移動裝置的製作方法
2023-04-26 09:47:16
專利名稱：移動裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種移動裝置，該移動裝置可以作為運輸裝置、護理輔助設備、助步設備、康復訓練設備、電動輪椅或輪動機器人。
但移動裝置移動的通道並不是平坦的，有可能有階差，或在通道上有障礙物。而且具有輪子的移動裝置在階差大於輪子的半徑時，很難移動到上面或移動到下面。
為了實現具有輪子的移動裝置在具有階差的通道上的移動，研製出一種克服階差的機構，其中具有一種多肘連接或連接機構，以便實現對移動裝置的裝置體部分的提升。
但多肘連接機構往往零件繁多，難於縮小移動裝置體的尺寸，尤其是就運送小件物品的兩輪驅動車而言，該克服階差的機構優選以緊湊的結構結合在裝置體中。
本發明旨在實現一種移動裝置，該移動裝置具有克服階差機構的功能並還可以具有其它不同的用途。
通常，為了使一種機器可以上下移動以便克服諸如臺階等階差上下行走，該機器具有一種上下移動的機構，該機構用於與階差的形狀相符的特定移動或者對該機器裝設有一個通過圖象處理可以對階差進行識別的攝象機。
但在根據高度形狀對上下移動機構進行設定的情況下，上下移動機構可以克服的階差的範圍將受到限制，因而難於克服不同形狀的階差，因而其功能不能令人滿意並且也很難確保安全。
在進行圖像處理時，則需要採用複雜和高級的信號處理，儘管所需的信號處理相當複雜和高級，但階差的檢測精度卻不高。
採用上述方案，即可達到某一位置，當支承件圍繞其本身的安裝軸旋轉時，實現在移動範圍內支承件對臂柄的支承。每當支承件驅動其支承位置被移動的臂柄，使其末端朝背離軸的方向移動時，裝置體部分被提升至一個位置，從而當臂柄末端隨著臂柄的隨時移動觸及一相應的平面時，進行反應，克服階差。特別是當支承件和輪子同軸時，臂柄也將圍繞輪子的軸轉動，因而對支承件、臂柄和輪軸之間的相互影響可以不必考慮，並且可以實現圍繞軸的對臂柄和支承件的緊湊設計。所以，克服階差機構可以設置在與軸略有偏離的位置上。
優選驅動支承件的驅動系統和驅動臂柄的驅動系統的設計應使每個驅動系統可以獨立工作。
當對臂柄和支承件採用不同的驅動系統驅動時，從而可以實現臂柄和支承件相互獨立地工作，從而可以根據階差的高度最佳地實現對支承件和臂柄的最佳控制，使裝置體的上下移動減到最小程度。因而使加在負荷或被陪護的人員(在輪椅的情況下)上的振動很小並且加在把手上的力也很小。另外，當移動裝置被作為看護輔助設備使用時，可以減輕被看護人和看護人的負荷。
尤其是當臂柄的設計使之在輪子觸地的位置附近觸地時，可以在負荷從輪子向臂柄轉移時重心移動較小，從而可以使負荷轉移平穩，並可有效地避免由於重心轉移出現的力而出現不穩定的情況。
因此由於本發明的移動裝置具有一對作為驅動輪的相互平行的輪子並且由操縱者通過把手扶持裝置體部分，當通道上存在階差時，可以非常有益地減輕操縱者的負荷。
作為臂柄的具體設計優選臂柄處於垂直狀態，並且當臂柄被支承件支承並在輪軸上的垂直位置時，至少臂柄的末端在輪子的直徑內，並且被支承件支承的臂柄移離上述位置時，臂柄向一個方向移動，使臂柄的末端突出於輪子的直徑。
當臂柄和支承件與輪子一起轉動時，為了使臂柄可以旋轉360°，同時又不會妨礙輪子的轉動，優選臂柄和支承件形狀應使其可以收納在輪子的直徑範圍內。
顯然，本發明的移動裝置通過對上述基礎移動的利用，也可以具有除了克服階差以外的其它目的和應用。
另外，本發明的移動裝置包括一個對裝置體部分進行支承並且裝置體部分可以被移動的輪子、一個安裝在不影響輪子轉動的位置上的並可旋轉驅動的支承件和一個安裝在偏離支承件旋轉中心位置上的並能以支承件為支點被驅動的向背離支承件旋轉中心的方向移動臂柄末端的臂柄，其特徵在於，在臂柄觸地的一側具有一個檢測件，從而隨著臂柄在出現階差時的動作通過檢測件的移動實現對階差形狀的測量。
