基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法及系統的製作方法

2023-05-08 18:31:36

基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法及系統的製作方法
【專利摘要】本發明提供一種基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法及系統，該方法包括：獲取第一攝像機的前車牌照圖像，並獲取第二攝像機在相同時刻的後車牌照圖像；分別以前車牌照和後車牌照圖像作為待處理車牌照圖像，根據圖像與道路坐標系轉換關係和已知的標準車牌照實際寬度和高度，確定待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點的鉛垂線與道路平面的交點的道路坐標，從而確定上沿中心點在道路平面上的道路坐標；根據前、後車牌照圖像中車牌照上沿中心點在道路平面上的前、後道路坐標確定車輛的位置，以基於該車輛位置對車輛進行汽車衡稱重控制。基於對車牌照圖像的定位能夠實現車輛在稱重區域的精確定位，保證對車輛稱重的準確控制及稱重結果的準確可靠。
【專利說明】基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法及系統

【技術領域】
[0001] 本發明屬於汽車衡【技術領域】，尤其是設及一種基於車牌照的車輛精確定位的汽車 衡稱重方法及系統。

【背景技術】
[0002] 汽車衡稱重在我國貿易結算中獲得了廣泛的應用。
[0003] 影響汽車衡稱重準確性的因素除汽車衡的使用環境外，還有駕駛員在汽車衡稱重 過程中實施的主觀幹擾。汽車駕駛員幹擾汽車衡稱重準確性的主要方式是不按照汽車衡的 稱重要求將車輛停在稱重臺面的指定位置上，如車輛不完全上衡（如車輪壓邊、車輪靠邊 等）和前（後）面車輛非法上衡等方式影響稱重精度。因此，實現車輛位置檢測對汽車衡 的準確稱量具有重要的現實意義。
[0004] 目前，常用的車輛位置檢測設備為車輛分離器，多採用紅外線方式，由紅外線發射 器和紅外線接受器組成。當車輛沒有完全駛入稱重臺面時，車輛的前端或後端將遮擋遠紅 外線，使紅外接收器接收不到紅外線信號。該時，車輛分離器不給稱重控制器發出"允許" 稱重信號，汽車衡不能進行稱重，工作人員也無法進行錄入數據列印報表等工作。只有當車 輛完全駛入稱重臺面後，車輛分離器發出"允許"稱重信號，汽車衡才能進行稱重。從而，能 夠避免因車輛沒有完全駛入稱重臺面而造成的稱重誤差大的現象，提高了稱重數據的準確 性。
[0005] 但是，上述採用紅外線進行稱重車輛的定位的方式，會受到周圍環境W及溫度等 影響，使得位置檢測結果不夠準確。比如，如果紅外接收器是對著玻璃口窗，那就會面臨兩 種幹擾：①環境幹擾，玻璃口窗外的人群及車輛的流動都會影響到紅外接收器對車輛位置 信號的誤判；②白光幹擾，紅外接收器對白光有很強的抑制功能，會造成紅外接收器靈敏度 降低一誤報。再比如，周圍氣溫的冷熱變化引起紅外接收器的誤報。而該些都將導致車輛 位置定位結果的不準確，從而最終將導致車輛稱重結果的不準確、不可靠。


【發明內容】

[0006] 針對上述存在的問題，本發明提出了一種基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱 重方法及系統，用W克服現有汽車衡稱重系統中車輛定位容易受環境的影響，導致汽車衡 稱重結果不準確的缺陷。
[0007] 本發明提供了一種基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法，包括：
[000引獲取第一攝像機發送的第一圖像中的前車牌照圖像，並獲取第二攝像機發送的第 二圖像中的後車牌照圖像，其中，所述第一攝像機位於汽車衡出口端預設距離處，所述第二 攝像機位於汽車衡入口端預設距離處，分別用於在所述車輛進入稱重區域後對所述車輛進 行所述第一圖像和所述第二圖像的採集，其中，所述第一圖像和所述第二圖像為同一時間 採集得到的圖像；
[0009] 分別W所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待處理車牌照圖像，根據預先 建立的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖像中車牌 照上沿中屯、點C的鉛垂線CD與道路平面的交點D的道路坐標（X。，y。，0)，W及根據所述坐 標系轉換關係，確定所述車牌照上沿中屯、點C和所述交點D間的高度H ;
