雙40尺岸橋上架對接控制方法和系統的製作方法

2023-04-25 09:56:11

專利名稱：雙40尺岸橋上架對接控制方法和系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種可吊雙40英尺箱的岸橋的上架對接(和脫開)控制方法 和系統。
背景技術：
岸邊貨櫃起重機(簡稱橋吊)是在港口進行貨櫃作業，即將貨櫃從 船上卸到碼頭，或者將貨櫃從碼頭裝到船上的港口機械。貨櫃的標準規格 一般分為20英尺、40英尺、45英尺等，傳統的橋吊一次只能吊起一個40英 尺貨櫃，裝卸效率較低。中國專利公開號為CN1579916A的發明專利申請公開了一種由申請人申請 的可吊雙40英尺箱的貨櫃起重機，包括二套獨立的吊具主起升機構和鋼絲 繩纏繞系統，以及二個吊具連同驅動油缸，在吊具上架上配置有滑輪，在小車 上配置二套起升滑輪組。第一吊具主起升機構和第二吊具主起升機構分別裝有 巻筒、吊具起升機構電機、制動器和吊具起升減速器，二套吊具主起升機構同 步運行，第一吊具11與第二吊具12通過連接油缸15實現收攏與分離，如

圖1所示。雙40英尺簡稱橋吊是港口起重機行業一次巨大的創新，通過二套起升機 構，前後二吊具的巧妙結合，可同時吊起4隻20英尺標準箱、2隻40英尺標 準箱、或者2隻20英尺標準箱和1隻40英尺標準箱等多種組合，高效率地達 到了起吊和卸吊的工作。然而，雙40英尺橋吊作為一臺新型的起重機，還有 許多操作流程，例如吊具對接、脫開等操作，還需要進一步調試和完善。發明內容本發明所要解決的技術問題是提供一種雙40尺岸橋上架對接控制方法和系統。本發明為解決上述技術問題而釆用的技術方案是提供一種雙40尺岸橋上
架對接脫開控制方法，在所述起重機上設有懸掛海側吊具的海側上架和懸掛陸 側吊具的陸側上架，其中海側上架上設有兩個對接大油缸、調節兩對接大油缸水平位置的兩大車方向油缸、以及調節兩對接大油缸垂直位置的兩垂直油缸， 陸側上架上設有供兩對接大油缸對接用的兩個對接盤，對接盤上各裝有液壓夾 持爪，其特點是所述控制方法包括對接控制流程和脫開控制流程；對接控制流程包括以下步驟-1) 響應一對接指令而檢測海側吊具和陸側吊具的起升高度值，當二者高度相差小於高度下限時，進入自動對接模式；2) 在自動對接模式中，a)檢測兩對接大油缸和兩大車方向油缸的位置，並 控制兩大車方向油缸移至和海側上架垂直的位置，控制兩對接大油缸伸縮到相同的長度；b)控制兩個垂直油缸上升，將兩對接大油缸託起到水平位置，同時 張開陸側上架上面的兩個夾持爪；c)控制兩個對接大油缸同時伸出，往陸側的 夾持爪方向移動；d)當兩個對接大油缸接近到陸側上架上面的對接盤後，控制 夾持爪抓緊對應的對接大油缸；e)控制兩個垂直油缸下降，退回到海側上架的 底部位置；脫開控制流程包括以下步驟1) 響應一脫開指令而檢測海側吊具和陸側吊具的起升高度，當二者高度差 小於高度下限時，進入自動脫開模式；2) 在自動脫開模式中，a)檢測兩對接大油缸和兩大車方向油缸的位置，並 控制兩大車方向油缸移至和海側上架垂直的位置，控制兩對接大油缸伸縮到相 同的長度；b)控制兩個對接大油缸同時縮進至兩吊具設定的位置；c)控制兩個 垂直油缸上升，將兩對接大油缸託起到水平位置，同時釋放陸側上架上面的兩 個夾持爪，使兩對接大油缸與陸側上架脫開；d)控制兩對接大油缸縮回到底， 之後控制兩個垂直油缸退回到海側上架的底部位置，並通過檢測確保兩垂直油 缸處於該底部位置。在對接控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差介於一高度下限和一 高度上限之間時，進入在步驟3)手動對接模式，手動對接模式包括a)控制兩垂直油缸保持在海側上架底部並檢測垂直油缸的狀態；b)響應外 部操作以控制對接大油缸的側移和伸縮；c)響應一對接指令而張開陸側上架上 面的兩個夾持爪，d)響應外部操作以控制兩個對接大油缸同時伸出，往陸側的 夾持爪方向移動；e)當兩個對接大油缸接近到陸側上架上面的對接盤後，控制