採用本設計時，由於可以利用上下移動的臂柄作為檢測裝置，所以不需要單獨設置檢測器並且也不需要採用諸如圖像處理等高級處理系統，從而可以以簡單並可靠的方式實現克服階差的功能。另外，由於這種移動裝置利用臂柄的上下連續移動實現對階差的檢測，所以可有效地實現對階差的檢測。另外，僅需要根據所檢測出的階差對臂柄進行控制，因而可以以簡單和可靠的方式克服不同的階差。
特別優選的是，支承件和臂柄圍繞中心設置在兩個相向的輪子之間。採用此設計可以實現迄今的移動裝置至少具有一組支承件和臂柄，因而可以改善在車輪附近的人員的安全。
優選臂柄的觸地部分是圓弧狀的並且其設計應實現在地面上的滾動。在採用本設計時，由於在出現階差時，裝置體部分被由輪子平穩地過渡到臂柄，移動支承，因而加到把手上的力和振動很小。另外，由於臂柄的旋轉推動裝置體部分向前(向後)移動，所以當移動裝置在具有階差的通道上移動時，由操作者所加的向前(向後)的力是很小的，因而減輕了操作者的負荷。
如圖2和3所示，克服階差機構3主要包括一個作為支承件的曲柄4和由該曲柄4支承的臂柄5。
在對曲柄4進行安裝時，一個管件22可旋轉地套裝在軸21外圓上，並且每個軸21和管件22可以分別由馬達21c、22c通過齒輪21a、21b或22a、22b驅動。22x所標示的部件是一軸承。
曲柄4為盤狀，該曲柄盤整體可旋轉地安裝在管件22的末端。曲柄盤的中心具有一個透孔41，軸21穿過該透孔41並且其末端由透孔41中伸出，以便在軸向上可以安裝第一軸承61。在移動裝置1的適當位置上通過軸承42可轉動地安裝有一個鼓輪43，在鼓輪43的外圓上安裝有輪胎20，從而組成輪子2。一個馬達44c通過齒輪44a、44b與鼓輪43連接，並且輪胎20與鼓輪43被馬達44c一起被旋轉驅動。
臂柄5通過軸51可轉動地安裝在偏離曲柄4的旋轉中心的位置，從而可以對臂柄5的近端5a進行旋轉，其中第二齒輪62在軸向上安裝在軸51上並且與第一齒輪61的外圓嚙合。在臂柄5的末端5b的一側安裝有一個觸地體件50。該觸地體件50呈通常的蠶繭形狀，其外圓為弧形，圓弧的直徑等於輪子2的直徑與α的差並且其設置應使在輪子2觸地的同時臂柄5的軸51在最高位置時(參見圖2)，同時不考慮移動裝置1的姿態或角度，總可以使安裝在臂柄4末端處的觸地體件50前後擺動，而不與地面相接觸。
從上面的說明和附圖中可以清楚地了解到，驅動曲柄4的驅動系統和驅動臂柄5的驅動系統的設置應使其可以如圖所示相互獨立地工作。
下面將對移動裝置的控制的方法加以說明。當車輛在正常的平坦的通道上行駛時，通過對輪子2的驅動，同時將臂柄5保持在圖2中所示的狀態，實現對移動裝置的移動。此時，臂柄5保持在其中心線L與通過曲柄4中心的直線重合的位置上，既即使曲柄4與輪子2一起旋轉，軸21和臂柄5的中心也不會與通道表面接觸。
當通道上存在階差時，如圖4a所示移動裝置停在階差的前面，並驅動馬達21c。此時，第二齒輪62圍繞第一齒輪61做行星移動並且其末端安裝在第二齒輪62上的臂柄5逆時針旋轉，使觸地體件50做背離軸21方向的移動。接著一部分觸地體件50在輪子2觸地位置附近觸地。然後再用電機2c驅動安裝在管件27上的曲柄4使之逆時針旋轉，此時第二齒輪62被臂柄5固定，然後第一齒輪61圍繞第二齒輪62做行星移動，從而使軸21沿著以第二齒輪62的軸51為中心的圓弧被提升(見圖4(b))。在此過程中，使用者僅需握住把手11即可。在軸21被提升到一定程度後，使用者向前推動把手11以及裝置體部分1(見圖4(c))，使輪子2落在上階上(見圖4(d))並且接著臂柄5被提升。為實現臂柄5的提升，馬達21c開始驅動，直至如圖2所示臂柄5的中心線L和過軸21的線重合，在存在連續的階差的情況下，可重複上述過程，並且在存在下階差的情況下，則階差克服機構3以與上述過程相反的過程運作。