[0010] 根據所述交點D的道路坐標和所述高度H，確定所述上沿中屯、點C在所述道路平面 上的道路坐標為（XD，yD，H);
[0011] 根據前車牌照的上沿中屯、點在所述道路平面上的道路坐標W及後車牌照的上沿 中屯、點在所述道路平面上的道路坐標，確定所述車輛在所述稱重區域的位置；
[0012] 若所述車輛在所述稱重區域的位置滿足預設稱重位置條件，則對所述車輛用汽車 衡進行稱重。
[0013] 本發明提供了一種基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重系統，包括：
[0014] 第一攝像機、第二攝像機和汽車衡，所述汽車衡包括稱重控制器、稱重臺面和稱重 傳感器；
[0015] 所述第一攝像機位於所述稱重臺面出口端預設距離處，所述第二攝像機位於所述 稱重臺面入口端預設距離處，分別用於在所述車輛進入所述稱重臺面的稱重區域後對所述 車輛進行第一圖像和第二圖像的採集，其中，所述第一圖像和所述第二圖像為同一時間採 集得到的圖像；
[0016] 所述稱重控制器包括依次連接的圖像識別模塊、圖像處理模塊、位置確定模塊和 稱重控制模塊；
[0017] 所述第一攝像機和所述第二攝像機分別與所述圖像識別模塊連接，所述稱重傳感 器與所述稱重控制模塊連接；
[0018] 所述圖像識別模塊，用於獲取所述第一攝像機發送的所述第一圖像中的前車牌照 圖像，並獲取所述第二攝像機發送的所述第二圖像中的後車牌照圖像；
[0019] 所述圖像處理模塊，用於分別W所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待 處理車牌照圖像，根據預先建立的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所 述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中屯、點C的鉛垂線CD與道路平面的交點D的道路坐標 (而，y。，0)，W及根據所述坐標系轉換關係，確定所述車牌照上沿中屯、點C和所述交點D間的 高度H;
[0020] 所述圖像處理模塊，還用於根據所述交點D的道路坐標和所述高度H，確定所述上 沿中屯、點C在所述道路平面上的道路坐標為（XD，yD，H);
[0021] 所述位置確定模塊，用於根據前車牌照的上沿中屯、點在所述道路平面上的道路坐 標W及後車牌照的上沿中屯、點在所述道路平面上的道路坐標，確定所述車輛在所述稱重區 域的位置；
[0022] 所述稱重控制模塊，用於若所述位置確定模塊確定所述車輛在所述稱重區域的位 置滿足預設稱重位置條件，則控制所述稱重傳感器對所述車輛進行稱重。
[0023] 本發明提供的基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法及系統，通過設置在 汽車衡稱重臺面入口和出口兩端的兩臺攝像機對待稱重車輛的前、後懸掛的車牌照進行同 一時間的圖像採集，在稱重控制器識別出圖像中的車牌照圖像後，進行基於預設圖像平面 與道路平面的坐標轉換關係，對二維的圖像平面上車牌照上沿中屯、點進行=維道路平面中 對應的道路坐標的確定過程，從而，在分別得到前後兩個車牌照的上沿中屯、點在道路平面 上的道路坐標後，能夠根據該兩個中屯、點的道路坐標確定車輛在稱重區域的實際位置，比 如車輛相對於汽車衡稱重臺面的左、右、前、後位置，從而基於對車牌照圖像的分析能夠實 現車輛在稱重區域的精確定位，從而能夠保證對車輛稱重的準確控制，保證稱重結果的準 確可靠。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024] 圖1為本發明基於車輛車牌照定位的汽車衡稱重方法實施例一的流程圖；
[0025] 圖2為圖像平面與道路平面的轉換關係示意圖；
[0026] 圖3為窗口伸縮方法的原理示意圖；
[0027] 圖4為本發明基於車輛車牌照定位的汽車衡稱重方法實施例二的流程圖；
[002引圖5為本發明基於車輛車牌照定位的汽車衡稱重系統實施例一的結構示意圖；
[0029] 圖6為本發明基於車輛車牌照定位的汽車衡稱重系統實施例二的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0030] 圖1為本發明基於車輛車牌照定位的汽車衡稱重方法實施例一的流程圖，如圖1 所示，該方法由汽車衡稱重控制器來執行，具體地，該方法包括如下步驟：