夾持爪抓緊對應的對接大油缸；f)通過檢測確保兩垂直油缸處在海側上架的底部位置。在所述自動對接模式中，如果檢測到外部手動操作信號，進入手動對接模式。在對接控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差大於一高度上限時， 不執行對接操作，以免損壞設備。在脫開控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差介於一高度下限和一 高度上限之間時，進入3)手動脫開模式，手動脫開模式包括a)響應外部操作以控制兩個對接大油缸同時縮進合攏至兩吊具設定的位置；b)控制兩個垂直油缸上升，將兩對接大油缸託起到水平位置；C)響應一脫開指令而釋放陸側上架上的兩個夾持爪，使兩對接大油缸和陸側上架脫開；d)控制兩對接大油缸縮回到底，之後控制兩個垂直油缸退回到底部位置，並通過 檢測確保兩垂直油缸處於該底部位置。脫開控制流程的步驟])中，當檢測兩吊具的高度差大於一高度上限時，不 執行脫開操作，以免損壞設備。本發明還提供一雙40尺岸橋上架對接脫開控制系統，用以控制岸橋進行對接和脫開操作，所述控制系統包括-控制單元，被配置以執行對接控制流程和脫開控制流程；用於檢測對接大油缸的伸縮位置的第一檢測部件，分別設於兩個對接大油 缸上並與控制單元電連接；用於檢測大車方向油缸的水平位置的第二檢測部件，分別設於兩大車方向 油缸上並與控制單元電連接；第一油缸電磁閥，分別設於兩對接大油缸上並與控制單元電連接，被控制 單元控制以調節對接大油缸的伸縮；第二油缸電磁閥，分別設於兩大車方向油缸上並與控制單元電連接，被控 制單元控制以調節大車方向油缸的伸縮；第三油缸電磁閥，分別設於垂直油缸上並與控制單元電連接，被控制單元 控制以調節垂直油缸的伸縮；用於檢測垂直油缸狀態的檢測限位，設於海側上架底部並與控制單元電連接；夾持爪電磁閥，被控制單元控制來使夾持爪打開和抓緊；
接近限位，分別設於兩個對接盤上並與控制單元電連接，在兩對接大油缸 與兩個對接盤對接時感應激活，反饋給控制單元；顯示裝置，電連接到控制單元，顯示對接和過程中的吊具狀態參數； 操作裝置，電連接到控制單元，被操作以對控制單元發出操作指令。 所述控制單元可由可編程邏輯控制器構成。 所述第一檢測部件和第二檢測部件由拉線編碼器構成。本發明的方法和系統使雙40尺岸橋上架的對接和脫開操作更為穩定自如， 且提供了操作過程的可靠性和安全性。
以下結合附圖和具體實施方式
進一步說明本發明的特徵和優點，其中 圖1是中國專利公開號為CN1579916A的可吊雙40英尺箱的岸橋的吊具結 構圖；圖2是本發明中雙40尺岸橋的海側上架設備分布圖； 圖3是本發明中雙40尺岸橋的海側上架和陸側上架俯視圖； 圖4是本發明雙40尺岸橋的對接電控系統的結構框圖； 圖5是雙40英尺貨櫃起重機的自動對接模式流程圖； 圖6是雙40英尺貨櫃起重機的手動對接模式流程圖； 圖7是雙40英尺貨櫃起重機的自動脫開模式流程圖； 圖8是雙40英尺貨櫃起重機的手動脫開模式流程圖。
具體實施方式
圖2是本發明中雙40尺岸橋的海側上架設備分布圖，圖3是本發明中雙 40尺岸橋的海側上架和陸惻上架俯視圖。請參閱圖2和圖3所示，在岸橋上設 有懸掛海側吊具的海側上架20和懸掛陸側吊具的陸側上架22，其中海側上架 20上設有兩個對接大油缸202、調節兩對接大油缸202的水平位置的兩大車方 向油缸204、以及調節兩對接大油缸202的垂直位置的兩垂直油缸206;陸側 上架22上設有供兩對接大油缸202對接用的兩個對接盤220，對接盤上各裝有 液壓夾持爪222 (圖中未示)。海側上架20和陸側上架22通過兩對接大油缸 202實現對接和分離。圖4是本發明雙40尺岸橋的對接電控系統的結構框圖。請參閱圖4所示