如上所述，由於本實施例的移動裝置具有如下設計，曲柄4安裝在與軸21相同的軸上，所以當曲柄4圍繞軸21旋轉時，被曲柄4支承的臂柄5可圍繞軸21移動。當安裝在臂柄5的末端上的觸地體件以臂柄5為支承點(軸51)被移動時，採用曲柄作為支點被驅動，向背離軸21的方向移動時，裝置體部分1被提升至一位置，當觸地體件50被移動時，在任何觸地體件50與相應的地面接觸的時候，利用反作用可克服階差。如上所述，由於曲柄4與軸21同軸並且臂柄5圍繞軸21轉動，所以就不必擔心會出現曲柄4或臂柄5與軸21的相互幹擾，其中臂柄5的移動範圍較小。因而克服階差機構3可以以緊湊的方式圍繞軸21設置，因而提高了載荷能力並有效地改善了安全性。
尤其是當臂柄5設計可以使其觸地位置在車輪2的觸地位置附近時，在負荷從輪子轉移到臂柄5上時的重心移動很小，因而可以實現平穩的轉移並且可以有效地避免由於重心轉移移動而出現的力造成的不穩定情況的出現。特別在本實施例的移動裝置中對克服階差機構3進行驅動，同時一對輪子平行觸地並且對移動裝置利用把手11對移動裝置的一端進行握持，從而減少了支承移動裝置的力的波動。此點將減少操作人員握持把手的負荷。
尤其是由於臂柄5的設計使當臂柄5被由對軸21垂直的曲柄4支承，所以臂柄5處於垂直狀態並且至少其末端至少收納在輪子2的直徑範圍內，並且當臂柄5被曲柄4支承時，將移離上述位置，臂柄5向使觸地體件50伸出輪子2的直徑之外的方向移動，臂柄5的觸地體件50可以在曲柄4和臂柄5的全長範圍內向任何位置移動而與車身的姿態(角度)無關。因而在存在階差的位置，與裝置體部分1的姿態無關，臂柄5可以在最佳位置上觸地，因而在各種階差的情況下減少了支承移動裝置的力的波動，以而實現了平穩的上下移動。
由於臂柄5和曲柄4可被收納在輪子2的直徑範圍之內，所以在臂柄5和曲柄4與輪子2一起轉動時，都不會影響輪子的移動，這樣使臂柄5可轉動360°被支承。
另外，在沒有階差的通道上臂柄5也可以用於例如裝載或卸載等各種其它用途。
事實上，本發明並不局限於上述的實施例，例如通常輪子的數量是兩個平行的，但也可以是一個、三個或四個。
不管有沒有階差或者階差的高度的大小都可以用一個限制開關或一個鄰近傳感器檢測階差並用一個旋轉編碼器或陀螺儀檢測階差的角度或形狀，從而以近似的方式實現對階差克服機構的控制。
驅動系統可以在軸與軸之間採用普通的離合器或制動器。例如，可以對輪子和曲柄採用唯一一個馬達進行切換驅動；或一對平行的輪子可以象汽車那樣採用差動齒輪。
驅動臂柄5的力可以在第一齒輪和第二齒輪之間通過一個隋輪或附加一鏈件進行傳遞。臂柄的驅動系統可以和曲柄結合在一起。
齒輪也可以設置在與臂柄相對的曲柄的內側。這時管件用於驅動第一齒輪，而輪軸用於驅動曲柄。
第二齒輪62也可以是一如圖5所示的齒條形狀，該齒條本身可以用作為臂柄105。在這種情況下，當齒條向上伸展，擴大臂柄105活動的範圍時，則可能克服較高的階差。105a表示一個導輪，該導輪用於對臂柄105導向作線性移動。
如圖6所示，臂柄205沿相應於輪子2直徑的半圓成弧形。此時臂柄5是不對稱的，但它的可活動範圍卻擴大了，這可使臂柄5在輪子2轉到階差前時連續轉動，從而就象爬斜坡那樣實現輪子的平穩的提升，此外，由於臂柄105內有一凹部205a，因而可以防止對輪子2的幹擾，所以臂柄205可設置在輪軸21一側。
