駕駛輔助系統的製作方法
2023-05-10 11:09:16
本發明涉及駕駛輔助系統。
背景技術：
已經提出了執行用於控制前方車輛(forwardvehicle)與本車輛(subjectvehicle)之間的車輛間距離的車輛間距離控制(acc：自適應巡航控制)的駕駛輔助系統。在acc下，當檢測到在本車輛前面行駛的前方車輛時，本車輛跟隨前方車輛，使得前方車輛與本車輛之間的車輛間距離被控制成適合於本車輛的速度的車輛間距離。當未檢測到前方車輛時，本車輛被控制成以由駕駛員設置的恆定速度行駛。作為acc的一種形式，已經提出了用於在全部車速範圍內控制前方車輛與本車輛之間的車輛間距離的全速度範圍acc(參見，例如，日本專利申請公開號2013-123993(jp2013-123993a))。當前方車輛停止時，全速度範圍acc使本車輛在保持適當車輛間距離的同時停止。當前方車輛恢復行駛時，全速度範圍acc經由屏幕顯示器向駕駛員通知或告知允許啟動(換言之，啟動前方車輛)，並且如果駕駛員執行啟動操作，則恢復本車輛的跟隨行駛。
此外，已經提出了執行向駕駛員通知前方車輛的啟動的前方車輛啟動通知功能(lvn：前方車輛移動通知)的駕駛輔助系統。當駕駛員繼續停止他/她自己的車輛(本車輛)而未注意到前方車輛的啟動時，例如當在紅綠燈處等待時，系統經由聲音和屏幕顯示器來向駕駛員通知前方車輛的啟動。
技術實現要素：
將來，存在在同一車輛上使用全速度範圍acc和lvn的可能性。由於全速度範圍acc和lvn採用基於其來確定是否應該向駕駛員通知前方車輛的啟動的不同條件，因此，在一些情形下，可以基本同時地執行全速度範圍acc下的通知和lvn下的通知。在這種情況下，可能會惹煩或打擾駕駛員。
在可以執行全部車速範圍內的車輛間距離控制和前方車輛啟動通知功能二者的駕駛輔助系統中，本發明提供可以阻止會惹煩或打擾駕駛員的通知的技術。
本發明的一方面提供駕駛輔助系統。根據本發明的該方面的駕駛輔助系統包括：車輛間距離檢測單元，其被配置成檢測前方車輛與本車輛之間的車輛間距離；相對速度檢測單元，其被配置成檢測前方車輛與本車輛之間的相對速度；車輛間距離控制單元，其被配置成控制本車輛使得車輛間距離變得等於目標車輛間距離，當停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等於或大於預定的第一距離並且相對速度變得等於或高於預定的第一速度，或者當停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等於或大於預定的第二距離(預定的第二距離大於預定的第一距離)時，確定滿足通知條件，並且當滿足通知條件時對駕駛員執行第一通知操作；以及前方車輛啟動通知單元，其被配置成將前方車輛與本車輛二者均停止的情況下的車輛間距離設置為參考車輛間距離，並且當參考車輛間距離與車輛間距離之間的差值變得等於或大於預定的第三距離時，對駕駛員執行第二通知操作。前方車輛啟動通知單元被配置成：當車輛間距離控制單元處於激活狀態時，至少直到車輛間距離控制單元執行第一通知操作之後，才對駕駛員執行第二通知操作。
在以上布置的情況下，不會基本同時地執行與前方車輛的啟動有關的經由車輛間距離控制單元的通知以及經由前方車輛啟動通知單元的通知。因此，可以阻止會惹煩或打擾駕駛員的通知。
在本發明的方面中，前方車輛啟動通知單元可以被配置成：當車輛間距離控制單元處於激活狀態時，將車輛間距離控制單元確定滿足通知條件的時刻或所述時刻之後的給定時間點處的車輛間距離設置為參考車輛間距離。
在這種情況下，在由車輛間距離控制單元進行關於前方車輛的啟動的通知之後，由前方車輛啟動通知單元來進行通知。即，按照預定的順序來執行通知動作，並且可以阻止會惹煩駕駛員的通知。
在本發明的方面中，前方車輛啟動通知單元可以被配置成：當車輛間距離控制單元處於激活狀態時，將車輛間距離控制單元確定滿足通知條件的時刻處的車輛間距離設置為參考車輛間距離。
在本發明的方面中，前方車輛啟動通知單元可以被配置成：當車輛間距離控制單元處於激活狀態時，將車輛間距離控制單元執行第一通知操作的時刻處的車輛間距離設置為參考車輛間距離。
在本發明的方面中，前方車輛啟動通知單元可以被配置成：當車輛間距離控制單元處於激活狀態時，不對駕駛員執行第二通知操作。