[0031] 步驟101、獲取第一攝像機發送的第一圖像中的前車牌照圖像，並獲取第二攝像機 發送的第二圖像中的後車牌照圖像；
[0032] 其中，所述第一攝像機位於汽車衡出口端預設距離處，所述第二攝像機位於汽車 衡的入口端預設距離處，分別用於在所述車輛進入稱重區域後對所述車輛進行所述第一圖 像和所述第二圖像的採集，其中，所述第一圖像和所述第二圖像為同一時間採集得到的圖 像。
[0033] 本實施例中，在汽車衡的兩端一定距離處，分別設置有攝像機，該兩個攝像機用於 對其相面對的車輛的前/後側的圖像進行在同一時間點的同時採集，其中，採集到的圖像 中包含有車輛的前/後車牌照的圖像。從而，當該兩個攝像機將採集到的車輛的圖像分別 發送給稱重控制器後，稱重控制器可W採用現有技術中多種圖像識別方法，從中識別出車 牌照圖像。
[0034] 值得說明的是，第一攝像機和第二攝像機的安放位置雖然是在汽車衡的兩側，但 是可W理解的是，其安放位置不能阻擋住車輛的通行。例如可W安放於一個L型杆上或者 龍口杆上。具體安放位置不做具體限定，只需保證採集到的前/後車牌照正對其顯示即可。
[0035] 步驟102、分別W所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待處理車牌照圖像， 根據預先建立的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖 像中車牌照上沿中屯、點C的鉛垂線CD與道路平面的交點D的道路坐標（X。，y。，0)，W及根 據所述坐標系轉換關係，確定所述車牌照上沿中屯、點C和所述交點D間的高度H ;
[0036] 步驟103、根據所述交點D的道路坐標和所述高度H，確定所述上沿中屯、點C在所 述道路平面上的道路坐標為（XD，yD，H);
[0037] 本實施例中，為了實現車輛在稱重區域的實際位置的精確定位，採用了基於車牌 照圖像分析的策略來進行車輛實際位置的定位。
[003引本實施例中僅W對前車牌照圖像的分析為例，對後牌照圖像的分析與之類似，不 重複說明。
[0039] 具體來說，對於前車牌照圖像，由於圖像平面中的像素點的坐標為二維坐標，而車 牌照在道路平面上的實際位置為=維坐標，不能直接由二維坐標得到對應的=維坐標，因 此，本實施例中對於前車牌照圖像中車牌照上沿中屯、點C在道路平面上的道路坐標的確定 分為兩個主要過程；其一是首先確定該中屯、點C的鉛垂線與道路平面的交點D的道路坐標， 此時，交點D的道路坐標中的Z方向坐標為0,即D點的道路坐標為（X。，y。，0);其二是確定 該中屯、點C與交點D間的高度H，從而中屯、點C在道路平面上的道路坐標為（X。，y。，H)。而 在該兩個過程中，需要通過圖像平面與道路平面之間的坐標轉換關係來實現圖像坐標到道 路坐標的轉換，詳細的坐標轉換關係將在下面詳細闡述。
[0040] 步驟104、根據前車牌照的上沿中屯、點在所述道路平面上的道路坐標W及後車牌 照的上沿中屯、點在所述道路平面上的道路坐標，確定所述車輛在所述稱重區域的位置；
[0041] 步驟105、若所述車輛在所述稱重區域的位置滿足預設稱重位置條件，則對所述車 輛用汽車衡進行稱重。
[0042] 本實施例中，在分別得到前、後車牌照的上沿中屯、點在道路平面上的道路坐標後， 便可確定車輛在稱重區域的實際位置。
[0043] 具體來說，絕大多數實際情況中，車輛的車牌照懸掛於車輛的中軸線上，因此，該 兩個中屯、點相當於在車輛的中軸線上，在稱重區域為W預先畫定的中屯、線為對稱軸的對稱 區域的前提下，可W通過該兩個中屯、點的道路坐標，確定車輛的前部和後部相對於畫定的 中屯、線的左右偏差，如果偏差較大，則說明很有可能車輛壓邊了，沒有完全在稱重檯面上。 另一方面，通過計算兩個中屯、點道路坐標平行於車道線的距離，可W獲知車輛的車長，並 且，根據其中一個中屯、點的道路坐標，即可獲知該中屯、點對應的車頭/車尾所在的位置，從 而，在車頭/車尾所在的位置、W及車長確定的前提下，根據稱重臺面的長度，即可獲知車 輛是否完全在稱重檯面上。從而，只有在車輛的實際位置滿足預設稱重位置條件，即滿足車 輛完全在稱重檯面上的條件時，稱重控制器才確認汽車衡對車輛稱重數據有效，從而得到 準確的稱重結果。W下對確定前車牌照圖像中前車牌照上沿中屯、點在道路平面上的道路坐 標的過程進行詳細描述。