諸如靴件、輔助輪、叉件、爪件、腳件(第二臂柄)或手板等端執行器(適配器)安裝在在臂柄上，可根據負荷的形狀或運輸條件對適配器進行選擇。可以通過對臂柄的控制自動實現對端執行器變更的自動控制。
如
圖1所示，在裝置體部分的前端可以安裝一個輔助腳輪。或者在車身1的前面的下部掛裝一個止擋器，這樣當車身1傾斜超過一極限值時止擋器即觸地，從而避免車輛傾斜超過傾角安全範圍的極限值。
在階差的情況下往往需要傾斜負荷載體降低重心。為此應將把手略微拉長，以便可以在稍離開裝置體部分的位置進行操作。
此外，在車身背後還可裝一踏板供操作人員站立。
可以用一個CCD(電荷耦合器件)攝象機進行圖象處理，實現對階差和階差高度的檢測，以便驅動臂柄。在此情況下，可以在接近階差時使臂柄設定在最佳角度，以便不需制動即可克服階差。
當負荷是一個人時，還可以裝一支承託架以實現對人員的肘部、肩部或腰部的支承。
移動裝置可以用作助步設備，此時的車座可以收在裝置體的後背裡，扶手可由彈簧保持在豎立位置，而且在人腳落地時可對人體的部分重量進行支承。可用臂柄對彈簧進行夾持。
根據加在彈簧上的檢測力可以對支承力和方向進行控制。在遇到階差時可放下座椅和扶手，讓它們復位，坐上座椅，按上述實施例操縱臂柄。
移動裝置可用作各類設備，如輪椅替代設備、看護輔助設備、坐下或站起輔助設備或康復輔助設備。
移動裝置還可以作為各種需要高可靠地克服階差的運動機器人。尤其是當移動裝置用作機器人時，一旦傾翻則可以利用臂柄靠自身重新站立起來。
另外，當臂柄在輪子轉動時稍微露出輪緣之外時，每轉一周的斜度會略有改變。可通過臂柄使輪子轉動。遇到階差時，輪子將接觸階差的側面，然後裝置體部分被提升並且同時輪子抵住階差的側面轉動。另外，臂柄在接觸階差側面的條件下被推出，使臂柄在接觸階差側面時並不轉動裝置體部分；或者在裝置體部分被向前推時，臂柄利用反作用力而被推出以恢復其姿態。
當然，車輛可以利用上述的基本移動方式實現其它的不同於克服階差的應用或目的。
可以具有各種變型方案，但它們都不會脫離本發明的精神實質。第二實施例該實施例如圖8所示，其中裝置體部分1由一對輪子2支承，裝置體部分可以移動，而裝置體部分1上設置一個可以坐人的座椅3。
移動裝置(見圖7和圖8)包括上述的輪子2、作為支承件可轉動地安裝在不影響輪子2轉動的位置上的曲柄6和一臂柄7，所述臂柄安裝在偏離曲柄6的迴轉中心的位置上並可以以曲柄6為支點被驅動使其末端朝著背離曲柄6迴轉中心的方向移動。
裝置體部分1上裝有用於驅動曲柄6的馬達4，和裝有用於驅動臂柄7的馬達5；兩個馬達各自安裝在兩個互相間隔開一個預定的距離的法蘭盤1a和1b上，並能獨立驅動。
曲柄6的近端固定在驅動馬達4上，而其伸長的末端可在法蘭盤1a和1b之間圍繞軸旋轉。
臂柄7的近端和曲柄6的末端在軸向上用一個水平軸8相連，臂柄7的末端分叉，觸地件12具有一局部成弧狀的觸地件，觸地件安裝在臂柄7的每個分叉的末端。觸地件12為臂柄7的一部分，並且以弧形狀觸地，從而使其移動類似於在地面的滾動。
水平軸8的突出端上固定有一個齒輪10，該齒輪10和裝在馬達5軸5a上的齒輪9連接，用一鏈件11實現對臂柄7的驅動。
更為具體地說，由曲柄驅動馬達4來驅動曲柄6和由臂柄驅動馬達5來驅動臂柄7。曲柄6和臂柄7是組合在兩個輪子2，2之間的中心位置上的。
本實施例中臂柄5的觸地件12上還裝著一個檢測件13，這樣當有階差時，隨著臂柄7的工作而移動的檢測件13即可測量出階差的形狀。
更為具體地說，檢測件13設置在觸地件12的背面，如圖9所示它包括一個小齒輪14；一擺杆15，它的末端上在軸向上安裝有小輪14的軸，而它的近端用一個銷釘16固定，從而可實現擺動；一個第一限制開關17用於檢測擺杆15的擺動方向；一個線性導杆18，用於支承作線性移動的第一限制開關17；和一個第二限制開關19，用於檢測線性導杆18的線性位移，亦即小輪14的線性位移。
