高反射環境中的行人定位的製作方法
2023-04-25 23:39:01
高反射環境中的行人定位的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種高反射環境中的行人定位。一種定位系統通過首先確定用戶是行人且然後估計用戶的速度來操作。已跟蹤來自其位置已知的一個無線電發射機的第一信號，系統在搜索空間中嘗試檢測來自所述一個發射機的附加信號，使得第一信號和或每個附加信號與估計的用戶速度一致，並且與已被反射離開用戶附近的反射器的信號中的一個或多個一致。然後跟蹤來自所述一個發射機的一個或多個檢測的附加信號，並且提供從第一信號和所述一個或多個檢測附加信號導出的候選測量結果以便在估計用戶的位置和/或速度時使用。
【專利說明】高反射環境中的行人定位
【技術領域】
[0001]本發明涉及定位系統，並且特別地涉及用於行人用戶的定位系統。
【背景技術】
[0002]導航和定位系統被常常使用，例如使用可用全球導航衛星系統(GNSS)中的一個，諸如全球定位系統(GPS)。在此系統中,用戶設備從多個人造衛星(satellite vehicle)接收信號，其中的每一個具有預定軌道。因此，用戶設備能夠對接收信號進行測量，並且能夠使用這些來提供用戶位置和速度的估計。
[0003]此系統的一個眾所周知的問題是來自人造衛星的信號可能在被人造衛星與用戶設備之間的視線路徑中或接近視線路徑的障礙物反射出去或折射之後到達用戶設備。這些障礙物還可能具有直接視線信號被顯著衰減的效果，可能達到用戶設備實際上不能將其接收的程度。
[0004]此問題的影響可能是用戶設備不能進行用戶位置和速度的良好估計。
[0005]US-2008/0238772-A描述了供在其中存在諸如高建築物之類的許多潛在障礙物的城市環境中使用的定位系統。在所述系統中，建築物的位置被存儲在系統中。然後通過使用來自慣性導航系統以及來自衛星定位系統的信號來確定設備的位置，並且該衛星定位系統預測反射離開已知障礙物中的一個的多路徑信號的特性。這需要潛在障礙物的位置的詳細知識。
【發明內容】
[0006]根據本發明，提供了一種操作定位系統的方法，其包括確定用戶是行人，並估計用戶的速度。該方法涉及到跟蹤來自其位置已知的一個無線電發射機的第一信號，並且然後嘗試在搜索空間中檢測來自該發射機的附加信號，使得第一信號和或每個附加信號與估計的用戶速度且與已反射離開用戶附近的反射器的一個或多個信號一致。跟蹤來自一個發射機的一個或多個檢測附加信號，並提供從第一信號和所述一個或多個所檢測附加信號導出的候選測量結果以便在估計用戶的位置和/或速度時使用。
[0007]搜索空間使得所述第一信號的測量頻率與所述附加信號的測量頻率之間的差的量值小於對應於估計的用戶速度的兩倍的都卜勒位移。
[0008]該方法可包括通過針對每個所檢測附加信號確定從所述第一信號導出的偽距離與從所述附加信號導出的偽距離之間的差的量值是否小於用戶與可能反射器的估計最大距離的兩倍而嘗試在搜索空間中檢測來自所述一個發射機的附加信號，使得第一信號和或每個附加信號與估計的用戶速度一致且與已反射離開用戶附近的反射器的信號中的一個或多個一致。
[0009]用戶是行人的確定可基於慣性傳感器信號。慣性傳感器可包括加速度計，並且該方法然後可包括基於來自加速度計的加速度信號與用戶是行人一致的確定而確定用戶是行人；或者慣性傳感器可包括陀螺儀，並且該方法然後可包括基於來自陀螺儀的旋轉速率信號或旋轉信號與用戶是行人一致的確定而確定用戶是行人。慣性傳感器還可包括磁力計。
[0010]候選測量結果可包括到無線電發射機的偽距離測量結果、到無線電發射機的都卜勒測量結果和/或到無線電發射機的載波相位測量結果。
[0011]可提供與候選測量結果相關聯的質量指示符(quality indicator),並且該方法然後可包括使用選自候選測量結果的一個測量結果來估計用戶的位置和/或速度並包括基於該質量指示符來選擇所述一個測量結果。
