基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法及裝置與流程
2023-05-21 15:19:31 3
本發明涉及一種基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法及裝置。
背景技術：
機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。傳統技術中，對於被工業機及機械手加工的工件的不合格品的統計方法一般採用專人專項統計，需要車間的工作人員現場、實時的跟蹤統計。這種方式需要設置專門的崗位、招聘專門的人員進行統計，浪費了人力，加大了人力成本，並且統計的準確率得不到提高，只能統計到當前時間段的不合格品，不便於後期的查看、匯總。
技術實現要素：
針對上述現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是：提供了一種不需要專人統計、能夠在工業機械手工作時同步統計被加工件的不合格品統計方法及裝置。為解決上述技術問題，本發明採取的一個技術方案是：提供一種基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法，包括以下步驟：預設一個標準時間周期，該標準時間周期是指一個工業機械手正常加工一個工件的時間周期；預設一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；實時記錄每一個工件被機械手加工時的實時時間周期；判斷所記錄的實時時間周期是否與預設的標準時間周期相同；若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期不相同，則判斷所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期的差值的絕對值是否大於預設的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的誤差時間值，則將當次加工的工件視為不合格品；疊加記錄不合格的工件的數量。進一步的，還包括：在完成統計時根據疊加記錄的不合格工件的數量以及加工工件的總量計算出機械手加工的工件的良品率。進一步的，在預設標準時間周期值以及誤差時間值之前或者之後，還包括：預設一個重量標準值，該重量標準值是指一個工業機械手正常加工一個工件的重量標準值；預設一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；在判斷得到所述差值的絕對值小於或等於預設的誤差時間值之後，還包括：通過設置在機械手上的重量傳感模塊實時記錄工件被加工完成之後的實時重量；判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值是否相同；若判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值不相同，則判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值的差值的絕對值是否大於預設的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的重量誤差值時，則將當次加工的工件視為不合格品。進一步的，在預設標準時間周期值以及誤差時間值之前或者之後，還包括：預設一個標準工件的圖像輪廓，該標準工件的圖像輪廓是指一個工業機械手正常加工一個工件的圖像輪廓；預設一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；在判斷得到所述差值的絕對值小於或等於預設的重量誤差值之後，還包括：實時記錄工件被加工完成之後的圖片；將實時記錄的工件被加工完成之後的圖片通過圖像處理技術處理得到對應的工件的圖像輪廓；判斷實時記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓是否相同；若判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓不相同，則判斷它們之間的實時圖像輪廓誤差值是否大於預設的圖像輪廓誤差值；若判斷得到所述實時圖像輪廓誤差值大於預設的圖像輪廓誤差值，則將當次加工的工件視為不合格品。為解決上述技術問題，本發明採取的另一個技術方案是：提供一種基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計裝置，包括：標準時間周期預設模塊，用於預設一個標準時間周期，該標準時間周期是指一個工業機械手正常加工一個工件的時間周期；誤差時間值預設模塊，用於預設一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；實時時間周期記錄模塊，用戶實時記錄每一個工件被機械手加工時的實時時間周期；第一判斷模塊，用於判斷所記錄的實時時間周期是否與預設的標準時間周期相同；第二判斷模塊，用於在第一判斷模塊判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期不相同時，判斷所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期的差值的絕對值是否大於預設的誤差時間值；不合格品確定模塊，用於在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值大於預設的誤差時間值時，將當次加工的工件視為不合格品；不合格品數量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數量。進一步的，還包括良品率統計模塊，用於在完成統計時根據疊加記錄的不合格工件的數量以及加工工件的總量計算出機械手加工的工件的良品率。進一步的，還包括重量標準值預設模塊，用於預設一個重量標準值，該重量標準值是指一個工業機械手正常加工一個工件的重量標準值；重量誤差值預設模塊，用於預設一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；重量實時記錄模塊，用於在第二判斷模塊判斷得到差值的絕對值小於或等於預設的誤差時間值之後，通過設置在機械手上的重量傳感模塊實時記錄工件被加工完成之後的實時重量；第三判斷模塊，用於判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值是否相同；第四判斷模塊，用於在第三判斷模塊判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值不相同，判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值的差值的絕對值是否大於預設的重量誤差值；所述不合格確定模塊，還用於當第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值大於預設的重量誤差值時，將當次加工的工件視為不合格品。