[0044] 首先，先介紹本實施例中所採用的圖像平面與道路平面的轉換關係，如圖2所示， 圖2為圖像平面與道路平面的轉換關係示意圖。設路面是平坦的，道路平面上的某一點 在世界坐標系、攝像機坐標系和圖像坐標系下的坐標分別表示為（x，y，z)，（xt，yt，zt)和 (U, V)。
[0045] 攝像機坐標系原點的鉛垂線與道路平面相交於0點，設該點為攝像機世界坐標系 的原點，定義道路平面為攝像機世界坐標系的xoy平面。在圖2中，攝像機世界坐標系的X 方向平行於車道線方向，y方向垂直於車道線方向，Z方向垂直於道路平面向上，形成右手 直角坐標系。通過約束條件來求得單目攝像機中圖像上任意點（u，v)與道路平面的世界坐 標系上點（x，y，z)的對應關係。
[0046]

【權利要求】
1. 一種基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重方法，其特徵在於，包括： 獲取第一攝像機發送的第一圖像中的前車牌照圖像，並獲取第二攝像機發送的第二圖 像中的後車牌照圖像，其中，所述第一攝像機位於汽車衡出口端預設距離處，所述第二攝像 機位於汽車衡入口端預設距離處，分別用於在所述車輛進入稱重區域後對所述車輛進行所 述第一圖像和所述第二圖像的採集，其中，所述第一圖像和所述第二圖像為同一時間採集 得到的圖像； 分別以所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待處理車牌照圖像，根據預先建立 的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上 沿中心點C的鉛垂線⑶與道路平面的交點D的道路坐標（xD，yD，0)，以及根據所述坐標系 轉換關係，確定所述車牌照上沿中心點C和所述交點D間的高度H; 根據所述交點D的道路坐標和所述高度H，確定所述上沿中心點C在所述道路平面上的 道路坐標為（xD,yD,H); 根據前車牌照的上沿中心點在所述道路平面上的道路坐標以及後車牌照的上沿中心 點在所述道路平面上的道路坐標，確定所述車輛在所述稱重區域的位置； 若所述車輛在所述稱重區域的位置滿足預設稱重位置條件，則對所述車輛用汽車衡進 行稱重。
2. 根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述根據預先建立的攝像機圖像平面與 道路平面的坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C的鉛垂線 CD與道路平面的交點D的道路坐標（xD，yD，0)，以及根據所述坐標系轉換關係，確定所述車 牌照上沿中心點C和所述交點D間的高度H，包括： 採用伸縮窗口方法，固定伸縮窗口的頂端在所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿的橫 向水平線上，伸縮所述伸縮窗口的底端，確定所述伸縮窗口的底端兩個端點M和N的當前圖 像坐標（UM,Vm)和（UN,Vn); 根據所述坐標系轉換關係，分別確定所述兩個端點M和N的當前圖像坐標（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上對應的道路坐標（xM，yM，0)和（xN，yN，0); 根據所述道路坐標（xM,yM，0)和（xN,yN, 0)，確定所述車牌照自身的寬度w為：
，並且，確定所述交點D的道路坐標（xD,yD, 0)為：(xD,yD, 0)= ((xm+xn)/2, (yM+yN)/2, 0)； 根據所述坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C和所述 交點D間的高度H; 確定所述w和所述H是否滿足預設伸縮截止條件，所述預設伸縮截止條件為：minf(u,v) = (1-a) (|w-w〇 |/w〇)+a(|H-H01/H0) s.t?車牌照自身的寬度G[42cm, 46cm] 前車牌照安裝高度：HG[42cm，62cm] 前車牌照安裝高度：HG[68cm，108cm] 若滿足，則確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C在所述道路平面上的道 路坐標為（xD,yD,H); 其中，（u,v)指代伸縮窗口的底端兩個端點M和N的圖像坐標變量；Wtl為車牌照標準寬 度；a為車牌照安裝高度所述H所對應的分布密度值；Htl為車牌照安裝高度的分布密度中， 最大分布密度點所對應的車牌照安裝高度。