[0012]該方法可包括使用選自候選測量結果中的一個測量結果來估計用戶的位置和/或速度，其中所述一個測量結果是基於與從已從其它無線電發射機接收到的信號導出的測量結果的一致性而選擇的。
[0013]該方法可包括使用選自候選測量結果中的一個測量結果來估計用戶的位置和/或速度，其中所述一個測量結果是基於從候選測量結果中導出的相應偽距離而選擇的。
[0014]用戶速度的估計可基於估計的用戶腳步頻率。
[0015]根據本發明的第二方面，提供了一種定位系統，包括用於提供能夠用來確定用戶是否是行人的信號的傳感器；以及用於執行根據第一方面的方法的至少一個處理器。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]現在將僅作為示例參考附圖來描述優選實施例，在所述附圖中:
圖1是包括導航和定位系統的電子設備的示意性框圖。
[0017]圖2圖示出圖1的系統的可能部署。
[0018]圖3圖示出一個特殊情況下的由導航和定位系統接收到的信號上的反射效果。
[0019]圖4圖示出更一般情況下的由導航和定位系統接收到的信號上的反射效果。
[0020]圖5是圖示出由導航和定位系統執行的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0021]圖1圖示出在電子設備10中提供的導航和定位系統。作為示例，電子設備10可能是智慧型電話、平板電腦或筆記本電腦等，或者可能是專業化跟蹤設備。
[0022]導航和定位系統在圖1中被示為被分配在多個單獨處理設備之間。在一個示例中，電子設備10包括例如全球定位系統(GPS)的全球導航衛星系統(GNSS)、晶片組12和主處理器14 (host processor),其也用來提供電子設備10的其它所需功能。
[0023]電子設備10還包括至少一個附加傳感器16，如下面更詳細地描述的。
[0024]GNSS晶片組12包括用於接收由人造衛星發射的信號的射頻(RF)前端電路22。接收信號被傳遞至測量引擎24形式的軟體，可以認為其包括跟蹤控制器26和測量處理器28。跟蹤控制器26控制RF前端電路的操作，使得其從人造衛星接收預期信號，並且由測量處理器28提取用於確定設備的位置和速度所需的測量結果。
[0025]主處理器14運行以定位引擎32形式的軟體，其包括控制器34和位置-速度-時間(PVT)處理器36。控制器34協調定位引擎32和測量引擎24，而PVT處理器36使用從GNSS晶片組12且從附加傳感器16接收到的測量結果來計算設備的位置和速度的估計以及時間。雖然在本文中參考其在GNSS衛星導航和定位系統中的使用來描述本發明，但其能夠同樣地在其中設備從發射機接收信號的其它系統中使用，所述發射機的位置(和速度，如果適當的話)是已知的。例如，此發射機可以採取GNSS偽衛星、室內通訊系統(MES)發射機、藍牙發射機、WiFi發射機、蜂窩式無線發射機或近場通信(NFC)發射機的形式。
[0026]如一般地理解的，控制RF前端電路22，使得其從多個發射機(諸如所示示例中的人造衛星)接收信號。
[0027]由測量引擎24從這些信號提取測量結果，並且將其供應給定位引擎32，其然後計算設備的位置和速度的估計以及時間。
[0028]通常，測量結果涉及由接收機接收到信號所處的時間。如果已知接收機具有完全同步至衛星時間的時鐘，則接收信號所處的時間將指示接收機與人造衛星的距離，即範圍。通過從三個或更多人造衛星獲得範圍測量結果，能夠計算接收機的位置。實際上，大多數導航設備不具有此時鐘，並且因此時間偏移是通過使用關於接收到信號所處的時間的附加測量結果而尋求計算的參數中的一個。使用非同步接收機時鐘計算的範圍測量結果被稱為偽距離。通常，來自四個或更多人造衛星的偽距離測量結果連同接收機時鐘時間偏移一起被用來計算接收機的三維位置。
