光伏清掃機器人轉運車的製作方法

2023-05-08 12:18:06

本實用新型涉及光伏發電站組件清掃工作領域，具體涉及一種光伏清掃機器人轉運車，主要應用於轉運光伏清掃機器人的設備。

背景技術：

隨著光伏產業的不斷壯大以及光伏產業的商業化，光伏電站在運營管理中的各種問題也開始突顯，尤其是直接關係到發電效率的光伏組件的清潔問題。

對於大型光伏併網電站的運營，發電量是至關重要的指標之一，而影響發電量的因素除了逆變器、變壓器、電纜等設備的損耗外，當屬空氣中灰塵對發電量的影響，嚴重的局部遮蓋還會導致「熱斑效應」。灰塵對光伏組件性能會產生負面影響，甚至光伏組件上的局部陰影也會引起輸出功率的明顯減少。根據美國國家航空航天局研究顯示：每m2僅有4.05g的灰塵層就能減少太陽能轉換40％，尤其是環境條件較差的北方地區，影響更加明顯。

目前市場上光伏組件清掃方式主要有人工清掃和清掃機器人清掃兩種方式，目前人工成本逐年增加以及水資源逐漸匱乏，未來光伏組件的清掃將主要由清掃機器人來完成。

目前市場上的清掃機器人工作原理都是機器人利用組件的上下兩邊做軌道，沿著一排組件清掃，一個清掃機器人智能清掃一排組件，當兩排組件沒在一條線上，便沒法加橋接，無法清掃；當單排組件比較短時，每排配一臺清掃機器人就會成本太高，經濟性很差。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種光伏清掃機器人轉運車，解決現有技術中現有一臺光伏清掃機器人在光伏電站中只能清掃一排光伏組件的問題。

本實用新型的目的是以下述方式實現的：光伏清掃機器人轉運車，包括底盤，底盤下方安裝有行走輪，底盤左右兩側固定有縱梁，縱梁上安裝有摺疊式底架，摺疊式底架上安裝有自走式升降機構，自走式升降機構可在摺疊式底架上左右移動，自走式升降機構上安裝有迴轉支撐，迴轉支撐上安裝有翻轉機構，翻轉機構上安裝有滑動託盤。

所述摺疊式底架包括兩條平行設置軌道，軌道兩端設置支撐機構，支撐機構包括擺臂、支腿和安裝在擺臂上的軌道延長段，擺臂一端與支腿固定，另一端與縱梁鉸接。

所述自走式升降機構包括下支撐架和上支撐架，上、下支撐架之間設置有交叉杆，交叉杆與第一油缸連接，下支撐架上固定有行走機構。

所述行走機構包括安裝在下支撐架上的第一電機，第一電機與轉軸連接，轉軸兩端安裝有第一齒輪，軌道及軌道延長段上設置有與第一齒輪配合的齒條。

所述齒條下方設置有橫梁，橫梁上設置導向槽，下支撐架前後兩端安裝有導向輪，導向輪在導向槽內移動。

所述迴轉支撐包括固定在自走式升降機構上的安裝板，安裝板上固定有第二齒輪，第二齒輪與第三齒輪嚙合，第三齒輪與第二電機連接，第二電機固定在安裝板上，第二齒輪上固定有翻轉機構。

所述翻轉機構包括第二齒輪的支撐座，支撐座一端與承託盤的一端鉸接，另一端與角度調整裝置鉸接，角度調整裝置與承託盤的另一端鉸接，承託盤上安裝滑動託盤。

所述角度調整裝置為電動推桿或伺服油缸。

所述翻轉機構通過導軌副與滑動託盤連接。

所述滑動託盤上設置有行程開關。

本實用新型的有益效果是：採用本實用新型，實現光伏清掃機器人從一排光伏組件到另一排光伏組件的轉運，從而使一臺清掃機器人可以服務於多排光伏組件，提高了光伏清掃機器人的利用效率，降低了清掃機器人的採購成本，摺疊式底架與自走式升降機構組合，使得轉運車在水平橫向靠近光伏組件的方向上的調節範圍增大，自走式升降機構，旋轉支承，翻轉機構的運動，使得轉運車的滑動託盤與光伏組件邊緣對齊。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是支撐機構的結構示意圖。

圖3是自走式升降機構的結構示意圖。

圖4是行走機構的結構示意圖。

圖5是迴轉支撐和翻轉機構的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，光伏清掃機器人轉運車，包括底盤1，底盤1下方安裝有行走輪，底盤1左右兩側固定有縱梁，縱梁上安裝有摺疊式底架2，摺疊式底架2上安裝有自走式升降機構3，自走式升降機構3可在摺疊式底架2上左右移動，自走式升降機構3上安裝有迴轉支撐4，迴轉支撐4上安裝有翻轉機構5，翻轉機構5通過導軌副與滑動託盤6連接，滑動託盤上設置有行程開關。

如圖2所示，摺疊式底架2包括兩條平行設置軌道21，軌道21兩端設置支撐機構，支撐機構包括擺臂22、支腿23和安裝在擺臂22上的軌道延長段24，擺臂22一端與支腿23固定，另一端與縱梁鉸接，支腿23與第二油缸連接。

如圖3所示，自走式升降機構3包括下支撐架33和上支撐架31，上支撐架31、下支撐架33之間設置有交叉杆32，交叉杆32與第一油缸連接，下支撐架33上固定有行走機構34。

如圖4所示，行走機構34包括安裝在下支撐架33上的第一電機341，第一電機341與轉軸343連接，轉軸343兩端安裝有第一齒輪342，軌道21及軌道延長段24上設置有與第一齒輪342配合的齒條26，齒條26下方設置有橫梁25，橫梁25上設置導向槽27，下支撐架33前後兩端安裝有導向輪35，導向輪35在導向槽27內移動。

如圖5所示，迴轉支撐4包括固定在自走式升降機構3上的安裝板41，安裝板41固定在上支撐架31中部，安裝板41上固定有第二齒輪42，第二齒輪42與第三齒輪44嚙合，第三齒輪44與第二電機43連接，第二電機43固定在安裝板41上，第二齒輪42上固定有翻轉機構5，翻轉機構5包括固定在第二齒輪42的支撐座51，支撐座51一端與承託盤52的一端鉸接，另一端與角度調整裝置53鉸接，角度調整裝置53與承託盤51的另一端鉸接，承託盤51上安裝滑動託盤6。

角度調整裝置53可選用電動推桿，也可選用伺服油缸。

本實用新型的工作過程，將滑動託盤6與光伏組件7的邊緣對齊，且在同一高度，使得清掃機器人8能夠在光伏組件7與滑動託盤6之間無障礙行走，即轉運車行駛到光伏組件7端部時，支撐結構的擺臂22展開，第二油缸帶動支腿23伸縮並調平摺疊式底架2，展開的支撐結構又可以做為自行走升降機3的延伸軌道，實現滑動託盤6的向光伏組件靠近的運動，自行走升降機3可以上下升降運動，使託盤6運動到光伏組件7的高度，迴轉支承4可以旋轉，以調整因停車誤差造成的託盤6的邊與光伏組件7的邊的不平行，調整翻轉機構5，使滑動託盤6得傾角與光伏組件7的傾角相同；滑動託盤6與翻轉機構5上框架之間可以相對滑動，從而將託盤6的上下邊與光伏組件7的上下邊對齊，由控制系統控制清掃機器人8移動到光伏組件7上進行清掃工作，清掃完畢，由控制系統控制清掃機器人8移動至滑動託盤6 上，啟動轉運車，轉運至下一排光伏組件。