一種路面狀況自動檢測數據定位系統與定位方法
2023-04-28 08:06:06 2
一種路面狀況自動檢測數據定位系統與定位方法
【專利摘要】本發明提供一種路面狀況自動檢測數據定位系統與方法，該方法包括以下步驟：利用一經緯度採集器，採集車道裡程樁每一樁號位置的經緯度，形成裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫；利用一車載數值裡程計，控制路面斷面雷射標線圖像及該位置經緯度的採集，自動得到車載數據點的車輛軌跡裡程與大地坐標經緯度；根據同步採集的車載數據點的經緯度、行走軌跡裡程與裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據點位置的經緯度關聯，確定某一車載數據點的樁號位置-即車道Y坐標值，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射標線取得數據的橫坐標零點與X坐標值，克服檢測車軌跡非直線和橫向擺動的影響，保證數據在車道坐標的位置嚴格確定表達。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本發明涉及路面狀態檢測【技術領域】，尤其是一種路面狀況自動檢測數據定位系統 與定位方法。 一種路面狀況自動檢測數據定位系統與定位方法
【背景技術】
[0002] 在漫長的公路上如何確定路上車輛、人員或路面標誌、病害的位置，最傳統的方法 也是最具公識性的方法就是沿路設置裡程樁，如此即為公路設置了以確定起點為零點的一 維坐標，只要給出目標在路上的裡程坐標，則可確定目標的確切路面位置，任何人都可方便 查找。
[0003] 作為路面設施，標誌或靜態檢測病害定位是方便而公識性強的。儘管現代衛星定 位技術的發展建立了更科學嚴格的大地坐標，用目標點的經緯度定位比裡程樁號更確切， 更具全球公識性和永久性，但裡樁因其簡單、直觀、方便易查，特別是數據的單調連續，因而 仍然在公路定位中廣泛採用。
[0004] 在道路狀況快速自動檢測檢測中的數據定位顯然不能方便應用裡程樁坐標和沿 線非線性連續變化的經緯度坐標來標誌和處理數據，現代自動檢測設備都在車載平臺建立 自己的裡程距離坐標，以車輪周長為基礎的車行裡程測量，以旋轉碼盤為基礎的檢測數據 裡程距離定位精度達毫米級。但在線檢測中，車行軌跡不是直線，再加上標度不嚴格，使車 載裡程計測量的數據位置和路面裡樁標誌不同，由於累集而相差很大。按車載坐標處理的 路面病害不能方便按裡樁號找到，失去指導路面安全和維修的意義。
[0005] 雖然現有技術中採用了 GPS標誌法，裡程樁插入修正裡程法，甚至沿路編碼貼標 法，但均未能有效解決上述難題。特別是檢測車行進軌跡的左右搖擺使檢測數據的橫坐標 位置更不確定，因此現有車載自動檢測設備得到數據位置不僅縱向坐標不嚴格確定而只具 有路段統計價值，橫坐標位置更不確定，從而不能得到確定的三維路面和嚴格的三維病害 分布。
【發明內容】
[0006] 本發明目的在於提供一種路面狀況自動檢測數據定位系統與定位方法，用大地坐 標與道路坐標組合定位法精確嚴格確定路面自動檢測數據的坐標位置，實現空間定位與方 便查找。
[0007] 本發明的上述目的通過獨立權利要求的技術特徵實現，從屬權利要求以另選或有 利的方式發展獨立權利要求的技術特徵。
[0008] 為達成上述目的，本發明所採用的技術方案如下：
[0009] -種路面狀況自動檢測數據定位系統，其實現包括：
[0010] 一車道裡程樁樁號位置經緯度採集器，用於採集車道裡程樁每一樁號位置的經緯 度，形成一裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫；
[0011] 一第一雷射發射器，用於向待測路面發射雷射線，以在路面上形成斷面雷射檢測 標線；
[0012] 一第二雷射發射器，用於向待測路面車道線發射雷射線，以在路面上形成車道標 志雷射標線；
[0013] 一 CCD路面圖像數據採集器，用於採集路面雷射標線圖像；
[0014] 所述雷射發射器和路面圖像數據採集器構成路面圖像採集單元，固定在測量車輛 上；
[0015] 一經緯度同步採集器，搭載在測量車輛上用於同步採集每個車載數據點位置的經 緯度；
[0016] 一車載數據採集控制裡程計，搭載在測量車輛上用於控制路面雷射標線圖像數據 及其車載數據點經緯度的數據採集，並自動得到測量車輛的行走軌跡裡程；以及
