軋制產品的帶有摩擦力調節的滑動運輸的製作方法

2023-04-28 05:47:41

軋制產品的帶有摩擦力調節的滑動運輸

本發明的起點是對用於傳遞軋制產品的夾送輥的控制方法，

-其中所述夾送輥傳遞相應的軋制產品，

-其中所述夾送輥的控制設備在相應的觸發時間並以所述相應的軋制產品的相應運輸速度打開所述夾送輥。

本發明的另一個起點是一種電腦程式，所述電腦程式包括程序代碼，所述程序代碼可由夾送輥的控制設備執行，其中由所述控制設備執行所述程序代碼實現了上述控制方法的實施。

本發明的另一個起點是夾送輥的控制設備，其中所述控制設備被用上述電腦程式編程，從而所述控制設備根據上述控制方法控制所述夾送輥。

本發明的又一個起點是用於傳遞軋制產品的運輸設備，

-其中所述運輸設備包括用於運輸軋制產品的可打開的夾送輥，

-其中所述運輸設備包括上述類型的控制設備。

在對產品-尤其是條形產品-進行軋制之後，在許多情況下軋制產品都通過夾送輥被傳遞到冷卻床，軋制產品在冷卻床中冷卻。在冷卻過程中和冷卻之後，軋制產品被沿著與之前的運輸方法垂直的方向運輸。然後軋制產品被進一步處理。為了使簡單的進一步處理成為可能，軋制產品應該在確定位置中被放置在冷卻床上。

在現有技術中，操作者確定正確的觸發時間和/或正確的運輸速度。尤其是，操作者向控制設備發出打開命令。響應於所述打開命令，所述控制設備打開夾送輥。現有技術的方法要求有經驗的操作者以實現好的結果。

本發明的一個目的是以簡單、高效、且可靠的方式將軋制產品定位在所述冷卻床上的確定位置中。

通過具有權利要求1的特徵的控制方法實現上述目的。控制方法的優選實施例在權利要求2-6中限定。

根據本發明，上述類型的控制方法還包括如下步驟：

-所述控制設備使用模型根據所述模型所使用的摩擦係數確定所述相應的觸發時間和/或所述相應的運輸速度，

-在打開所述夾送輥之後，測量設備反覆地檢測所述相應的軋制產品的位置或者所述位置的時間導數，

-將所述檢測的位置或者所述檢測的所述位置的時間導數提供給所述控制設備，以及

-所述控制設備根據所述相應的軋制產品的所述檢測的位置或者所述檢測的所述位置的時間導數更新所述摩擦係數並且使用所述更新的摩擦係數確定由所述夾送輥傳遞的下一個軋制產品的相應觸發時間和/或相應運輸速度。

因此，所述控制設備根據摩擦係數通過模型確定相應的觸發時間和/或相應的運輸速度。另外，根據本發明，根據相應的軋制產品的所述檢測的位置或所述檢測的所述位置的時間導數更新所述摩擦係數。因此不僅能夠調節軋制產品的滑動運動，還能夠使所述模型適應軋制產品的真實行為。所述模型學習所述軋制產品的實際行為。

軋制產品可以是板。但是，優選地，軋制產品是條形的。它們可以具有型面，例如t形型面、i形型面、雙t形型面、x形型面、u形型面等等。

在控制方法的優選實施例中，所述測量設備檢測所述位置或者所述位置的時間導數而不接觸相應的軋制產品。尤其是，所述測量設備可以是光學測量設備，例如雷射測量儀。

在另一個優選實施例中，所述測量設備或者額外的測量設備檢測相應軋制產品的相應最終位置。在這種情況下，將相應最終位置提供給控制設備，並且，所述控制設備還根據所述相應軋制產品的所述相應最終位置更新所述摩擦係數。

所述目的還通過具有權利要求7的特徵的電腦程式實現。根據本發明，執行所述電腦程式實現了本發明的控制方法的實施。

所述目的還通過具有權利要求8的特徵的控制設備實現。根據本發明，用根據本發明的電腦程式對控制設備編程，從而所述控制設備根據本發明的控制方法控制夾送輥。

所述目的還通過具有權利要求9的特徵的運輸設備實現。根據本發明，所述運輸設備包括測量設備以在打開所述夾送輥之後反覆地檢測所述軋制產品的位置或位置的時間導數，並且所述控制設備適合於根據本發明的控制方法控制夾送輥。