[0029]測量結果還可以涉及從衛星接收到的每個信號的載波的相位。這提供能夠在計算設備的位置和速度以及時間時使用的附加信息。
[0030]設備10的移動引起由接收機接收到的信號中的都卜勒效應。也就是說，可以將接收信號的頻率與RF前端電路22中的本機振蕩器的頻率相比較。接收信號的表觀頻率以取決於設備朝向或遠離衛星的移動速度的分量的量而移位。其還取決於本機振蕩器相對於衛星的時間幀的頻率誤差。本機振蕩器的頻率誤差對都卜勒測量結果的影響類似於接收機的時間偏移對範圍測量結果的影響。然而，都卜勒測量結果通常仍稱為『都卜勒』而不是『偽都卜勒』。都卜勒測量結果可以用來計算設備10的移動速度。通常，來自四個或更多人造衛星的都卜勒測量結果連同接收機時鐘頻率偏移一起被用來計算接收機的三維速度。還可能使用重複都卜勒測量結果來確定設備10的位置。例如，如果使用一個時間下的都卜勒測量結果來計算設備10的速度，則這可以用來估計該時段中的設備移動，直至進行下一都卜勒測量為止，並且可以使用此過程的連續重複來獲得設備所遵循的路徑的估計。
[0031]圖2圖示出其中可使用電子設備10的情況。
[0032]具體地，圖2 (a)是包含建築物52、54的城市環境中的以速度S移動的用戶50的側視圖，而圖2 (b)是從上面看的視圖。
[0033]在這裡假設用戶50正在攜帶或佩帶圖1中所示類型的電子設備10。圖2示出了用戶50處在將從兩個人造衛星60、62接收信號的位置中。將認識到的是通常必須從至少四個人造衛星接收信號以便能夠獲得設備的位置和速度的準確估計以及接收機時鐘時間和頻率偏移，但是為了明了起見在圖2中僅示出了兩個人造衛星，並且因為這足以舉例說明本發明的操作。
[0034]圖2示出了由用戶50從第一人造衛星60接收的視線信號70，並且還示出了在反射離開建築物52之後由用戶50從第一人造衛星60接收的信號72。圖2還示出了由用戶50從第二人造衛星62接收的視線信號74，並且還示出了在反射離開建築物54之後由用戶50從第二人造衛星62接收的信號76。
[0035]如上所述，用戶50正在以速度S在處於建築物52與直接在第一人造衛星62下面的地面上的位置之間的直線上的方向上朝著第一人造衛星62移動。
[0036]交通工具50的移動在由GNSS晶片組12接收到的信號上引起都卜勒效應，並且這些效應可以用來生成都卜勒測量結果。一般而言將都卜勒測量結果理解成意指用戶與人造衛星的偽距離的變化速率。本討論假設由人造衛星的移動引起的都卜勒效應已被去除。然而，假設每個都卜勒測量結果將仍受到由GNSS晶片組的RF前端電路中的振蕩器所生成的信號的頻率中的偏移而引起的誤差影響。
[0037]圖3圖示出特殊情況下的都卜勒測量結果上的多路徑的影響。具體地，圖3圖示出在圖2中所示的情況下能夠由用戶50從第一人造衛星60獲得的都卜勒測量結果中的誤差。
[0038]如上所述，圖2示出了其中用戶50正在沿著在人造衛星60與反射器52之間延伸的直線以速度S移動的情況。(在這個示圖中，S的正值表示朝向人造衛星60的移動，而S的負值表示遠離人造衛星60朝向反射信號的建築物52的移動。)都卜勒測量結果涉及信號在連續測量之間行進的距離的變化。
[0039]因此，當用戶50正在朝著人造衛星60、即在圖2中向右移動時，用戶50與第一人造衛星60之間的實際距離正在減小。然而，反射信號72所行進的距離正在增加，其通常將暗示著用戶50正在遠離人造衛星60移動。更具體地，當用戶50正在以速度S朝著人造衛星60移動時，都卜勒測量結果指示用戶50正在以速度S遠離人造衛星60移動。因此在從都卜勒測量結果獲得的速度符號方面存在誤差，並且在從都卜勒測量結果獲得的速度量值方面存在2S的誤差。
