每轉動一圏它就重複一次，所以，它可以祐束示為所述主軸的各種諧波之和。事實上，rro(t)中只存在的部分為那些出現在coi的部分，i-0到M/2，其中，M為每旋轉一圏中的伺服位置樣本的數目。由於G(z)是一個由周期信號rro(t)所、aiC的線性系統，所以，G(z)中這裡所感興趣的部分只有那些在每個(Oi處的部分。整個系統被處理為多個離散系統之和，每個離散系統工作在(Oi處，單獨地解出每個離散系統。對於給定的Oi，WORF(j(Oi)的計算是直接的，通過測量ERR(j(0i)(通過離散傅立葉變換(DFT)或類似的方法)，並獲知l+G(jo)i)，我們可以從下式中計算RRO(jcOi):WORF(j(0i)+N(ja)i)+RRO(j(0i"ERR(j(Di)[l+G(jcoO；在每個叫處取err(t)的DFT並通過相應的l+G(jcOi)對每個DFT進行比例縮放的過程與將err(t)和根據在每個C0j處所評估的l+G(z)的響應所得到的核進行巻積是一樣的。因此，將信號err(t)與所述核進行巻積可以得到worf(t)+n(t)+iro(t)=err(t)核其中，0表示巻積算子。根據本發明的原理和各方面，通過對主軸多圈轉動的err(t)或者err(t)-worf(t)進行同步平均或利用漸近減小的時間常數進行低通濾波，可以將平均值為零的噪聲項n(t)的影響減到最小。所需要的轉動圏數依賴於n(t)項的頻率成分。在主軸諧波附近有顯著頻鐠的n(t)需要進行更多圏的數據濾波以便充分地區分rro(t)與n(t)的譜。在進行了充分濾波的情況下，n(t)變得4艮小，上述方程的左邊就簡化為worf(t)+rro(t)上式是我們計算出的WORF值與RRO值自身之間的誤差。這種形式使其可以通過迭代來求解worf(t)0=0;worf(t)k+i=worf(t)k+a.err(t)k②核；其中，oc為接近l的常數，被選擇來產生收斂速度，以便容忍實際傳輸函數和用來產生所述核的傳輸函數之間的失配。a的值也可以從一個迭代到另一個迭代發生變化。根據本發明的原理和各個方面，通過控制系統仿真過程或通過將識別信號輸入祠月良控制環並測量對這些信號的響應，為每個不同的磁碟驅動器產品導出所述核。在一些實施例中，在後裝配製造過程步驟中，可以為每個製造的驅動器確定一個單獨的核。甚至可以為每個^f茲頭^f吏用一個單獨確定的核，或者甚至為每個磁頭使用若干核，其中每個磁頭上的若干徑向帶中的每個帶使用一個核。在一個實施例中，在對位置誤差信號(PES)進行解調時使用兩個WORF值。在一個示範性實施例中，所述方法將一個偏移值或者說是WORF值與兩個脈衝邊緣(諸如210、220，或310、320，圖l-4中所示)中的每個脈沖邊緣的放置誤差聯繫起來。所述偏移值或WORF值被加到源於相應的脈衝對(或脈衝差)的那部分位置誤差信號(PES)中。如果只使用兩個脈衝邊緣中的一個來確定任何時刻的原始PES,那麼，只使用兩個偏移值或WORF值中的一個。如果使用與兩個脈沖邊緣(諸如210、220，或310、320，圖1-4中所示)相對應的值的線性組合，那麼，同樣權重的兩個偏移值或WORF值就被加到原始PES中。圖6是根據一個示範性實施例所述的用來確定磁軌相對於讀元件的位置的方法600的流程圖。所述用來確定磁軌相對於讀元件的位置的方法600包括，確定磁碟上的第一伺服脈衝邊緣的第一楔形區偏移減小域值610，以及確定磁碟上的第二伺服脈沖邊緣的第二楔形區偏移減小域值612。所述方法600也可以包括使用第一楔形區偏移減小域值或第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來計算磁軌相對於讀元件的位置614。圖7是根據一個示範性實施例的用來確定磁軌相對於讀元件的位置的另一個方法700的流程圖。用於伺服校正的所述方法700包括，由磁碟上的楔形區裡的伺服脈衝區中的信息為讀元件確定第一楔形區偏移減小域值710，並存儲所述第一楔形區偏移減小域值712;由》茲盤上的楔形區的伺服^c衝區中的信息為讀元件確定第二楔形區偏移減小域值714，並存儲所述第二楔形區偏移減小域值716;以及使用所述第一楔形區偏移減小域值和所述第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計讀元件相對於》茲盤上的預期磁軌的偏移值718。