[0017] 一計算機系統，配置有至少一個處理器和至少一個存儲器，該存儲器配置用於執 行數據存儲功能，該處理器配置用於執行以下功能：控制CCD路面圖像數據採集器根據預 定的裡程距離採集多個圖像數據點的路面雷射標線圖像，以及根據所述CCD路面圖像數據 採集器採集的路面雷射標線圖像、根據採集的雷射標線圖像數據而同步採集的車載數據點 的經緯度、行走軌跡裡程與所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據 點位置的經緯度關聯，確定某一車載數據點的樁號位置一即車道Y坐標值，並由車道標誌 雷射標線和斷面雷射檢測標線取得數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐 標的嚴格確定表達。
[0018] 進一步的實施例中，所述預定的裡程距離間隔為一確定值。
[0019] 進一步的實施例中，所述C⑶路面圖像數據採集器為一 C⑶成像裝置。
[0020] 進一步的實施例中，所述處理器按照下述方式確定車載數據點的樁號位置表達信 息：
[0021] 對於某一雷射標線圖像對應的車載數據點位置，根據所述經緯度同步採集器同步 採集的該車載數據點位置的經緯度信息以及所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，在 所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫中進行位置匹配，根據匹配差值最小原則，即車 載數據點位置的經緯度與某一樁號對應經緯度的坐標距離最小，則以該樁號作為該雷射標 線圖像對應車載數據點的樁號位置表達信息。
[0022] 進一步的實施例中，所述計算機系統為一工業計算機系統。
[0023] 本發明的另一方面還提出一種路面狀況自動檢測數據定位方法，包括以下步驟：
[0024] 步驟1、利用一車道裡程樁樁號位置經緯度採集器，採集車道裡程樁每一樁號位置 的經緯度，形成一裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫；
[0025] 步驟2、利用一搭載在測量車輛上的車載數據採集控制裡程計，採集測量車輛的行 走軌跡裡程；
[0026] 步驟3、利用一雷射發射器，向待測路面發射雷射線，在路面上形成斷面雷射檢測 標線；
[0027] 步驟4、利用一雷射發射器，向待測路面車道線發射雷射線，在路面車道線上形成 車道標誌雷射標線；
[0028] 步驟5、利用一 (XD路面圖像數據採集器，根據一基於前述裡程計控制的預定距離 間隔的採集周期控制採集路面雷射標線圖像；
[0029] 步驟6、利用一基於前述裡程計控制的經緯度同步採集器，同步採集每個等間距分 布的車載數據點位置的經緯度；以及
[0030] 步驟7、計算機系統根據所述CCD路面圖像數據採集器採集的路面雷射標線圖像、 以及採集的雷射標線圖像數據而同步採集的車載數據點的經緯度、行走軌跡裡程與所述裡 程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據點位置的經緯度關聯，確定某一車 載數據點的樁號位置一即車道Y坐標值，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線取得 數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
[0031] 進一步的實施例中，所述步驟7的實現具體包括以下步驟：
[0032] 對於某一雷射標線圖像對應的車載數據點位置，根據所述經緯度同步採集器同步 採集的該車載數據點位置的經緯度信息以及所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，在 所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫中進行位置匹配，根據匹配誤差最小原則，即車 載數據點位置的經緯度與某一樁號對應經緯度的坐標距離最小，則以該樁號作為該雷射標 線圖像對應車載數據點的樁號位置表達信息，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線 取得數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