3.根據權利要求2所述的方法，其特徵在於，所述根據所述坐標系轉換關係，分別確定 所述兩個端點M和N的當前圖像坐標（uM，vM)和（uN，vN)在所述道路平面上對應的道路坐標 (xM，yM，0)和（xN，yN，0)，包括： 根據坐標系轉換公式（I)，分別確定所述兩個端點M和N的當前圖像坐標（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上對應的道路坐標（xM，yM，0)和（xN，yN，0):
所述根據所述坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C和 所述交點D間的高度H，包括： 根據坐標系轉換公式（2)，確定所述車牌照上沿中心點C和所述交點D間的高度H:
其中，（up,vp)為圖像平面中的任一點P的圖像坐標，（xp,yp，0)為P點的圖像坐標在道 路平面中對應的道路坐標點P;道路平面上方的Q點（xQ，yQ，zQ)的鉛垂線與道路平面相交於 所述P點，則xQ=xP，yQ=yP，其中，（ivvq)為道路平面上的所述Q點所對應的圖像平面上q點的圖像坐標。
4. 根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特徵在於，所述獲取第一攝像機發送的 第一圖像中的前車牌照圖像，並獲取第二攝像機發送的第二圖像中的後車牌照圖像之後， 還包括： 識別所述前車牌照圖像中的前車牌照號碼和所述後車牌照圖像中的後車牌照號碼； 確定所述前車牌照號碼和所述後車牌照號碼是否相同； 若不同，則發出報警； 若相同，則執行所述分別以所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待處理車牌照 圖像，根據預先建立的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所述待處理車 牌照圖像中車牌照上沿中心點C的鉛垂線⑶與道路平面的交點D的道路坐標（xD，yD，0)， 以及根據所述坐標系轉換關係，確定所述車牌照上沿中心點C和所述交點D間的高度H的 步驟。
5. 根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括：接收並 存儲所述第一攝像機發送的第一視頻圖像，接收並存儲所述第二攝像機發送的第二視頻圖 像，以根據所述第一視頻圖像和所述第二視頻圖像對所述車輛的汽車衡稱重過程進行監 控。
6. -種基於車牌照的車輛精確定位的汽車衡稱重系統，其特徵在於，包括： 第一攝像機、第二攝像機和汽車衡，所述汽車衡包括稱重控制器、稱重臺面和稱重傳感 器； 所述第一攝像機位於所述稱重臺面出口端預設距離處，所述第二攝像機位於所述稱重 臺面入口端預設距離處，分別用於在所述車輛進入所述稱重臺面的稱重區域後對所述車輛 進行第一圖像和第二圖像的採集，其中，所述第一圖像和所述第二圖像為同一時間採集得 到的圖像； 所述稱重控制器包括依次連接的圖像識別模塊、圖像處理模塊、位置確定模塊和稱重 控制模塊； 所述第一攝像機和所述第二攝像機分別與所述圖像識別模塊連接，所述稱重傳感器與 所述稱重控制模塊連接； 所述圖像識別模塊，用於獲取所述第一攝像機發送的所述第一圖像中的前車牌照圖 像，並獲取所述第二攝像機發送的所述第二圖像中的後車牌照圖像； 所述圖像處理模塊，用於分別以所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待處理 車牌照圖像，根據預先建立的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所述 待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C的鉛垂線⑶與道路平面的交點D的道路坐標 (xD，yD，0)，以及根據所述坐標系轉換關係，確定所述車牌照上沿中心點C和所述交點D間的 高度H; 所述圖像處理模塊，還用於根據所述交點D的道路坐標和所述高度H，確定所述上沿中 心點C在所述道路平面上的道路坐標為（xD，yD，H); 所述位置確定模塊，用於根據前車牌照的上沿中心點在所述道路平面上的道路坐標以 及後車牌照的上沿中心點在所述道路平面上的道路坐標，確定所述車輛在所述稱重區域的 位置； 所述稱重控制模塊，用於若所述位置確定模塊確定所述車輛在所述稱重區域的位置滿 足預設稱重位置條件，則控制所述稱重傳感器對所述車輛進行稱重。