[0040]圖3針對在從-1至+1範圍內的速度(以適當單位表示)以圖形方式圖示出這種情況。針對任何給定速度，從都卜勒測量結果獲得的速度誤差具有相反符號，並具有兩倍速度的量值。
[0041]圖3適用於其中用戶50正在沿著在人造衛星60與反射器52之間延伸的直線移動的特殊情況。在更一般情況下，反射器的位置將不是已知的。此外，雖然可根據電子設備上的(多個)附加傳感器16已知用戶的移動速度，但移動方向可能不是已知的。
[0042]圖4圖示出該更一般情況下的可從都卜勒測量獲得的速度的誤差。
[0043]圖4假設電子設備10包括能夠用來估計用戶50的速度的至少一個附加傳感器
16。該附加傳感器可包括加速度計，並且可另外包括陀螺儀和/或磁力計。因此，能夠估計用戶50的速度。
[0044]還能夠估計用戶50的運動方向是有利的，但這不是必需的。應將電子設備10以任何固定或預定取向固定於用戶50並不是要求，並且因此附加傳感器16不能使用關於傳感器16相對於用戶50的取向的信息以進行關於用戶50的運動方向的任何確定。
[0045]因此，圖4示出了其中已知用戶正在以速度S移動但未將用戶的運動方向假設為已知的情況。具體地，未進行關於用戶相對於人造衛星位置的移動方向或關於反射器相對於人造衛星與用戶之間的視線的位置的假設。(出於圖示的目的，這對應於圖2 (b)中的情況，其中，用戶正在從第二人造衛星62接收反射信號76。)這還適用於其中反射器為三維和/或具有曲面的情況。
[0046]在圖4中，水平軸線表示用戶在朝著正在從其接收反射信號的人造衛星的方向上的速度的分量。因此，如果用戶正在以速度S朝著人造衛星行進，則這表示+S的速度，而如果用戶正在以速度S直接地遠離人造衛星行進，則這表示-S的速度。在其它方向上的移動將表示中間速度。例如，如果用戶正在垂直於人造衛星的方向的方向上以速度S行進，則其在朝向人造衛星的方向上的速度將是零。
[0047]在圖4中，垂直軸線表示由反射引起的都卜勒測量結果中的誤差。假設都卜勒測量結果指示用戶的位置相對於人造衛星的變化。然而，當其是正在被跟蹤的反射信號時，都卜勒測量結果實際上正在指示用戶的位置相對於反射器的變化。因此，由這樣的事實引起誤差，即用戶的移動引起用戶的位置相對於反射器的變化，其不同於用戶的位置相對於人造衛星的變化。
[0048]圖4示出了用於用戶的不同行進方向和用於反射器的不同位置的可能誤差的範圍。例如，線80對應於圖3中所示的特殊情況，其中用戶直接位於人造衛星與反射器之間，並且因此存在從都卜勒測量結果獲得的速度的符號方面的誤差以及從都卜勒測量結果獲得的速度的量值方面的誤差，其中該誤差的量值等於在朝向人造衛星的方向上的速度的分量的兩倍。
[0049]作為另一示例，線82對應於其中用戶正在直接地朝著反射器移動的情況的範圍，並且因此用戶的速度具有在朝向人造衛星的方向上的分量(在從O至S的範圍內)，但是在朝向反射器的方向上具有S的速度，並且因此都卜勒測量結果過高估計了用戶的速度。
[0050]作為另一示例，線84對應於針對反射器的不同位置的其中用戶正在直接地朝著人造衛星移動(且因此在該方向上具有速度S)的情況。因此，直接在用戶「後面」(如從人造衛星看)的反射器引起都卜勒測量結果中的-2S的誤差，而直接鄰近人造衛星與用戶之間的視線路徑的反射器引起都卜勒測量結果中的非常小的誤差。
[0051]出於本文所述方法的目的，重要的是認識到當用戶的速度為零時，反射器的存在不引起都卜勒測量結果中的誤差。(這忽略了由於由衛星運動產生的衛星-反射器-接收機的幾何結構方面的變化而引起的小的影響。)認識到無論用戶的移動方向如何且無論反射器的形狀和位置如何、都卜勒測量結果中的誤差落在圖4中的陰影平行四邊形內也是重要的。
[0052]圖5是圖示出根據本發明的實施例的方法的流程圖。在圖5中，假設在圖1中所示的一般類型的系統中，該過程在測量引擎與定位引擎之間分裂。然而，將認識到的是能夠在單一設備中執行該方法，或者該方法能夠以與圖5中所示的方式不同的方式在不同設備之間分裂。