在這種情況下，當車輛間距離控制單元處於激活狀態時，前方車輛啟動通知單元不進行關於前方車輛的啟動的通知。即，兩個裝置或單元不向駕駛員通知前方車輛的啟動，並且因此駕駛員沒有收到會惹煩駕駛員的通知。
在本發明的方面中，車輛間距離控制單元可以被配置成：在本車輛響應於前方車輛的停止而停止時，當停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等於或大於預定的第一距離並且相對速度變得等於或高於預定的第一速度時，或者當停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等於或大於預定的第二距離時，對駕駛員執行第一通知操作。
根據本發明，在可以執行車輛間距離控制和前方車輛啟動通知控制二者的駕駛輔助系統中，有可能阻止會惹煩駕駛員的通知。
附圖說明
下面將參照附圖來描述本發明的示例性實施例的特徵、優點以及技術和工業意義，在附圖中相同的附圖標記表示相同的元件，並且在附圖中：
圖1是根據本發明的一個實施例的駕駛輔助系統的功能框圖；
圖2a是用於說明當全速度範圍acc處於非激活狀態時lvn控制器的操作的示意圖；
圖2b是用於說明當全速度範圍acc處於非激活狀態時lvn控制器的操作的示意圖；
圖3a是用於說明當全速度範圍acc處於激活狀態時lvn控制器的操作的示意圖；
圖3b是用於說明當全速度範圍acc處於激活狀態時lvn控制器的操作的示意圖；
圖3c是用於說明當全速度範圍acc處於激活狀態時lvn控制器的操作的示意圖；以及
圖4是例示前方車輛啟動通知的操作的流程圖。
具體實施方式
相同的附圖標記被分配給附圖中所示的相同或等同的構成元件或部件，並且將在適當時省略這些元件或部件的重複說明。此外，為了便於理解，附圖中的部件的尺寸根據需要被放大或者被縮小。此外，在附圖中以簡單的形式例示了部件中的在說明本發明的實施例中不重要的一些部件。
圖1是根據本發明的一個實施例的駕駛輔助系統100的功能框圖。駕駛輔助系統100包括雷達傳感器10、車輪速度傳感器11、加速度傳感器12、加速器踏板傳感器13、制動器踏板傳感器14、acc開關15、制動器ecu(電子控制單元)20、發動機ecu21、儀表ecu22和駕駛輔助ecu30。
雷達傳感器10是用於使用毫米波來檢測對象的雷達。雷達傳感器10安裝在安裝有駕駛輔助系統100的本車輛的前部、中心部分上。雷達傳感器10獲取關於搜索區域內的一個或多個對象的雷達波信息，所述搜索區域圍繞本車輛上的安裝有雷達傳感器10的中心位置在給定角度上延伸。雷達傳感器10將所獲得的雷達波信息發送至駕駛輔助ecu30。
車輪速度傳感器11獲取本車輛的速度。加速度傳感器12獲取本車輛的加速度。加速器踏板傳感器13獲取加速器踏板的行程或操作量。制動器踏板傳感器14獲取制動器踏板的踏入(depression)量。車輪速度傳感器11、加速度傳感器12、加速器踏板傳感器13和制動器踏板傳感器14以給定周期的間隔(例如，以0.5秒的間隔)將所獲得的本車輛的速度、加速度信息、加速器踏板行程信息和踏入量分別發送至駕駛輔助ecu30。
acc開關15是用於執行例如全速度範圍acc的on(激活)/off(停止)以及目標速度的設置等操作的開關。acc開關15將關於駕駛員執行的操作的信息發送至駕駛輔助ecu30。
制動器ecu20、發動機ecu21、儀表ecu22和駕駛輔助ecu30中的每一者是由cpu、rom、ram等組成的電子控制單元，並且以給定的間隔重複執行其處理。
制動器ecu20控制每個制動器，並且最終控制制動力。制動器ecu20基於關於制動器踏板的踏入量的信息、關於本車輛的速度的信息等來確定製動器的輪缸壓力，並且將控制信號發送至每個輪缸的電磁閥。此外，如果制動器ecu20從駕駛輔助ecu30接收到制動器控制信號(稍後對其進行描述)，則制動器ecu20基於由制動器控制信號指示的目標減速度來確定每個制動器的輪缸壓力，並且將控制信號發送至每個輪缸的電磁閥。
發動機ecu21控制發動機，並且最終控制驅動力。發動機ecu21基於加速器踏板行程信息、本車輛速度信息等來確定發動機的電控節氣門的開口，並且將控制信號發送至電控節氣門。此外，如果發動機ecu21從駕駛輔助ecu30接收到發動機控制信號(稍後對其進行描述)，則發動機ecu21基於由發動機控制信號指示的目標加速度來確定發動機的電控節氣門的開口，並且將控制信號發送至電控節氣門。