進一步的，還包括標準工件圖像輪廓預設模塊，用於預設一個標準工件的圖像輪廓，該標準工件的圖像輪廓是指一個工業機械手正常加工一個工件的圖像輪廓；圖像輪廓誤差值預設模塊，用於預設一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；圖片實時記錄模塊，用於在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值小於或者等於預設的重量誤差值之後，實時記錄工件被加工完成之後的圖片；圖像輪廓處理模塊，用於將實時記錄的工件被加工完成之後的圖片通過圖像處理技術處理得到對應的工件的圖像輪廓；第五判斷模塊，用於判斷實時記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓是否相同；第六判斷模塊，用於當第五判斷模塊判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓不相同時，判斷它們之間的實時圖像輪廓誤差值是否大於預設的圖像輪廓誤差值；所述不合格確定模塊，用於當第六判斷模塊判斷得到所述實時圖像輪廓誤差值大於預設的圖像輪廓誤差值時，將當次加工的工件視為不合格品。本發明的基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法及裝置，僅需要記錄每一個工件的加工時間周期，將記錄的加工時間周期與預設的標準時間周期進行判斷對比，即可得出工件是否良品，在判斷出時間周期的差值的絕對值小於等於預設的誤差時間值時，不能立馬就將當次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產品的重量與預設的標準重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對值是否小於或等於允許的重量誤差值時，才可將當次加工的工件歸到良品中。若是在實時重量誤差值小於或等於預設的重量誤差值時，還拍攝實時加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術處理得到實時加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本發明不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果準確顯著。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發明基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法第一實施例的流程圖。圖2是本發明基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法第二實施例的流程圖。圖3是本發明基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法第三實施例的流程圖。具體實施方式下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。請參見圖1，圖1是本發明基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法第一實施例的流程圖。本實施例的基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法包括以下步驟：S101、預設一個標準時間周期，該標準時間周期是指一個工業機械手正常加工一個工件的時間周期；本實施例中，以注塑機機械手為例進行說明，所述注塑機機械手包括固定於地面上的基座、固定立於基座上的機械手安裝座以及機械手本體，還包括由安裝座的頂端橫向向前延伸且供機械手前後移動的前後移動軌道以及由安裝座頂端橫向向側邊延伸、與橫向前後移動軌道整體呈L狀、且供機械手左右移動的左右移動軌道，還包括控制機械手本體上、下移動的執行機構，其驅動機械手本體將工件放入注塑機中，待注塑機完成注塑之後驅動機械手向上移動以取出工件。本步驟中的標準時間周期，可以是指注塑機機械手對一個工件從開始至結束的一個流程所需的正常時間周期。假設注塑機機械手正常加工一個機械手的時間周期約在1分鐘，那麼該標準時間周期則為1分鐘。一般情況下，若注塑機械手將一個工件取出、然後放入注塑機進行注塑、待注塑完成後機械手從注塑機上取出工件、工人從工件外表檢查工件、若沒問題後將工件放入機械手本體中，機械手抓取工件放入存入區域，這一個時間段稱為一個時間周期。若工件是合格的，那麼這個時間周期一般不會有過大的波動；若工件是不合格的，即工作人員發現次品時，工作人員會手動控制暫停機械手，取下工件查看或者簡單檢查加工機器等等，這個過程會耽擱一些時間，檢查完之後再運行機器，若確定是不合格產品，則將不合格的工件放入另外一個存儲區。S102、預設一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；所述誤差時間值是指正常加工一個工件時，被允許的時間差，例如在一分鐘的標準時間周期中，可以允許5秒的誤差時間，也就是說當一個工件被加工的時間周期為55秒或者65秒時，被認為是正常的時間範圍。S103、實時記錄每一個工件被機械手加工時的實時時間周期；S104、判斷所記錄的實時時間周期是否與預設的標準時間周期相同；若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期不相同，則進入S105步驟，若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期相同，則將此次加工的工件視為良品；S105、判斷所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期的差值的絕對值是否大於預設的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的誤差時間值，則進入S106步驟；S106、當次加工的工件視為不合格品；S107、疊加記錄不合格的工件的數量。