[0053]圖5的過程在步驟100處開始，並且在步驟102中，定位引擎(PE)從電子設備的(多個)附加傳感器16接收數據。如上所述，(多個)附加傳感器可以是(多個)慣性傳感器，諸如加速度計和/或陀螺儀和/或磁力計。
[0054]在步驟104中，PE根據傳感器數據來確定用戶是否可能是行人，例如用戶是正在行走還是在跑。如本領域的技術人員已知的，例如通過確定來自傳感器的加速度信號與用戶是行人一致和/或通過確定來自傳感器的旋轉信號與用戶是行人一致和/或通過確定來自傳感器的旋轉速率信號與用戶是行人一致，此確定可以基於從慣性傳感器接收到的信號。
[0055]在步驟106中，PE根據傳感器數據來確定用戶的移動速度的估計。例如，可以基於用戶的估計腳步頻率來估計用戶的移動速度。根據在電子設備上提供的(多個)傳感器，從傳感器數據獲得設備的移動方向的估計也可以是可能的。
[0056]在步驟108中，PE將用戶的移動速度的其估計和(如果可用的話)設備的移動方向的其估計告知測量引擎(ME)。
[0057]ME在步驟120中接收用戶的移動速度的估計和(如果可用的話)設備的移動方向的估計。
[0058]在步驟122中，ME的跟蹤控制器搜索滿足指定標準的信號。不同於其中測量引擎嘗試在識別和忽視任何反射信號的同時跟蹤從人造衛星接收到的視線信號的一些系統，在這種情況下，ME故意地且有意地嘗試在跟蹤來自該人造衛星的視線信號的同時跟蹤來自人造衛星的反射信號。
[0059]如上文參考圖4所述，已知的是由反射器的存在產生的都卜勒測量結果中的誤差是在-2S至+2S範圍內。也就是說，存在用戶速度的四倍的不確定間隔。因此，在步驟122中，ME搜索給出用於速度的值的信號，其是從都卜勒測量結果獲得的，即在-2S至+2S範圍內，其中S是由PE所估計的速度的值。更具體地，已識別了來自一個衛星的第一信號，並且已識別了來自那一個衛星的至少一個附加信號，針對或每個附加信號確定所述第一信號的測量頻率與附加信號的測量頻率之間的差的量值是否小於對應於估計的用戶速度的兩倍的都卜勒位移。
[0060]事實上，如果在步驟120中ME也接收設備的移動方向的估計，則都卜勒測量結果中的可能誤差較小。具體地，如果在人造衛星方向上的用戶速度(Ssv)以及用戶速度(S)是已知的，則反射器引發的都卜勒誤差在(Ssv-S)至(Ssv+S)範圍內，並且因此存在兩倍於用戶速度的不確定間隔。因此，在方法的步驟122中，ME嘗試檢測具有根據都卜勒測量結果估計的在用戶速度的+/-2S內的速度的信號。針對行走的用戶，速度將常常小於約1.5m/s(即附加都卜勒搜索空間在GPS LI頻率下將是約+/- 15Hz)。因此，小的附加搜索空間能夠提供顯著益處。
[0061]還將顯而易見的是反射器的效果將是使用反射信號獲得的測量偽距離將比使用直接信號獲得的偽距離更長為多達用戶與反射器之間的距離的兩倍。在一般情況下，用戶與反射器之間的距離將不是已知的。然而，ME能夠對該距離施加上限值(並且這可以是變量，取決於多少硬體出於搜索目的可用於ME)。例如，如果假設用戶與反射器之間的最大距離不可能大於500米，則直接路徑偽距離與反射路徑偽距離之間的差將不過1000米。更一般地，如果我們由Dmax來表示用戶與反射器之間的假設最大距離，則直接路徑偽距離與反射路徑偽距離之間的最大間隔是2Dmax。
[0062]因此，在一個實施例中，當環境使得ME易受跟蹤反射信號影響時，ME在步驟122中故意地且有意地開始搜索並跟蹤(如果獲取的話)在估計用戶速度S的都卜勒間隔+/-2S內且在所獲取第一信號的偽距離間隔+/_2Dmax內的信號。