通過下面對優選實施例的描述會更容易地理解本發明的特徵、性質和優點。結合附圖解釋了所述優選實施例。附圖中：

圖1示出了運輸設備，

圖2示出了關閉狀態下的夾送輥，

圖3示出了打開狀態下的圖2的夾送輥，

圖4示出了一系列步驟，以及

圖5示出了另一系列的步驟。

如圖1中所示，用於運輸軋制產品1的運輸設備包括夾送輥2。尤其是，軋制產品1可以是杆形的。藉助夾送輥2，傳遞軋制產品1中的相應一個。夾送輥2可-根據來自控制設備3的控制信號-被打開和關閉。圖2示出了處於其關閉狀態的夾送輥2。在這個狀態中，夾送輥2的輥以一定壓力接觸相應的軋制產品1。因此，相應的軋制產品1被根據夾送輥2的輥的圓周速度傳遞。圖3示出了處於其打開狀態的夾送輥2。在這個狀態中，夾送輥2的輥不接觸相應的軋制產品1。因此，相應的軋制產品1的運動與夾送輥2的輥的圓周速度無關。

通過電腦程式4對控制設備3編程。電腦程式4可例如通過數據載體5被提供給控制設備3，電腦程式4以機器可讀的形式被存儲在數據載體5上，例如以電子形式。電腦程式4包括可由控制設備3執行的機器代碼6。通過執行機器代碼6，控制設備3根據下面將詳細解釋的方法操作夾送輥。

相應的軋制產品1將藉助夾送輥2以其在表面7上停止在預定位置的方式被傳遞。例如，表面7可以是冷卻床。預定位置的特徵例如可在於如下事實：在停止之後，所述相應的軋制產品1的頭端被定位在預定的前方最終位置x1。替換地，預定位置的特徵例如可以在於如下事實：在停止之後，所述相應的軋制產品1的尾端被定位在預定的後方最終位置x2。其它的實施例也是可行的。

為了實現相應的定位，通過夾送輥2傳遞相應的軋制產品1。在相應的觸發時間t0，控制設備3打開夾送輥2。在所述觸發時間t0，所述相應的軋制產品1具有相應的運輸速度v0。由於其慣性，所述相應的軋制產品1在表面7上滑動。但是，所述相應的軋制產品1的速度v由於所述相應的軋制產品1和表面7之間的摩擦而減小。在一定時間之後並且在運動一定距離之後，所述軋制產品1因此停止。

如圖4所示，控制設備3在步驟s1根據摩擦係數r協調地確定所述相應的觸發時間t0和所述相應的運輸速度v0。協調是指—假設摩擦係數r是正確的—相應的軋制產品1被如所期望地定位在表面7上。尤其是，控制設備3通過使用模型m根據所述觸發時間t0和所述運輸速度v0確定所述相應的軋制產品1停止的位置。例如，控制設備3可通過使用所述模型m確定所述相應的軋制產品1的頭端8或者所述相應的軋制產品1的尾端9停止的計算最終位置。模型m模擬所述相應的軋制產品1在表面7上的滑動。其（主要）使用摩擦係數r。

可能的是，所述運輸速度v0被預先確定且不改變。在這種情況下，在步驟s1中只確定觸發時間t0。替換地，可能的是，觸發時間t0被預先確定且不改變。在這種情況下，在步驟s1中僅確定運輸速度v0。替換地，可能的是，觸發時間t0和運輸速度v0都被改變。在這種情況下，在步驟s1中確定值v0和t0。

根據步驟s1中的確定，控制設備3在步驟s2中控制夾送輥2，使得夾送輥2的輥的圓周速度對應運輸速度v0。在步驟s3中，控制設備3檢查是否達到了觸發時間t0。當達到了觸發時間t0，控制設備3在步驟s4中打開夾送輥2。