在一些實施例中，所述第一楔形區偏移減小域值和第二楔形區偏移減小域值被存儲在磁碟上。所述方法700也包括輸入位置誤差信號到驅動致動器馬達的控制器中720。所述控制器使用所述位置誤差信號來確定它如何移動讀元件以便使其跟蹤選定的或期望的磁軌。由磁碟上的伺服楔形區中的信息、以及所述第一楔形區偏移減小域值或第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來確定所述位置誤差信號。在一個實施例中，由伺服脈沖區中的第一脈衝邊緣(諸如210或310，圖2-4所示)來為讀元件確定第一楔形區偏移減小域值。在另一個實施例中，由伺服脈衝區中的第一脈衝邊緣(諸如210或310，圖2-4所示)來為讀元件確定第一楔形區偏移減小域值，由伺服脈衝區中的第二脈衝邊緣(諸如220或320，圖2-4所示)來確定第二楔形區偏移減小域值。在另一個實施例中，估計讀元件相對於磁碟上的預期磁軌的偏移值718包括使用第一楔形區偏移減小域值和第二楔形區偏移減小域值兩者。在磁碟驅動器100的測試期間，為某個具體元件確定兩個WORF值。確定所述兩個WORF值的方法依賴於確定該值時伺力良所用的PES方案。有若干方法來確定AB脈衝邊緣210、310(圖2-4所示)和CD脈衝邊緣220、320(圖2-4所示)的WORF值。在一個實施例中，只用AB脈衝邊緣210、310(圖2-4所示)這個脈沖邊緣來確定每個楔形區128中的PES。應該注意，在整個磁碟的徑向線上有多個伺服楔形區(諸如伺服楔形區128)。為簡單起見，在下面的說明中，假設AB脈衝邊緣210、310為用於某個具體磁軌129(參見圖1-4)上的每個伺月良楔形區的脈衝邊緣。應該注意，在其它實施例中，CD脈沖邊緣212、312也可以用於某個具體》茲道上的每個伺服楔形區，另外，在其它實施例中，對一些伺服楔形區可以使用CD脈衝邊緣，而對其它伺服楔形區可以使用AB脈衝邊緣。在對於某個具體磁軌一些伺服楔形區使用AB脈衝邊緣而其它伺服楔形區使用CD脈衝邊緣的實施例中，重要的是，在為某個具體磁軌確定WORF值期間，對於磁碟的每一圈轉動，對於任何給定的伺服楔形區使用相同的脈衝邊緣。就是說，在給定的磁軌上確定WORF期間，如果使用AB脈衝邊緣來確定楔形區#0的PES，而使用CD脈衝邊緣來確定楔形區#1的PES,那麼，對於在該磁軌上進行RRO測量的所有圏的轉動，在楔形區#0上使用AB脈衝邊緣，而在楔形區#1上使用CD脈衝邊緣。現在回到只使用AB脈沖邊緣這個假設上，只使用AB脈沖邊緣所確定的原始PES在下面被稱作PESAB,只使用CD脈沖邊緣所確定的原始PES被稱作PEScd。與AB脈衝邊緣所對應的WORF值通過PESAB的同步平均值與伺服環的逆靈敏度函數的逆離散傅立葉變換(DFT)的循環巻積來確定。換言之，formulaseeoriginaldocumentpage18其中，^^為楔形區弁k上的PESAB的同步平均值，^m/^)為伺服環的逆靈敏度函數的逆DFT的第k個值，N為磁碟的每一圏的楔形區的數目，而"％"表示模函數(modulofunction)。圖8為根據一個示範性實施例的理想磁軌連同當換能器繞著磁碟移動時磁頭的位置以及在繞著磁碟的各個位置處的寫入偏移(writteninrunout)的示意圖。在圖8中，理想磁軌被顯示為一條直線，儘管實際上理想磁軌是弓形的。如圖所示，理想磁軌為磁碟的一部分，它穿過祠服楔形區8-13。如上所述，繞著磁碟120可以有很多伺服楔形區，諸如伺服楔形區128。在一些》茲盤驅動器中，可以有多達150或更多的伺服楔形區。所以，圖8所示的那部分磁軌129也可以是非常短的弓形路徑，以至於它看起來實際上是一條直線。圖8顯示了在假想的磁軌上伺服楔形區#8到#13中的AB脈衝邊緣的偏移810，以及在》茲盤的一次轉動期間R/W頭的實際偏移820。從AB脈衝邊緣所探測到的原始PES只不過是讀或寫磁頭的實際位置和該邊緣的偏移之間的差。上面所定義的巻積運算說明了伺服試圖跟蹤寫入偏移(run-out)，導致了不同於實際寫入偏移的PESAB的情形。在這個圖中，楔形區#10中的寫入偏移被標記為WORFAB(10),意味著所確定的WORFAB值是完全正確的。實際上，毎個楔形區的WORFab值只是該楔形區中的AB脈沖邊緣的寫入偏移的估計值。