[0063]在步驟124中，ME獲得用於被跟蹤的所有此信號的候選測量結果集合，並且在步驟126中，ME將該候選測量結果集合提供給PE。每個測量結果集合可包括如下中的一些或全部:偽距離、都卜勒測量結果和載波相位測量結果。如上所述，ME可能能夠提供用於由用戶從人造衛星接收的視線信號的候選測量結果集合，並且ME可能能夠提供用於由用戶從同一人造衛星接收的一個或多個反射信號的一個或多個附加候選測量結果集合。ME應能夠提供用於從多個人造衛星接收的信號的此候選測量結果集合。這與其中ME嘗試識別視線信號且然後為PE提供來自用於每個衛星的僅一個信號的測量結果的GNSS實施方式不同。另外，ME還可提供與每個候選測量結果集合相關聯的質量指示符(例如基於估計的信噪比或相關峰值的形狀)，例如指示從該視線信號導出候選測量結果集合的可能性。
[0064]在步驟140中，PE從PE接收候選測量結果。在步驟142中，PE檢查候選測量結果以試圖將視線信號與反射信號區別開。當PE從PE接收到多個候選測量結果集合時，其可優先於其它候選測量結果集合而選擇候選測量結果集合中的一個。例如，其將試圖辨別候選測量結果集合中的哪一個涉及視線信號，而其它的涉及反射信號。
[0065]PE可試圖將視線信號與反射信號區別開的方法的一個示例使用由相應的候選測量結果實現的擬合良好性。通常，PE將具有比所需的更多的可用測量結果以便生成用於位置的唯一解以及用戶速度和時間(共同地稱為PVT解)。在這種情況下，可以採用最小二乘方解來找到測量結果的哪些集合給出最佳質量PVT解。作為示例，在其中ME已經產生用於一個人造衛星的兩組候選測量結果、但僅一組候選用於每個其它人造衛星的非常最簡單情況下，那麼最佳候選可能被認為是與所有其它測量結果最佳擬合的那個。
[0066]PE可以從多個候選測量結果集合中選擇測量結果的方法的另一示例使用偽距離延遲。將認識到的是在信號被反射的情況下，測量的偽距離將比對應的直接信號的那個更長。因此，如果兩個候選偽距離測量結果可用於特定人造衛星，則在所有其它因素相同的情況下，較短的偽距離更可能是來自直接路徑。
[0067]作為另一示例，由ME提供的質量指示符(如果可用的話)能夠用來從多個候選測量結果集合中選擇一組測量結果。
[0068]已從多個候選測量結果集合中選擇一組測量結果，所述多個候選測量結果集合從人造衛星中的一個或多個導出，那麼PE能夠在步驟144中使用本領域技術人員將已知的方法來計算PVT解。
[0069]作為對上述方法的替換，當為PE提供用於特定衛星的多組候選測量結果時，其能夠確定候選測量結果集合中的哪一個是優選的，但是然後當計算PVT解時可將所有測量結果考慮在內，對優選測量結果集合給予較高權重並對較少優選的一個或多個測量結果集合給予減小的權重。
[0070]作為另一替換，當為PE提供用於特定衛星的多組候選測量結果時，其能夠在計算PVT解時忽略用於該衛星的所有候選集合。
[0071]因此描述了允許甚至在存在多路徑信號的情況下使用導航系統的方法。
【權利要求】
1.一種操作定位系統的方法，該方法包括: 確定用戶是行人； 估計用戶的速度； 跟蹤來自其位置已知的一個無線電發射機的第一信號； 在搜索空間中檢測來自所述一個無線電發射機的至少一個附加信號，使得該第一信號和所述至少一個附加信號中的每個與估計的用戶速度一致，並且與已反射離開用戶附近的反射器的至少一個信號一致； 跟蹤來自所述一個無線電發射機的被檢測的至少一個附加信號； 提供從所述第一信號和所檢測的至少一個附加信號導出的候選測量結果，以便估計用戶的位置和/或速度。
2.如權利要求1所述的方法，其中，所述搜索空間使得所述第一信號的測量頻率與所述至少一個附加信號的測量頻率之間的差的量值小於對應於估計的用戶速度的兩倍的都卜勒位移。
3.如權利要求1或2所述的方法，包括通過針對每個所檢測的至少一個附加信號確定從所述第一信號導出的偽距離與從所述至少一個附加信號導出的偽距離之間的差的量值是否小於用戶與可能的反射器的估計最大距離的兩倍，而在搜索空間中檢測來自所述一個發射機的至少一個附加信號，使得所述第一信號和至少一個附加信號中的每個與估計的用戶速度一致，並且與已反射離開用戶附近的反射器的至少一個信號一致。