不管輪子2是否與被檢測物接觸，所述檢測是通過第二限制開關19進行的，小輪14相對於輪子2的水平和垂直位置都是由曲柄6和臂柄7的迴轉角和第一限制開關17的狀態(亦即，擺杆15的擺角)來測量的。更為具體地說，檢測件13以近似的方式根據觸地件12的不僅擺杆15如圖10(c)所示沒有擺動的狀態，而且還包括擺杆15如圖10(a，b)有擺動的狀態的狀態對觸地部分的相對位置進行檢測。擺杆15的搖擺移動旨在防止過負荷，該過負荷是在小輪14受其接觸的某一點的反作用力而上下移動而造成加在檢測件13的負荷和擺杆15線性移動，使檢測件13在一定程度上收縮在觸地件12周圍時，由於擺杆15的擺動而觸及到一點上而出現的負荷。
下面將對照圖11和12對利用具有上述設計的移動裝置上行克服階差的移動過程加以說明。
首先，通過曲柄6對臂柄7進行驅動，從而使安裝在臂柄7的觸地件12上的檢測件13上的小輪14在如圖12(a)所示輪子2貼觸在上階差之後，將沿著其直徑略大於輪子2外徑的圓弧軌跡運行。當小輪14在小輪14與上階的前壁貼靠後被釋放並脫離前壁的瞬間，用檢測件13檢測下階與上階之間的端面，並根據曲柄6或臂柄7的角度測量至上階的距離和上階的高度。根據在上述過程中獲得的距離和高度，確定在上行克服階差時對臂柄7和曲柄6的驅動條件。
具體地說，驅動臂柄7和曲柄6的方法是啟動用於驅動臂柄7的馬達5，通過鏈件11和第二齒輪10將驅動力傳遞給臂柄7，從而對臂柄7進行移動並使觸地件12觸地(圖11(a))。
然後，啟動驅動曲柄6的驅動馬達4，以便使安裝在臂柄7末端上的觸地件12朝著背離輪子2的方向移動。更為具體地說，當觸地件12觸地時，驅動曲柄6的驅動馬達4以便圍繞水平軸8旋轉曲柄6，曲柄6的上部軸向上安裝在該軸8上，因而利用曲柄6的反作用力可將裝置體部分1提升到克服階差的位置(圖11(b))。
下面將對移動裝置下行克服階差的情況加以說明。
如圖12(b)所示，首先對臂柄7和曲柄6進行驅動，以便實現對輪子2的移動，使安裝在臂柄7的觸地件12上的檢測件13的小輪14保持與上階地面接觸。一旦小輪14脫離地面，通過檢測件13對上階與下階之間的稜緣，使輪子2停止轉動。然後，重新對曲柄6和臂柄7進行驅動，使小輪14觸及下階地面並測量階差的高度並根據上述步驟中得出的小輪14接收到的反作用力測出階差的高度和輪子2和小輪14之間的距離。根據至階差的距離、階差的高度和至接觸地點的距離來決定對曲柄6和臂柄7進行驅動的條件。
然後啟動驅動曲柄6的驅動馬達4，使安裝在臂柄7末端的觸地件12逐漸接近驅動曲柄6的馬達4的軸，從而通過對裝置體部分1的降低，而使輪子2接觸下階地面。
馬達4和5是根據上述測量所得的驅動條件而用一個控制單元(圖中未表示)對其自動進行通/斷控制。
本實施例的車輛並不再需要任何其它用於檢測階差的驅動機構，這是因為臂柄7的上下移動被用於檢測階差3，從而可以十分可靠地測出階差，而不必採用諸如圖象處理等高級處理系統。另外，由於移動裝置利用了與上下移動一致的臂柄7的連續移動，所以可以非常有效地實現對階差的檢測。而且，要做的僅是根據所測出的階差控制臂柄7的移動，所以可以很容易地克服不同的階差。
尤其是因為曲柄6、和臂柄7都安裝在與輪子2的軸同一個軸上，所以很容易識別階差與輪子2之間的關係並可有效地改善安全性，同時可以避免臂柄7和階差之間的幹擾。
另外，驅動機構集中設置在輪子2的中間部位，從而可減少大量的部件並可有效地提高可靠性。
本發明的各種具體設計並不限於上述實施例，可以進行各種改變，而不會脫離本發明的精神。