假設這樣確定了每個楔形區的WORFAB值，測量期間讀或寫磁頭的實際位置的"最佳估計"(只基於AB邊緣的觀測)為潛m(")=+謹&(")其中，POSAB(n)為楔形區#n中讀寫頭相對於其理想位置830的估計的平均實際位置。從上述兩個方程中，WORFcD(n)的合適值的估計為formulaseeoriginaldocumentpage19這裡，^^是指第ii個楔形區中PEScD的同步平均值。一些磁碟驅動器所包含的換能器具有獨立的讀元件和獨立的寫元件。於是，所述方法可以包括由磁碟上的楔形區裡的伺服脈衝區中的信息為寫元件確定第三楔形區偏移減小域值，由磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為寫元件確定第四楔形區偏移減小域值，並存儲所述第三和第四楔形區偏移減小域值。使用所述第三楔形區偏移減小域值和所述第四楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計寫元件相對於》茲盤上的預期磁軌的偏移值。在一些實施例中，估計寫元件相對於磁碟上的預期磁軌的偏移值包括使用第三楔形區偏移減小域值和第四楔形區偏移減小域值兩者。圖9是根據一個示範性實施例的對換能頭中的寫磁頭的伺服校正方法900的流程圖。所述伺服校正方法卯0包括由磁碟上的楔形區的祠服脈衝區中的信息為寫元件確定第一楔形區偏移減小域值910、存儲所述第一楔形區偏移減小域值912、從磁碟上的楔形區的伺月良脈衝區中的信息為寫元件確定第二楔形區偏移減小域值914、存儲所述第二楔形區偏移減小域值916、以及使用所述第一楔形區偏移減小域值或所述第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計寫元件相對於磁碟上的預期磁軌的偏移值918。在一些實施例中，所述第一楔形區偏移減小域值和第二楔形區偏移減小域值被存儲在磁碟上。在一些實施例中，估計寫元件相對於磁碟上的預期磁軌的偏移值918包括使用第一楔形區偏移減小域值和第二楔形區偏移減小域值兩者。當只使用第一和第二WORF值時，也可以使用它們來只在寫操作期間對磁頭位置進行校正(這與使用第一和第二WORF值來在讀操作期間對磁頭位置進行校正相反)。上述對具體實施例的描述充分揭示了本發明的一般屬性，其它人員通過應用當前的知識可以很容易地修正和/或改編它以便用在各種應用中而不偏離所述一般性概念，所以，這種改編和修正應該包含在所給出的實施19例的等價內容的內涵和範圍中。應該明白，這裡所用的措辭和術語只是用來進行描述，不是用來進行限制。因此，本發明應該包括被納入所附權利要求書的精神和寬廣範圍中的所有的這些替換、修正、等價內容以及變化。權利要求1.一種伺服校正的方法，其特徵在於包括由磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為讀元件確定第一楔形區偏移減小域值；存儲所述第一楔形區偏移減小域值；由所述磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的所述信息為所述讀元件確定第二楔形區偏移減小域值；以及存儲所述第二楔形區偏移減小域值。2.根據權利要求l所述的方法，其特徵在於，存儲所述第一楔形區偏移減小域值包括在所述磁碟上存儲所述第一楔形區偏移減小域值。3.根據權利要求2所述的方法，其特徵在於，存儲所述第二楔形區偏移減小域值包括在所述磁碟上存儲所述第二楔形區偏移減小域值。4.根據權利要求l所述的方法，其特徵在於還包括，將位置誤差信號輸入到對用來移動所述讀元件的致動器馬達進行驅動的控制器中，所述位置誤差信號由所述磁碟上的楔形區中的信息、以及所述第一楔形區偏移減小域值或所述第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來確定。5.根據權利要求l所迷的方法，其特徵在於，由磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為讀元件確定第一楔形區偏移減小域值是由所述伺服脈衝區中的第一脈衝邊緣來確定的。6.根據權利要求5所述的方法，其特徵在於，從所ii^盤上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為所述讀元件確定第二楔形區偏移減小域值是由所述祠服脈衝區中的第二脈衝邊緣來確定的。7.