儀表ecu22是控制組合儀表和通知聲音發生器的控制裝置。組合儀表包括諸如速度計、轉速計和燃料表等各種儀器、諸如用於電池充電、半關門、燃料和油壓等的各種警報燈、顯示各種信息的顯示器等。儀表ecu22對例如這些各種儀器、警報燈的接通/關斷和顯示器的顯示控制執行控制。儀表ecu22還對由通知聲音發生器產生的通知聲音執行輸出控制。具體地，當儀表ecu22從稍後將描述的啟動允許確定單元42接收指示允許啟動的儀表控制信號時，儀表ecu22使組合儀表的顯示器顯示指示允許啟動的符號，並且使通知聲音發生器產生特定的通知聲音。此外，當儀表ecu22從稍後將描述的前方車輛啟動通知確定單元52接收到指示前方車輛的啟動的儀表控制信號時，儀表ecu22使組合儀表的顯示器顯示指示前方車輛的啟動的符號，並且使通知聲音發生器產生特定的通知聲音。
駕駛輔助ecu30根據駕駛情形來執行駕駛輔助控制。駕駛輔助ecu30包括前方車輛識別單元31、車輛間距離檢測單元32、相對速度檢測單元33、acc控制器40和lvn控制器50。
前方車輛識別單元31基於來自雷達傳感器10的雷達波信息來確定是否存在前方車輛。當存在前方車輛時，車輛間距離檢測單元32基於雷達波信息來檢測本車輛與前方車輛之間的車輛間距離。相對速度檢測單元33基於雷達波信息來檢測本車輛與前方車輛之間的相對速度。前方車輛識別單元31、車輛間距離檢測單元32和相對速度檢測單元33中的每一者以給定周期的間隔(例如，以0.1秒的間隔)來執行其處理。
acc控制器40執行全速度範圍acc，即在全速度範圍內控制前方車輛與本車輛之間的車輛間距離。當從acc開關15向acc控制器40發送on信號時，acc控制器40激活全速度範圍acc。當從acc開關15發送off信號時，acc控制器40去激活或停止全速度範圍acc。acc控制器40包括目標加速度計算單元41和啟動允許確定單元42。
目標加速度計算單元41基於前方車輛與本車輛之間的車輛間距離和相對速度來計算目標加速度。具體地，目標加速度計算單元41計算目標加速度，使得前方車輛與本車輛之間的車輛間距離變得等於適合於本車輛的速度的目標車輛間距離。目標加速度可以是指示加速的正值，或者是指示減速的負值。當目標加速度是正值時，目標加速度計算單元41根據目標加速度來計算控制驅動力，並且將指示控制驅動力(目標驅動力)的發動機控制信號發送至發動機ecu21。此外，當目標加速度是負值時，目標加速度計算單元41根據目標加速度來計算控制制動力，並且將指示控制制動力(目標制動力)的制動器控制信號發送至制動器ecu20。可以根據已知的方法來計算目標加速度。
當本車輛響應於前方車輛的停止而自動停止時，啟動允許確定單元42以給定周期的間隔(例如，以0.1秒的間隔)確定是否允許啟動本車輛(這將被稱為「啟動允許確定」)。更具體地，當滿足以下條件(1)、(2)中的任一條件時，啟動允許確定單元42確定允許啟動本車輛。條件(1)是前方車輛的速度等於或高於第一速度(例如，2km/h)，並且距前方車輛的車輛間距離等於或大於第一距離(例如，3m)。條件(2)是距前方車輛的車輛間距離等於或大於第二距離(例如，8m)，其中第二距離大於第一距離。
當啟動允許確定單元42確定允許啟動本車輛時，啟動允許確定單元42執行通知操作以向駕駛員通知允許啟動。更具體地，啟動允許確定單元42通過將指示允許啟動的儀表控制信號發送至儀表ecu22來執行通知操作，以使儀表ecu22執行啟動允許的顯示和通知聲音的輸出。因此，條件(1)、(2)還可以被稱為基於其來確定acc控制器40是否執行關於前方車輛的啟動的通知的通知條件。
當駕駛員繼續停止本車輛而未注意到前方車輛的啟動時，lvn控制器50執行向本車輛的駕駛員通知前方車輛的啟動的前方車輛啟動通知功能。lvn控制器50包括參考車輛間距離設置單元51、前方車輛啟動通知確定單元52和車輛間距離存儲單元53。
參考車輛間距離設置單元51設置用於啟動稍後將描述的通知確定的車輛間距離。更具體地，參考車輛間距離設置單元51將用於啟動通知確定的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲在車輛間距離存儲單元53中。