S108、在完成統計時根據疊加記錄的不合格工件的數量以及加工工件的總量計算出機械手加工的工件的良品率。本步驟中，可以通過每隔一預定時間段來統計工件的良品率，也可以根據原材料的批次來統計工件的良品率。比如一批次原材料所加工的所有工件數量，包括合格的工件和不合格工件的總數，再根據不合格工件和該批次的總工件數來計算該批次工件的良品率。本發明實施方式，通過在注塑機機械手正常加工一個工件時，統計出正常加工一個工件的標準時間周期，將該標準時間周期預設至機械手的內部處理模塊中，再將允許的誤差時間值預設在機械手的內部處理模塊中；通過上述流程結判斷加工每一個工件的實時時間周期，若在所允許的範圍，則視為是合格的工件。本實施方式與現有的統計方法相比，不用再專門增設人員進行專項統計工作，人工統計容易出錯、漏統計或者多統計，統計需要專門的記錄薄，記錄薄容易丟失導致統計數據容易丟失。而本實施方式的統計方法，在機械手工作的過程中實時進行統計，機械手的顯示屏幕可直接顯示不合格品量，總的數量，當批數量，總的良品率，當批次良品率，某一時間段的良品率等等，數據信息多樣化，提供了更全面的統計數據，供工作人員參考了解。綜上，本實施方式的基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法，僅需要記錄每一個工件的加工時間周期，將記錄的加工時間周期與預設的標準時間周期進行判斷對比，即可得出工件是否良品，不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果準確顯著。請參見圖2，圖2是本發明基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法第二實施例的流程圖。本實施例的基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法包括以下步驟：S201、預設一個標準時間周期，該標準時間周期是指一個工業機械手正常加工一個工件的時間周期；S202、預設一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；S203、預設一個重量標準值，該重量標準值是指一個工業機械手正常加工一個工件的重量標準值；S204、預設一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；S205、實時記錄每一個工件被機械手加工時的實時時間周期；S206、判斷所記錄的實時時間周期是否與預設的標準時間周期相同；若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期不相同，則進入S207步驟，若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期相同，則將此次加工的工件視為良品；S207、判斷所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期的差值的絕對值是否大於預設的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值小於或等於預設的誤差時間值，則進入S208步驟，若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的誤差時間值，則轉入S211步驟；S208、通過設置在機械手上的重量傳感模塊實時記錄工件被加工完成之後的實時重量；S209、判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值是否相同；若判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值不相同，則進入S210步驟，若判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值相同，則將此次加工的工件視為良品；S210、判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值的差值的絕對值是否大於預設的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的重量誤差值時，則進入S211；若判斷得到所述差值的絕對值小於或等於預設的重量誤差值時，可認為當次加工的工件為良品。S211、將當次加工的工件視為不合格品；S212、疊加記錄不合格的工件的數量；本實施例中，還可選擇性的包括：S213、在完成統計時根據疊加記錄的不合格工件的數量以及加工工件的總量計算出機械手加工的工件的良品率。所述S201至S204步驟的順序可以進行對換，可以先預設重量標準值，再預設標準時間周期。本發明實施方例，在第一實施例的基礎上增加了一個工件重量判定。因為在時間周期的統計方法中，一個加工件被加工完之後，工人難免有漏檢查到的工件，在這種情況下，加工一個工件的實時時間周期很可能是與正常的標準時間周期相近，或者它們的差值的絕對值在允許的誤差範圍內，那麼這個工件很可能被工人遺漏檢查或者未檢查出是不合格品，在這種情況下，本實施方式增加了一個根據產品重量的檢測方式，即在判斷出時間周期的差值的絕對值小於等於預設的誤差時間值時，不能立馬就將當次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產品的重量與預設的標準重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對值是否小於或等於允許的重量誤差值時，才可將當次加工的工件歸到良品中。因此，本方案與第一實施例的方案相比，它的統計精確度更高，不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果更準確顯著。請參見圖3，圖3是本發明基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法第三實施例的流程圖。