根據權利要求l所述的方法，其特徵在於還包括，使用所述第一楔形區偏移減小域值或所述第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計所述讀元件相對於所述磁碟上的預期磁軌的偏移值。8.根據權利要求7所述的方法，其特徵在於，估計所述讀元件相對於所述磁碟上的預期磁軌的偏移值包括使用所述第一楔形區偏移減小域值和所述第二楔形區偏移減小域值兩者。9.根據權利要求l所述的方法，其特徵在於還包括由所逸磁碟上的楔形區的伺月艮脈衝區中的信息為寫元件確定第三楔形區偏移減小域值；存儲所述第三楔形區偏移減小域值；由所述磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為所述寫元件確定第四楔形區偏移減小域值；存儲所述第四楔形區偏移減小域值。10.根據權利要求9所述的方法，其特徵在於還包括使用所述第三楔形區偏移減小域值或所述第四楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計所述寫元件相對於所述》茲盤上的預期磁軌的偏移值。11.根據權利要求10所述的方法，其特徵在於，估計所述寫元件相對於所述磁碟上的預期磁軌的偏移值包括使用所述第三楔形區偏移減小域值和所述第四楔形區偏移減小域值兩者。12.—種伺服校正的方法，其特徵在於包括由磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為寫元件確定第一楔形區偏移減小域值；存儲所述第一楔形區偏移減小域值；由所述》茲盤上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為所述寫元件確定第二楔形區偏移減小域值；以及存儲所述第二楔形區偏移減小域值。13.根據權利要求12所述的方法，其特徵在於，存儲所述第一楔形區偏移減小域值包括在所述磁碟上存儲所述第一楔形區偏移減小域值。14.根據權利要求13所述的方法，其特徵在於，存儲所述第二楔形區偏移減小域值包括在所述磁碟上存儲所述第二楔形區偏移減小域值。15.根據權利要求12所述的方法，其特徵在於還包括，使用所述第一楔形區偏移減小域值或所述第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計所述寫元件相對於所述^P茲盤上的預期^f茲道的偏移值。16.根據權利要求15所述的方法，其特徵在於，估計所述寫元件相對於所述磁碟上的預期磁軌的偏移值包括使用所述第一楔形區偏移減小域值和所述第二楔形區偏移減小域值兩者。17.—種介質，其特徵在於包括多個》茲道；數據扇區；以及寫入所述介質中的至少一個伺服信息楔形區，所述祠月良信息楔形區包括第一祠服脈衝邊緣；第二伺服脈衝邊緣；以及與寫入所述介質中的所述第一脈衝邊^=目關的第一楔形區偏移減小域值；以及與寫入所述》茲盤中的所述第二脈衝邊斜目關的第二楔形區偏移減小域值，所述磁軌穿過所述數據扇區和所述至少一個伺服信息楔形區。18.根據權利要求17所述的介質，其特徵在於，所述第一楔形區偏移減小域值和所述第二楔形區偏移減d、域值被寫入所述介質上的所述至少一個伺月良信息楔形區中。19.根據權利要求17所述的介質，其特徵在於，為所述介質上的多個磁軌確定第一伺服楔形區偏移減小域值和第二伺服楔形區偏移減小域值。20.根據權利要求19所述的介質，其特徵在於還包括分別與所述第一脈衝邊緣和所述第二脈衝邊斜目關的第三楔形區偏移減小域值和第四楔形區偏移減小域值。全文摘要本發明提供一種伺服校正方法，涉及磁碟驅動器伺服的多象限楔形區偏移減小域值。該方法包括由磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為讀元件確定(710)第一楔形區偏移減小域值、存儲(712)所述第一楔形區偏移減小域值、由所述磁碟上的楔形區的伺服脈衝區中的信息為所述讀元件確定(714)第二楔形區偏移減小域值、存儲(716)所述第二楔形區偏移減小域值、以及使用所述第一楔形區偏移減小域值或所述第二楔形區偏移減小域值中的至少一個值來估計(718)所述讀元件相對於所述磁碟上的預期磁軌的偏移值。文檔編號G11B5/55GK101276593SQ200810008820公開日2008年10月1日申請日期2008年1月24日優先權日2007年3月30日發明者R·M·埃利希,T·施密特申請人:株式會社東芝