當全速度範圍acc處於非激活狀態時，參考車輛間距離設置單元51將前方車輛和本車輛二者均停止時的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離設置為「參考車輛間距離」，並且將其存儲在車輛間距離存儲單元53中。另一方面，當全速度範圍acc處於激活狀態時，參考車輛間距離設置單元51將在全速度範圍acc下確定允許啟動時(換言之，當滿足關於acc控制器40的通知的通知條件時)的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離設置為「參考車輛間距離」，並且將其存儲在車輛間距離存儲單元53中。
前方車輛啟動通知確定單元52以給定周期的間隔(例如，以0.1秒的間隔)確定是否向駕駛員通知前方車輛的啟動(這將被稱為「啟動通知確定」)。當本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大作為預定距離的第三距離(例如，4m)或更大時，前方車輛啟動通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動。
當前方車輛啟動通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動時，前方車輛啟動通知確定單元52執行通知操作以向駕駛員通知前方車輛的啟動。更具體地，前方車輛啟動通知確定單元52通過將指示前方車輛的啟動的儀表控制信號發送至儀表ecu22來執行通知操作，以使儀表ecu22提供指示前方車輛的啟動的顯示，並且執行通知聲音的輸出。
將進一步描述lvn控制器50的操作。圖2a和圖2b是用於說明當全速度範圍acc處於非激活狀態時lvn控制器50的操作的示意圖。
圖2a示出了前方車輛104和本車輛102二者均停止並且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離等於l1的情況。在這種情況下，參考車輛間距離設置單元51將l1作為參考車輛間距離存儲在車輛間距離存儲單元53中。
圖2b示出了前方車輛104啟動並且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離等於l2的情況。如果前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大第三距離或更大，即，如果滿足l2－l1≥第三距離，則前方車輛啟動通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動。
圖3a至圖3c是用於說明當全速度範圍acc處於激活狀態時lvn控制器50的操作的示意圖。
圖3a示出了前方車輛104和本車輛102二者均停止並且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離等於l1的情況。圖3a對應於圖2a。圖3b示出了前方車輛104啟動並且以速度v行駛，並且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得等於l3的情況，這是滿足acc控制器40的通知條件的情況。即，圖3b示出了v≥第一速度並且l3≥第一距離的情況，或者l3≥第二距離的情況。在這些情況下，參考車輛間距離設置單元51將l3作為「參考車輛間距離」存儲在車輛間距離存儲單元53中。
圖3c示出了前方車輛104從圖3b的情況進一步前進並且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得等於l4的情況。當前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大第三距離或更大時，即，當滿足l4－l3≥第三距離時，前方車輛啟動通知確定單元52確定其向駕駛員通知前方車輛的啟動。