7. 根據權利要求6所述的系統，其特徵在於，所述圖像處理模塊，具體用於： 採用伸縮窗口方法，固定伸縮窗口的頂端在所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿的橫 向水平線上，伸縮所述伸縮窗口的底端，確定所述伸縮窗口的底端兩個端點M和N的當前圖 像坐標（UM,Vm)和（UN,Vn); 根據所述坐標系轉換關係，分別確定所述兩個端點M和N的當前圖像坐標（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上對應的道路坐標（xM，yM，0)和（xN，yN，0); 根據所述道路坐標（xM,yM，0)和（xN,yN, 0)，確定所述車牌照自身的寬度w為：
，並且，確定所述交點D的道路坐標（xD,yD, 0)為：(xD,yD, 0)= ((xm+xn)/2, (yM+yN)/2, 0)； 根據所述坐標系轉換關係，確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C和所述 交點D間的高度H; 確定所述w和所述H是否滿足預設伸縮截止條件，所述預設伸縮截止條件為： minf(u,v) = (1-a) (|w-w〇 |/w〇)+a(|H-H01/H0) s.t?車牌照自身的寬度G[42cm, 46cm] 前車牌照安裝高度：HG[42cm，62cm] 後車牌照安裝高度：HG[68cm，108cm] 若滿足，則確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C在所述道路平面上的道 路坐標為（xD,yD,H); 其中，（u,v)指代伸縮窗口的底端兩個端點M和N的圖像坐標變量；Wtl為車牌照標準寬 度；a為車牌照安裝高度所述H所對應的分布密度值；Htl為車牌照安裝高度的分布密度中， 最大分布密度點所對應的車牌照安裝高度。
8. 根據權利要求7所述的系統，其特徵在於，所述圖像處理模塊，還用於： 根據坐標系轉換公式（1)，分別確定所述兩個端點M和N的當前圖像坐標（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上對應的道路坐標（xM，yM，0)和（xN，yN，0):
根據坐標系轉換公式（2)，確定所述待處理車牌照圖像中車牌照上沿中心點C和所述 交點D間的高度H:
其中，（up,vp)為圖像平面中的任一點P的圖像坐標，（xp,yp，0)為P點的圖像坐標在道 路平面中對應的道路坐標點P;道路平面上方的Q點（xQ，yQ，zQ)的鉛垂線與道路平面相交於 所述P點，則Xq=XP，yQ=yP，其中，Ovvq)為道路平面上的所述Q點所對應的圖像平面上 q點的圖像坐標。
9. 根據權利要求6至8中任一項所述的系統，其特徵在於，所述圖像識別模塊還用於： 識別所述前車牌照圖像中的前車牌照號碼和所述後車牌照圖像中的後車牌照號碼； 所述稱重控制器中還包括：比較模塊和報警器件； 所述比較模塊，用於確定所述前車牌照號碼和所述後車牌照號碼是否相同； 所述稱重控制模塊，還用於若所述前車牌照號碼和所述後車牌照號碼不同，則控制所 述報警器件發出報警； 所述稱重控制模塊，還用於若所述前車牌照號碼和所述後車牌照號碼相同，則控制所 述圖像處理模塊執行所述分別以所述前車牌照圖像和所述後車牌照圖像作為待處理車牌 照圖像，根據預先建立的攝像機圖像平面與道路平面的坐標系轉換關係，確定所述待處理 車牌照圖像中車牌照上沿中心點C的鉛垂線CD與道路平面的交點D的道路坐標（xD，yD，0)， 以及根據所述坐標系轉換關係，確定所述車牌照上沿中心點C和所述交點D間的高度H的 步驟。
10. 根據權利要求6至8中任一項所述的系統，其特徵在於，所述稱重控制器中還包 括： 存儲模塊，用於接收並存儲所述第一攝像機發送的第一視頻圖像，接收並存儲所述第 二攝像機發送的第二視頻圖像。
【文檔編號】G01G19/02GK104501928SQ201410790103
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月17日 優先權日:2014年12月17日
【發明者】楊德亮, 陳建民, 王文清, 李萍, 任鳳國, 田柏林, 牛小鐵, 任安祥, 張春芝, 陳耕 申請人:北京工業職業技術學院, 北京市煤炭礦用機電設備技術開發有限公司