例如，曲柄上可以裝惰輪而不用鏈件11；另外也可用曲柄6對輪子2進行支承。另外，軸2a可以是中空的，從而可以使馬達4可以裝設在軸內。
檢測件13所安裝的位置並不限定在臂柄7觸地件12的末端處，也可以延伸出裝置體的外面(在分叉部分的前面的一部分)。檢測件13也不限定是接觸型的，也可以是光傳感器、超聲傳感器等非接觸型檢測件，還可以通過彈簧作柔性支承。檢測件13的機構也不一定是開關型的，還可以是諸如側角器和負荷測量器等位移檢測儀器，可以測量接觸力和階差的方向。或者也可以測量兩者的結合。
此外，負荷測量器還可以安裝在操作把手上，以便在利用輪子上下移動時對把手的位置進行調整，減少加在把手的力。
當加在輪子2的驅動馬達上的負荷(圖中未表示)增加時，輪子2接觸到上階所需的時間是可以檢測出來的。
對本發明可以以上述設計得以實現並可產生如下技術效果。
首先，在本發明中由於支承臂柄的支承件旋轉安裝在與輪子的軸的同一軸上，所以不會影響輪子的轉動，並可將支承件、臂柄和其它部件以非常緊湊的方式裝在移動裝置中，因而可以有效地避免支承件、臂柄與軸之間的相互幹擾。利用臂柄和支承件的移動可以有效地實現一克服階差機構的功能。利用這種功能可以使本裝置在接近地面或在貨臺附近對載荷的裝載或卸載、對貨臺或座的角度進行調整和避免在斜坡上傾翻的導向等廣泛的應用。
另外，本發明的設計通過將臂柄由裝置體部分內伸出克服階差，並且在臂柄觸地端設置有檢測件，從而隨著在階差情況下臂柄的動作通過檢測件的移動可實現對階差形狀的測量。
採用本設計時，由於上下移動的臂柄可以作為檢測件加以應用，因而可以不必單獨設置檢測機構並且也不需要諸如圖象處理等高級處理系統，所以可以以簡單和可靠的方式實現克服階差的功能。另外，由於移動裝置利用臂柄的連續不斷的上下移動，對階差進行檢測，所以可以非常有效地實現對階差的檢測，因而可以以簡單和可靠的方式克服不同的階差。
權利要求
1.一種移動裝置，包括對裝置體部分進行支承並使裝置體移動的輪子和安裝在不影響輪子轉動位置上的並可旋轉驅動的支承件和一個安裝在偏離支承件旋轉中心位置上的並能以支承件為支承點的被驅動的向背離支承件旋轉中心的方向移動臂柄末端的臂柄，其特徵在於，當移動裝置被移動時，通過使臂柄末端觸地使移動裝置體部分連同輪子一起被提升。
2.如權利要求1所述的移動裝置，其中驅動支承件的驅動系統和驅動臂柄的驅動系統的設置應使其可以相互獨立工作。
3.一種移動裝置，包括對裝置體進行支承並使裝置體移動的輪子和安裝在不影響輪子轉動位置上的並可旋轉驅動的支承件和一個安裝在偏離支承件旋轉中心位置上的並能以支承件為支承點的被驅動的向背離支承件旋轉中心的方向移動臂柄末端的臂柄，其特徵在於，在臂柄觸地一側設有一個檢測件，以便隨著臂柄在不同階差時的動作，通過檢測件的移動實現對階差形狀的測量。
4.如權利要求2或3所述的移動裝置，其中支承件和臂柄的設置應共同圍繞中心在兩個相向的輪子中間。
5.如權利要求1、2、3、或4所述的車輛，其中臂柄的觸地部呈圓弧狀的並且其設置應能實現其在地面上的滾動。
全文摘要
本發明涉及一種移動裝置,包括對裝置體進行支承並使裝置體移動的輪子和安裝在不影響輪子轉動的位置上的並被旋轉驅動的支承件和一個安裝在偏離支承件旋轉中心位置上的並能以支承件為支承點的被驅動的向背離支承件軸的方向移動臂柄末端的臂柄,並且其設置應使當移動裝置移動時,通過將臂柄末端觸地使車身連同輪子一起被提升,以緊湊的狀態包含有圍繞輪軸的曲柄和臂柄,並且可以實現移動裝置穩定的移動。
文檔編號B62D51/00GK1383412SQ01801662
公開日2002年12月4日 申請日期2001年6月4日 優先權日2000年6月9日
發明者中務榮治, 花見英德, 北村廣春, 三上歡二, 加本克俊 申請人:島津麥庫泰姆株式會社