4.如權利要求1或2的方法，其中基於慣性傳感器信號來確定用戶是行人。
5.如權利要求4所述的方法，其中，所述慣性傳感器包括: 加速度計，並且 基於來自加速度計的加速度信號與用戶是行人一致的確定而確定用戶是行人。
6.如權利要求4所述的方法，其中所述慣性傳感器包括: 陀螺儀；並且 基於來自陀螺儀的旋轉速率信號與用戶是行人一致的確定來確定用戶是行人。
7.如權利要求4所述的方法，其中所述慣性傳感器包括: 陀螺儀；並且 基於來自陀螺儀的旋轉信號與用戶是行人一致的確定來確定用戶是行人。
8.如權利要求4所述的方法，其中所述慣性傳感器還包括磁力計。
9.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述候選測量結果包括到一個無線電發射機的偽距離測量結果。
10.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述候選測量結果包括到一個無線電發射機的都卜勒測量結果。
11.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述候選測量結果包括到一個無線電發射機的載波相位測量結果。
12.如權利要求1或2所述的方法，進一步包括提供與候選測量結果相關聯的質量指示符。
13.如權利要求12中所述的方法，包括使用選自候選測量結果的一個測量結果來估計用戶的位置和/或速度，並且包括基於該質量指示符來選擇一個測量結果。
14.如權利要求1或2所述的方法，包括使用選自候選測量結果的一個測量結果來估計用戶的位置和/或速度，並且包括基於與從已從其它無線電發射機接收到的信號導出的測量結果的一致性而選擇一個測量結果。
15.如權利要求1或2所述的方法，包括使用選自候選測量結果的一個測量結果來估計用戶的位置和/或速度，並且包括基於從候選測量結果導出的相應的偽距離而選擇一個測量結果。
16.如權利要求1或2所述的方法，包括基於估計的用戶的腳步頻率來估計用戶的速度。
17.—種定位系統,包括: 傳感器，用於提供能夠用來確定用戶是否是行人的信號；以及 至少一個處理器，用於執行包括如下的方法: 確定用戶是行人； 估計用戶的速度； 跟蹤來自其位置已知的一個無線電發射機的第一信號； 在搜索空間中檢測來自所述一個無線電發射機的至少一個附加信號，使得該第一信號和所述至少一個附加信號中的每個與估計的用戶速度一致，並且與已反射離開用戶附近的反射器的至少一個信號一致； 跟蹤來自所述一個無線電發射機的被檢測的至少一個附加信號； 提供從所述第一信號和所檢測的至少一個附加信號導出的候選測量結果，以便估計用戶的位置和/或速度。
18.如權利要求17的定位系統，其中所述至少一個處理器用於通過針對每個所檢測的至少一個附加信號確定從所述第一信號導出的偽距離與從所述至少一個附加信號導出的偽距離之間的差的量值是否小於用戶與可能反射器的估計最大距離的兩倍，而在搜索空間中進一步檢測來自所述一個發射機的至少一個附加信號，使得所述第一信號和至少一個附加信號中的每個與估計的用戶速度一致，並且與已反射離開用戶附近的反射器的至少一個信號一致。
19.在選自智慧型電話、平板電腦和筆記本電腦的電子設備中提供權利要求17或18的定位系統。
20.在包括至少一個全球導航衛星系統(GNSS)的電子設備中提供權利要求17或18的定位系統。
【文檔編號】G01S19/45GK104237919SQ201410277939
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年6月20日 優先權日:2013年6月20日
【發明者】弗萊明 P., 福克斯-瓊斯 G., 惠特沃思 G. 申請人:英特爾公司