本實施例的基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法包括以下步驟：S301、預設一個標準時間周期，該標準時間周期是指一個工業機械手正常加工一個工件的時間周期；S302、預設一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；S303、預設一個重量標準值，該重量標準值是指一個工業機械手正常加工一個工件的重量標準值；S304、預設一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；S305、預設一個標準工件的圖像輪廓，該標準工件的圖像輪廓是指一個工業機械手正常加工一個工件的圖像輪廓；S306、預設一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；S307、實時記錄每一個工件被機械手加工時的實時時間周期；S308、判斷所記錄的實時時間周期是否與預設的標準時間周期相同；若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期不相同，則進入S309步驟，若判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期相同，則將當次加工的工件視為良品；S309、判斷所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期的差值的絕對值是否大於預設的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值小於或等於預設的誤差時間值，則進入S310步驟；若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的誤差時間值，則轉入S317步驟，S310、通過設置在機械手上的重量傳感模塊實時記錄工件被加工完成之後的實時重量；S311、判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值是否相同；若判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值不相同，則進入S312步驟，若判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值相同時，則將當次加工的工件視為良品；S312、判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值的差值的絕對值是否大於預設的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對值小於或等於預設的重量誤差值時，則進入S313步驟，若判斷得到所述差值的絕對值大於預設的重量誤差值時，則轉入S317步驟；S313、實時記錄工件被加工完成之後的圖片；S314、將實時記錄的工件被加工完成之後的圖片通過圖像處理技術處理得到對應的工件的圖像輪廓；S315、判斷實時記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓是否相同；若判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓不相同，則進入S316步驟，若判斷得到所記錄的實時實時圖片與預設的標準圖片相同，則將當次加工的工件視為良品；S316、判斷它們之間的實時圖像輪廓誤差值是否大於預設的圖像輪廓誤差值；若判斷得到所述實時圖像輪廓誤差值大於預設的圖像輪廓誤差值，則進入S317步驟；S317、將當次加工的工件視為不合格品；S318、疊加記錄不合格的工件的數量。本實施例中，還可選擇性的包括：S319、在完成統計時根據疊加記錄的不合格工件的數量以及加工工件的總量計算出機械手加工的工件的良品率。本發明實施例，在第二個實施例的基礎上增加了一個工件圖像輪廓判定。因此即使是在重量判定的統計方法中，一個加工件很有可能重量屬於允許的誤差範圍內，但是有可能是此消彼漲的情況，例如該工件的某一個位置增設了不該設置的部件，導致實時重量與重量標準值比，增加了重量，但是有可能在該工件的另外一個位置又減少了應該存在的部件，導致實時重量與重量標準值比，減少了重量。那麼，增加和重量和減少的重量相抵後很可能導致實時加工的工件與預設的重量標準值相比，誤差在允許的範圍，在這種情況下，在第二實施例中則認為工件是良品。因此，本實施例為了避免這種情況下，在重量判斷檢測的步驟之後，還增加了一個產品輪廓的判定，若是在實時重量誤差值小於或等於預設的重量誤差值時，還拍攝實時加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術處理得到實時加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本方案與第二實施例相比，它的統計精確度更高，不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力，在加工工件的同時即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果更準確顯著。本發明還公開了一種基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計裝置。所述基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計裝置第一實施例的方案包括：標準時間周期預設模塊，用於預設一個標準時間周期，該標準時間周期是指一個工業機械手正常加工一個工件的時間周期；誤差時間值預設模塊，用於預設一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；實時時間周期記錄模塊，用戶實時記錄每一個工件被機械手加工時的實時時間周期；第一判斷模塊，用於判斷所記錄的實時時間周期是否與預設的標準時間周期相同；第二判斷模塊，用於在第一判斷模塊判斷得到所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期不相同時，判斷所記錄的實時時間周期與預設的標準時間周期的差值的絕對值是否大於預設的誤差時間值；不合格品確定模塊，用於在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值大於預設的誤差時間值時，將當次加工的工件視為不合格品；不合格品數量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數量。良品率統計模塊，用於在完成統計時根據疊加記錄的不合格工件的數量以及加工工件的總量計算出機械手加工的工件的良品率。