如在圖1中所示，運輸設備還包括測量設備10。藉助測量設備10反覆地—例如每10ms—檢測相應的軋制產品1的位置p。檢測至少在夾送輥2的打開以後發生。測量設備10將檢測的位置p提供給控制設備3。檢測的位置p在步驟s5被輸入到控制設備3。替換檢測位置p或者除了檢測位置p之外，可反覆地檢測位置p的時間導數，包括將檢測的導數提供給控制設備3。例如，通過測量設備10，可直接檢測瞬時速度v（=位置p的一階時間導數）。替換地，可直接檢測加速度（=位置p的二階時間導數）。

測量設備10可按需要設置。優選地，測量設備10被構造以使得其能夠檢測位置p或者位置p的時間導數而不接觸相應的軋制產品1。測量設備10例如可以是光學測量設備。這種測量設備的示例是光學相機、紅外相機、ccd-相機等。尤其優選的是，測量設備10是雷射測量儀。測量設備10可以根據都卜勒效應工作。

在步驟s6中，控制設備3更新摩擦係數r。根據相應的軋制產品1的檢測的位置p或檢測的位置p的時間導數完成更新。在更新所述摩擦係數r之後，控制設備3接著執行步驟s1。但是，當這次執行步驟s1時，所傳遞的當然不是目前所考慮的相應的軋制產品1。替代地，下一個軋制產品1被傳遞。由於摩擦係數r的現實化，無論如何控制設備3都是使用更新的摩擦係數r確定該下一個被傳遞的軋制產品1的觸發時間t0和/或運輸速度v0。

如圖1所示，在優選的實施例中，還檢測相應的軋制產品1停止的最終位置x1、x2。可通過測量設備10完成檢測。替換地，可藉助另外的測量設備11完成檢測。另外的測量設備11可以—類似於測量設備10—使得其檢測相應的最終位置x1、x2而不接觸相應的軋制產品1。例如，另外的測量設備11可以是—類似於測量設備10—光學測量設備。上面給出的關於測量設備10的描述也適用於另外的測量設備11。

在檢測最終位置x1、x2的情況下，圖4中的方法被改進為如圖5所示。

圖5包括了圖4的步驟s1到s5。步驟s1到s5已經被解釋過了。另外，如圖5所示，還有額外的步驟s7。在步驟s7中，相應的最終位置x1、x2被提供給控制設備3。另外，步驟s6被步驟s8代替。在步驟s8中，控制設備3更新—類似於圖4的步驟s6—摩擦係數r。與步驟s6相比，控制設備3在步驟s8中除了檢測的位置p或檢測的位置p的時間導數之外還考慮相應的軋制產品1的相應最終位置x1、x2。

因此，簡言之，本發明與如下主題有關：

夾送輥2傳遞相應的軋制產品1。夾送輥2的控制設備3在所述相應的軋制產品1的相應觸發時間t0並以所述相應的軋制產品1的相應運輸速度v0打開夾送輥2。控制設備3使用模型m根據所述模型m所使用的摩擦係數r確定所述相應觸發時間t0和/或所述相應運輸速度v0。在打開所述夾送輥2之後，測量設備10反覆地檢測所述相應的軋制產品1的位置p或位置p的時間導數。將檢測的位置p或所述檢測的位置p的時間導數提供給所述控制設備3。控制設備3根據所述相應的軋制產品1的所述檢測的位置p或所述檢測的位置p的時間導數更新所述摩擦係數r並且使用所述更新的摩擦係數r確定由所述夾送輥（2）傳遞的下一個軋制產品1的相應觸發時間t0和/或相應運輸速度v0。

本發明具有許多優點。最重要的是，自動確定觸發時間t0和/或運輸速度v0實現了軋制產品1可再現的、確定的行為。而且，由於更新摩擦係數r，可不斷地改善軋制產品1的定位。

以上通過多個優選實施例解釋了本發明。但是，本發明不局限於這些實施例。在不脫離僅由後附權利要求定義的本發明範圍的情況下，本領域技術人員能容易地找到各種變型。