[0033] 由以上本發明的技術方案可知，本發明所提出的上述技術方案，通過採集數據建 立道路車道坐標的裡樁號-坐標經緯坐標地圖資料庫，然後同步控制採集車輛裡程坐標的 路面數據與經緯度位置，採用車道坐標零位標誌技術，實現檢測數據的大地（即經緯度）、 路面、車載三套坐標融會表達，實現了檢測數據的既按公識裡樁坐標的直觀表達，又實現按 地理經緯度坐標永久表達，特別是嚴格意義的三維數值路面定位表達。與現有技術相比，本 發明的顯著優點在於：
[0034] 1)實現了路面數據的嚴格車道坐標的三維定位；
[0035] 2)不需人工介入，即可實現完全自動智能數據按路面公識坐標-車道坐標裡程樁 號表達；
[0036] 3)為實現數值三維立體路面構建，實現設計與管理需要的任意（縱，橫）斷面曲線 提取，實現了全新的多縱斷面平整度和輪跡帶平整度測量和嚴格三維數值路面與三維破損 測量與顯示。
[0037] 4)採用本發明的方案可達較高的精度，基本上接近GPS或北鬥等定位系統的定位 誤差等級，控制在5m以內，甚至3m以內。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0038] 圖1為本發明一實施方式路面狀況自動檢測數據定位系統的架構圖。
[0039] 圖2為圖1實施例的路面狀況自動檢測數據定位系統的實現原理示意圖。
【具體實施方式】
[0040] 為了更了解本發明的技術內容，特舉具體實施例並配合所附圖式說明如下。
[0041] 如圖1所示的本發明一實施方式路面狀況自動檢測數據定位系統的系統架構，其 中，一種路面狀況自動檢測數據定位系統，包括：
[0042] 一車道裡程樁樁號位置經緯度採集器1，用於採集車道裡程樁每一樁號位置的經 緯度，形成一裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫；
[0043] 一第一雷射發射器5,用於向待測路面發射雷射線，以在路面上形成斷面雷射檢測 標線；
[0044] -第二雷射發射器6,用於向待測路面車道線發射雷射線，以在路面上形成車道標 志雷射標線；
[0045] 一 CCD路面圖像數據採集器4,用於採集路面雷射標線圖像；
[0046] 所述雷射發射器和路面圖像數據採集器構成路面圖像採集單元，固定在測量車輛 上；
[0047] -經緯度同步採集器2,搭載在測量車輛上用於同步採集每個等間距分布的車載 數據點位置的經緯度；
[0048] 一車載數據採集控制裡程計3,搭載在測量車輛上用於採集測量車輛的行走軌跡 裡程；以及
[0049] 一計算機系統10,配置有至少一個處理器和至少一個存儲器，該存儲器配置用於 執行數據存儲功能，該處理器配置用於執行以下功能：
[0050] 控制CCD路面圖像數據採集器根據預定的裡程距離採集多個圖像數據點的路面 雷射標線圖像，以及根據所述CCD路面圖像數據採集器採集的路面雷射標線圖像、根據採 集的雷射標線圖像數據而同步採集的車載數據點的經緯度、行走軌跡裡程與所述裡程樁樁 號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據點位置的經緯度關聯，確定某一車載數據 點的樁號位置一即車道Y坐標值，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線取得數據的 橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
[0051] 圖2所示為圖1實施例的路面狀況自動檢測數據定位系統的實現原理示意，其中， 標號1表示車道裡程樁樁號位置經緯度採集器；標號2表示經緯度同步採集器，標號3表示 車載數據採集控制裡程計，標號4表示CCD路面圖像數據採集器，標號5表示第一雷射發射 器，標號6表不第二雷射發射器，標號10表不計算機系統，橫堅條紋表不的為車道坐標，即 Y-X坐標系，斜交叉條紋表示的為大地經緯度坐標系。
[0052] 下面結合圖1和圖2所示，詳細說明本實施例的具體實現。
[0053] 車道裡程樁樁號位置經緯度採集器1，可以是搭載在本實施例的前述測量車輛上， 或者是搭載在另外的行進工具上。以搭載在測量車輛上的車道裡程樁樁號位置經緯度採集 器1為例，其隨著測量小車從某一個起點沿著公路行走，從而可以測量定位每個公路裡程 樁的地理位置信息，即經緯度數據信息。而每個裡程樁都是有其自身的標識的，即裡程樁 號，用於標識公路裡程。
[0054] 如前所述，利用車道裡程樁樁號位置經緯度採集器1，即經緯度採集器採集車道 裡程樁每一樁號位置的經緯度，可精確到10?100米間隔，從而建立車道坐標縱向坐標樁 號-經緯度電子地圖資料庫。該電子地圖數據用於在後續的嚴格定位時，作為參考使用。