本發明實施方式，通過在注塑機機械手正常加工一個工件時，統計出正常加工一個工件的標準時間周期，將該標準時間周期預設至機械手的內部處理模塊中，再將允許的誤差時間值預設在機械手的內部處理模塊中；通過上述流程結判斷加工每一個工件的實時時間周期，若在所允許的範圍，則視為是合格的工件。本實施方式與現有的統計方法相比，不用再專門增設人員進行專項統計工作，人工統計容易出錯、漏統計或者多統計，統計需要專門的記錄薄，記錄薄容易丟失導致統計數據容易丟失。而本實施方式的統計方法，在機械手工作的過程中實時進行統計，機械手的顯示屏幕可直接顯示不合格品量，總的數量，當批數量，總的良品率，當批次良品率，某一時間段的良品率等等，數據信息多樣化，提供了更全面的統計數據，供工作人員參考了解。綜上，本實施方式的基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計方法，僅需要記錄每一個工件的加工時間周期，將記錄的加工時間周期與預設的標準時間周期進行判斷對比，即可得出工件是否良品，不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果準確顯著。所述基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計裝置第二實施例的方案除了包括第一實施例的所有模塊外，還包括：重量標準值預設模塊，用於預設一個重量標準值，該重量標準值是指一個工業機械手正常加工一個工件的重量標準值；重量誤差值預設模塊，用於預設一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；重量實時記錄模塊，用於在第二判斷模塊判斷得到差值的絕對值小於或等於預設的誤差時間值之後，通過設置在機械手上的重量傳感模塊實時記錄工件被加工完成之後的實時重量；第三判斷模塊，用於判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值是否相同；第四判斷模塊，用於在第三判斷模塊判斷得到所記錄的實時重量與預設的重量標準值不相同，判斷所記錄的實時重量與預設的重量標準值的差值的絕對值是否大於預設的重量誤差值；所述不合格確定模塊，還用於當第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值大於預設的重量誤差值時，將當次加工的工件視為不合格品。可以理解的，在其他的實施例中，所述圖像輪廓檢測方式和重量檢測方式還可以進行先後替換，即在時間周期檢測方式之後，先進行圖像輪廓檢測方式，然後再進行重量檢測方式，此處便不再進行一一贅述。本發明實施方例，在第一實施例的基礎上增加了一個工件重量判定。因為在時間周期的統計方法中，一個加工件被加工完之後，工人難免有漏檢查到的工件，在這種情況下，加工一個工件的實時時間周期很可能是與正常的標準時間周期相近，或者它們的差值的絕對值在允許的誤差範圍內，那麼這個工件很可能被工人遺漏檢查或者未檢查出是不合格品，在這種情況下，本實施方式增加了一個根據產品重量的檢測方式，即在判斷出時間周期的差值的絕對值小於等於預設的誤差時間值時，不能立馬就將當次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產品的重量與預設的標準重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對值是否小於或等於允許的重量誤差值時，才可將當次加工的工件歸到良品中。因此，本方案與第一實施例的方案相比，它的統計精確度更高，不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果更準確顯著。所述基於施工同步的工業機械手加工不合格品統計裝置第三實施例的方案除了包括第二實施例的所有模塊外，還包括：標準工件圖像輪廓預設模塊，用於預設一個標準工件的圖像輪廓，該標準工件的圖像輪廓是指一個工業機械手正常加工一個工件的圖像輪廓；圖像輪廓誤差值預設模塊，用於預設一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業機械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；圖片實時記錄模塊，用於在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值小於或者等於預設的重量誤差值之後，實時記錄工件被加工完成之後的圖片；圖像輪廓處理模塊，用於將實時記錄的工件被加工完成之後的圖片通過圖像處理技術處理得到對應的工件的圖像輪廓；第五判斷模塊，用於判斷實時記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓是否相同；第六判斷模塊，用於當第五判斷模塊判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預設的標準工件的圖像輪廓不相同時，判斷它們之間的實時圖像輪廓誤差值是否大於預設的圖像輪廓誤差值；所述不合格確定模塊，用於當第六判斷模塊判斷得到所述實時圖像輪廓誤差值大於預設的圖像輪廓誤差值時，將當次加工的工件視為不合格品。本發明實施例，在第二個實施例的基礎上增加了一個工件圖像輪廓判定。因此即使是在重量判定的統計方法中，一個加工件很有可能重量屬於允許的誤差範圍內，但是有可能是此消彼漲的情況，例如該工件的某一個位置增設了不該設置的部件，導致實時重量與重量標準值比，增加了重量，但是有可能在該工件的另外一個位置又減少了應該存在的部件，導致實時重量與重量標準值比，減少了重量。那麼，增加和重量和減少的重量相抵後很可能導致實時加工的工件與預設的重量標準值相比，誤差在允許的範圍，在這種情況下，在第二實施例中則認為工件是良品。因此，本實施例為了避免這種情況下，在重量判斷檢測的步驟之後，還增加了一個產品輪廓的判定，若是在實時重量誤差值小於或等於預設的重量誤差值時，還拍攝實時加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術處理得到實時加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本方案與第二實施例相比，它的統計精確度更高，不需要增加多餘的設備、佔用工作的人力，在加工工件的同時即可進行統計，成本低廉、方式簡單，實現的效果更準確顯著。以上僅為本發明的實施方式，並非因此限制本發明的專利範圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護範圍內。