將描述由如上所述配置的駕駛輔助系統100執行的前方車輛啟動通知功能的操作。圖4是例示前方車輛啟動通知功能的操作的流程圖。當確定本車輛停止時，前方車輛識別單元31確定是否存在前方車輛(s10)。當由車輪速度傳感器11獲得的本車輛的速度保持等於0km/h長達給定的時間段時，前方車輛識別單元31確定本車輛停止。如果不存在前方車輛(在s10中為否)，則圖4中所示的例程的當前循環結束。如果存在前方車輛(在s10中為是)，則車輛間距離檢測單元32以給定周期的間隔來檢測本車輛與前方車輛之間的車輛間距離(s12)。此外，相對速度檢測單元33以給定周期的間隔來檢測本車輛與前方車輛之間的相對速度(s14)。
當全速度範圍acc處於非激活狀態時(在s16中為是)，參考車輛間距離設置單元51將前方車輛和本車輛二者均停止時的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離(l1，在圖2a的情況下)設置為參考車輛間距離，並且將其存儲在車輛間距離存儲單元53中(s18)。另一方面，當全速度範圍acc處於激活狀態時(在s16中為否)，參考車輛間距離設置單元51將全速度範圍acc確定允許啟動本車輛時(當滿足關於是否由acc控制器40作出通知的通知條件時)的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離(l3，在圖3b的情況下)設置為參考車輛間距離，並且將其存儲在車輛間距離存儲單元53中(s20)。
前方車輛啟動通知確定單元52以給定周期的間隔來進行啟動通知確定(s22)。如果前方車輛與本車輛之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大第三距離或更大時，前方車輛啟動通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動，並且將指示該確定的儀表控制信號發送至儀表ecu22(s24)。儀表ecu22基於儀表控制信號來向駕駛員通知前方車輛的啟動(s26)。
在根據上述實施例來配置駕駛輔助系統100的情況下，雖然全速度範圍acc處於激活狀態，但是仍將在全速度範圍acc確定允許啟動時(在滿足關於是否由acc控制器40作出通知的通知條件時)檢測到的車輛間距離設置為lvn的參考車輛間距離。因此，當進行全速度範圍acc下的通知和lvn控制下的通知時，總是在進行全速度範圍acc下的通知之後進行lvn控制下的通知。即，全速度範圍acc下的通知和lvn控制下的通知不會基本同時地進行，而是按照預定的順序來進行。因此，可以阻止會惹煩或打擾駕駛員的通知。
已經基於本發明的實施例描述了本發明。本領域技術人員要理解的是，實施例僅僅是示例性的，可以通過將構成元件或控制例程或步驟以各種方式進行組合來提供各種修改的示例，並且這些修改的示例也在本發明的範圍內。
(修改的示例1)
在所示的實施例中，即使在全速度範圍acc處於激活狀態時，lvn也是激活的。在修改的示例中，當全速度範圍acc處於激活狀態時，lvn控制器50不執行前方車輛啟動通知。更具體地，當全速度範圍acc處於激活狀態時，參考車輛間距離設置單元51和前方車輛啟動通知確定單元52不執行其操作。在該修改的示例中，當前方車輛啟動時，僅進行全速度範圍acc的通知；因此，可以阻止會惹煩或打擾駕駛員的通知。
(修改的示例2)
在所示的實施例中，將全速度範圍acc確定允許啟動時(換言之，滿足關於是否由acc控制器40作出通知的通知條件時)的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲在車輛間距離存儲單元53中。然而，本發明不限於該布置。不僅可以將全速度範圍acc確定允許啟動時(滿足關於是否由acc控制器40作出通知的通知條件時)的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲在車輛間距離存儲單元53中，而且還可以將進行該確定之後的時間點處的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲在車輛間距離存儲單元53中。例如，可以將全速度範圍acc確定允許啟動之後由acc控制器40作出通知時，或者緊接在作出該通知之後的時間點處的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲在車輛間距離存儲單元53中。