[0055] 利用第一雷射發射器5向路面發射檢測雷射線，在路面上形成充分長的雷射標 線。
[0056] 作為可選的實施方式，前述搭載在測量車輛上用於同步採集的經緯度同步採集器 2,作為車載經緯度採集設備，如其預定的裡程距離間隔為10釐米，也即在測量車輛每行走 10釐米的距離時，控制同步採集當前車載數據點位置的經緯度，這時，前述的CCD路面圖像 數據採集器4亦同時採集當前的路面雷射標線圖像。
[0057] 可選地，車載的經緯度同步採集器2,採集頻率達到每秒20?200次，經緯度採集 精度達〇. 01秒以上，配備的沿路標誌和裡樁經緯度大地坐標採集器精度也在〇. 01秒以上， 標誌位置差小於1米。
[0058] 作為優選的實施方式，所述(XD路面圖像數據採集器4為一 C⑶成像裝置。例如 高分辨面陣CCD，其解析度在2048*1024。
[0059] 前述的計算機系統10,基於車載數據採集裡程計採集的行走軌跡，發出採集控制 信號，控制前述路面圖像採集單元採集路面雷射標線圖像。經過連續採集多個等間距車載 數據點的圖像，建立起車載雷射標線-CCD斷面數據的裡程計控制下的數據。
[0060] 本實施例中，所述計算機系統10可以是搭載在測量車輛上的。
[0061] 如前所述，在路面圖像採集單元採集過程中，搭載在測量車輛上用於同步採集的 經緯度同步採集器2同步採集每個車載數據點的經緯度數據信息。
[0062] 車載數據採集控制裡程計3,搭載在測量車輛上，用於控制路面雷射標線圖像數據 及其車載數據點經緯度的數據採集，並自動得到測量車輛的行走軌跡裡程。如前所述，CCD 路面圖像數據採集器4根據基於該裡程計3控制的預定距離間隔的採集周期控制採集路面 雷射標線圖像，以及經緯度同步採集器2基於該裡程計3控制採集周期，同步採集每個等間 距分布的車載數據點位置的經緯度。
[0063] 如此，實現在每個車載數據點上的經緯度、雷射標線圖像的同步採集，為後續計算 機系統的處理提供數據來源。
[0064] 本實施例中，作為優選的實施方式，計算機系統根據經緯度匹配差距最小原則，確 定某一車載數據點的對應的樁號位置表達信息。
[0065] 具體地，計算機系統按照下述方式確定車載數據點的樁號位置表達信息：
[0066] 優選地，在實際應用中，為增強整個系統的數據存儲量和存取效率，所述計算機系 統為一工業計算機系統，適應高速移動測量的需要。
[0067] 本發明的另一實施例還提出一種利用上述定位系統實現的路面狀況自動檢測數 據定位方法，包括以下步驟：
[0068] 步驟1、利用一車道裡程樁樁號位置經緯度採集器，採集車道裡程樁每一樁號位置 的經緯度，形成一裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫；
[0069] 步驟2、利用一搭載在測量車輛上的車載數據採集控制裡程計，採集測量車輛的行 走軌跡裡程；
[0070] 步驟3、利用一雷射發射器，向待測路面發射雷射線，在路面上形成斷面雷射檢測 標線；
[0071] 步驟4、利用一雷射發射器，向待測路面車道線發射雷射線，在路面車道線上形成 車道標誌雷射標線；
[0072] 步驟5、利用一 (XD路面圖像數據採集器，根據一基於前述裡程計控制的預定距離 間隔的採集周期控制採集路面雷射標線圖像；
[0073] 步驟6、利用一基於前述裡程計控制的經緯度同步採集器，同步採集每個等間距分 布的車載數據點位置的經緯度；以及
[0074] 步驟7、計算機系統根據所述CCD路面圖像數據採集器採集的路面雷射標線圖像、 以及採集的雷射標線圖像數據而同步採集的車載數據點的經緯度、行走軌跡裡程與所述裡 程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據點位置的經緯度關聯，確定某一車 載數據點的樁號位置一即車道Y坐標值，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線取得 數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
[0075] 如前所述，作為優選的實施方式，所述步驟7的實現具體包括以下步驟：
[0076] 對於某一雷射標線圖像對應的車載數據點位置，根據所述經緯度同步採集器同步 採集的該車載數據點位置的經緯度信息以及所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，在 所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫中進行位置匹配，根據匹配誤差最小原則，即車 載數據點位置的經緯度與某一樁號對應經緯度的坐標距離最小，則以該樁號作為該雷射標 線圖像對應車載數據點的樁號位置表達信息，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線 取得數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
[0077] 作為可選的方式，在本實施例提出的路面狀況自動檢測數據定位方法中，前述步 驟1-步驟6的實施，可選擇地依賴前述路面狀況自動檢測數據定位系統的一個具體實例進 行實施，當然，也可以是依賴其他的定位系統或者架構進行實施。
[0078] 由上述本發明的技術方案可知，本發明採用大地坐標與道路坐標組合定位法，精 確嚴格確定路面自動檢測數據的坐標位置，實現空間定位與方便查找。用道路縱向車道線 或道邊線為行進方向縱（距離）坐標，以與之垂直橫線為橫位置坐標的車道坐標來表達道 路自身各點的高度，缺陷等技術指標，從而表達在車道上運動的物體的位置與狀況，是現有 技術中最方便最公認的方法，傳統道路設置裡程樁就是作為縱向距離坐標的數值表達。然 而沿路行進的檢測車輛都使用自己車載裡程計表達車載設備的裡程位置，由於車行軌跡的 非直線性與裡樁標度的非線性，使兩套縱向距離坐標計量結果不同且累計加大，橫坐標更 是隨車左右變化。為此現代自動車載測量設備採用人工隨路輸入當位裡樁數修正車載裡程 計達到和路面樁坐標表達的一致，顯然費力而不準確。
[0079] 大地經緯度坐標是在大尺度表達地球上任何標誌點位置的最傳統而可公信的方 法，由於不同地方地球半徑不同，對應相同分度單位的地面距離不同，但在高度相近的局 域則可認為是相同的，可現場標定單位經度與單位緯度的距離單位作為經緯坐標的計算基 礎。只要確定或用經緯度採集器得到某兩點的坐標值則可方便計算其距離也可方便內查計 算任一點的位置坐標。
[0080] 隨著現代基於衛星全球定位技術的發展，利用北鬥或GPS定位系統，現如今已經 快有方便地得到地面任一位置的經緯度坐標，並建立地區或沿道路的嚴格經緯度坐標地 圖，也可嚴格標誌沿路公識可見標誌如站點，特別是傳統裡程坐標-裡程樁的經緯度坐標。
[0081] 為實現裡程樁坐標與車載裡程計表達的電子對應關係建立提供基礎，本實施例中 提出對路面測量點同時採集它的經緯度坐標從而實現車載坐標與車道裡程樁坐標的嚴格 相關，並實現路面點數據道路坐標縱坐標-沿道路設置的可見樁號坐標的公識表達。
[0082]為進一步解決橫向不確定性問題，本實施例中還提出嚴格測量或標誌該點的橫坐 標位置，解決測量數據的橫向位置和技術狀況的橫向分布，否則測量結果仍僅為縱向平均 表達，得不到最需要的任意感興趣橫斷面的車轍曲線與車轍線形狀，更得不到任意感興趣 縱斷面的斷面曲線分布與由此得到不同輪跡位置的平整度。為此，本實施例中，在雷射標 線一CCD斷面測量與三維路面測試系統中設置車道線位置標誌與識別器嚴格給出測量點與 坐標縱軸-車道線的距離從而嚴格確定了測量點的車道坐標位置，實現了道路標誌和測量 中數據的完全確定表達。實現了嚴格的三維路面形象而定量表達。
[0083] 雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技 術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作各種的更動與潤飾。因 此，本發明的保護範圍當視權利要求書所界定者為準。
【權利要求】
1. 一種路面狀況自動檢測數據定位系統，其特徵在於，包括： 一車道裡程樁樁號位置經緯度採集器，用於採集車道裡程樁每一樁號位置的經緯度， 形成一裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫； 一第一雷射發射器，用於向待測路面發射雷射線，以在路面上形成斷面雷射檢測標 線. 一第二雷射發射器，用於向待測路面車道線發射雷射線，以在路面上形成車道標誌激 光標線； 一 CCD路面圖像數據採集器，用於採集路面雷射標線圖像； 所述雷射發射器和路面圖像數據採集器構成路面圖像採集單元，固定在測量車輛上； 一經緯度同步採集器，搭載在測量車輛上用於同步採集每個車載數據點位置的經緯 度； 一車載數據採集控制裡程計，搭載在測量車輛上用於控制路面雷射標線圖像數據及其 車載數據點經緯度的數據採集，並自動得到測量車輛的行走軌跡裡程；以及 一計算機系統，配置有至少一個處理器和至少一個存儲器，該存儲器配置用於執行數 據存儲功能，該處理器配置用於執行以下功能：控制CCD路面圖像數據採集器根據預定的 裡程距離採集多個圖像數據點的路面雷射標線圖像，以及根據所述CCD路面圖像數據採集 器採集的路面雷射標線圖像、根據採集的雷射標線圖像數據而同步採集的車載數據點的經 緯度、行走軌跡裡程與所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據點位 置的經緯度關聯，確定某一車載數據點的樁號位置一即車道Y坐標值，並由車道標誌雷射 標線和斷面雷射檢測標線取得數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的 嚴格確定表達。
2. 根據權利要求1所述的路面狀況自動檢測數據定位系統，其特徵在於，所述預定的 裡程距離間隔為一確定值。
3. 根據權利要求1所述的路面狀況自動檢測數據定位系統，其特徵在於，所述CCD路面 圖像數據採集器為一 C⑶成像裝置。
4. 根據權利要求1所述的路面狀況自動檢測數據定位系統，其特徵在於，所述處理器 按照下述方式確定車載數據點的樁號位置表達信息： 對於某一雷射標線圖像對應的車載數據點位置，根據所述經緯度同步採集器同步採集 的該車載數據點位置的經緯度信息以及所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，在所述 裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫中進行位置匹配，根據匹配差值最小原則，即車載數 據點位置的經緯度與某一樁號對應經緯度的坐標距離最小，則以該樁號作為該雷射標線圖 像對應車載數據點的樁號位置表達信息。
5. 根據權利要求1所述的路面狀況自動檢測數據定位系統，其特徵在於，所述計算機 系統為一工業計算機系統。
6. -種路面狀況自動檢測數據定位方法，其特徵在於，包括以下步驟： 步驟1、利用一車道裡程樁樁號位置經緯度採集器，採集車道裡程樁每一樁號位置的經 緯度，形成一裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫； 步驟2、利用一搭載在測量車輛上的車載數據採集控制裡程計，採集測量車輛的行走軌 跡裡程； 步驟3、利用一雷射發射器，向待測路面發射雷射線，在路面上形成斷面雷射檢測標 線. 步驟4、利用一雷射發射器，向待測路面車道線發射雷射線，在路面車道線上形成車道 標誌雷射標線； 步驟5、利用一 (XD路面圖像數據採集器，根據一基於前述裡程計控制的預定距離間隔 的採集周期控制採集路面雷射標線圖像； 步驟6、利用一基於前述裡程計控制的經緯度同步採集器，同步採集每個等間距分布的 車載數據點位置的經緯度；以及 步驟7、計算機系統根據所述CCD路面圖像數據採集器採集的路面雷射標線圖像、以及 採集的雷射標線圖像數據而同步採集的車載數據點的經緯度、行走軌跡裡程與所述裡程樁 樁號-經緯度電子地圖資料庫，進行某一車載數據點位置的經緯度關聯，確定某一車載數 據點的樁號位置一即車道Y坐標值，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線取得數據 的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
7.根據權利要求6所述的路面狀況自動檢測數據定位方法，其特徵在於，所述步驟7的 實現具體包括以下步驟： 對於某一雷射標線圖像對應的車載數據點位置，根據所述經緯度同步採集器同步採集 的該車載數據點位置的經緯度信息以及所述裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫，在所述 裡程樁樁號-經緯度電子地圖資料庫中進行位置匹配，根據匹配誤差最小原則，即車載數 據點位置的經緯度與某一樁號對應經緯度的坐標距離最小，則以該樁號作為該雷射標線圖 像對應車載數據點的樁號位置表達信息，並由車道標誌雷射標線和斷面雷射檢測標線取得 數據的橫坐標零點與X坐標值，從而得到數據在車道坐標的嚴格確定表達。
【文檔編號】E01C23/01GK104120645SQ201410279504
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年6月20日 優先權日:2014年6月20日
【發明者】賀安之, 賀寧, 賀斌 申請人:南京理工技術轉移中心有限公司