本發明的電控系統包括一個控制單元40、設在對接大油缸202上的第一油缸電 磁閥401和作為第一檢測部件的第一拉線編碼器402、設在大車方向油缸204 上的第二油缸電磁閥403和作為第二檢測部件的第二拉線編碼器404、設在垂 直油缸206上的第三油缸電磁閥405和檢測限位406、以及設在夾持爪222上 的接近限位407和電磁閥408。各電磁閥用於控制其所在油缸的伸縮，例如第 一油缸電磁閥401控制對接大油缸202的伸縮，第二油缸電磁閥403控制大車 方向油缸204的伸縮，進而控制對接大油缸的水平移動(即側移)，而電磁閥 408則控制夾持爪222的張開和抓緊。各拉線編碼器用於檢測其所在油缸的伸 縮位置，例如第二拉線編碼器404檢測大車方向油缸加4的伸縮位置，藉此可 獲得對接大油缸202的水平位置。檢測限位406用於檢測垂直油缸26的狀態， 當垂直油缸26處於海側上架20的底部位置時，檢測限位406將感應激活。接 近限位407用於檢測對接大油缸202是否與對接盤接近，如果接近，則感應激 活。本電控系統還包括一操作裝置409，由具有手柄及按鈕的聯動臺和操作臺 構成， 一顯示裝置410，它可包括顯示屏幕和/或儀表箱等。控制單元40可以由可編程邏輯控制器(PLC)構成，控制單元40與上述 的第一油缸電磁閥401、第一拉線編碼器402、第二油缸電磁閥403、第二拉線 編碼器404、第三油缸電磁閥405、檢測限位406、接近限位407、電磁閥408、 操作裝置409和顯示裝置410電連接，以控制整個系統的運行。請結合參閱圖5 圖8所示的本發明上架對接控制方法流程圖，控制單元 40被配置以執行下述流程1.對接控制流程(自動模式)，請參閱圖5所示的自動對接模式流程圖起重機啟始後，當控制單元40接到"連接"按鈕命令信號後(步驟S50)， 將自動檢測兩吊具(海側、陸側)的起升高度值，當高度相差小於高度下限40腿 時(步驟S51),進入自動對接模式(否則認為手動模式)。此時控制拉線編碼 器402、 404檢測各自所在的油缸位置(步驟S52)，如果檢測到油缸沒有在零位， 則將對接大油缸202、大車方向油缸204歸零/中位(步驟S53)，即使大車方向 油缸204移至和上架垂直的位置，使對接大油缸202伸縮到相同的長度(一般 以長的油缸為基準)。此時兩對接大油缸202準備好做自動對接。當兩油缸準備好對接後，控制固定在海側上架20側面的兩個垂直油缸206 上升，將兩個對接大油缸202託起到水平位置(步驟S54)，直至油缸到極限停 止位置。與此同時，張開陸側上架22上面的兩個夾持爪222(步驟S55)，以等 待兩個對接大油缸202的到來，為對接做準備。接著，使兩個對接大油缸202同時伸出，往陸側的兩個夾持爪222方向移 動(步驟S56)。當對接大油缸202接近到陸側上架22上面的對接盤220後， 裝在對接盤220上的兩接近限位407將分別感應激活，反饋到控制單元40，控 制單元40通過電磁閥408控制接近限位407所對應的夾持爪222立即抱住和 抓緊對應的油缸(步驟S57)，這樣就實現了兩個上架對接。對接好後，使兩個垂直油缸206下降，退回到海側上架20底部位置(步驟 S58)，此時檢測限位406感應激活，控制單元40確認垂直油缸206已退回到 位，則整個上架連接過程完成。垂直油缸206退回到位，是為了避免對接後大 油缸202側移和伸縮撞壞垂直油缸。在整個自動對接操作中，只要控制單元40接到"寬度"、"八字"、"錯 動"操作按鈕命令信號(步驟S59)，就使系統就進入了手動對接模式。需要指出，對接大油缸202在伸出做對接時，伸出長度是限制保護的，本 實施例中設定在404mm，伸至設定長度未能完成連接，控制單元40將使其停止 伸縮，避免意外情況連接不成功時對接大油缸202無限制伸出。2.對接控制流程(手動模式)，請參閱圖6所示的手動對接模式流程圖 在起重機啟動後，當控制單元40檢測到兩吊具(海側，陸側)起升的高度差大於高度下限40腿，同時又小於高度上限300mm時(步驟S60)，進入手動對接模式。當系統進入手動對接模式後，使兩個垂直油缸206保持在海側上架20的 底部，檢測限位406將感應激活，同時反饋給控制單元40(步驟S61)。這是因 為在手動模式下，對接大油缸202將做伸縮和左右的運動，如果垂直油缸206 抬起，將被撞壞，所以通過檢測限位406做連鎖保護，確保垂直油缸206不上 升。在手動模式下，控制單元40響應對外部的按鈕"寬度"、"八字"、"錯 動"的操作來實現對接大油缸202的伸縮、側移(步驟S62)，當使用者感覺滿 足對接的情況下，按下"對接"按鈕，控制單元40檢測按鈕的命令信號(步驟 S63)，使陸側上架22上面的兩個夾持爪222張開(步驟S64)，為對接做準備； 此時控制單元40仍可響應對按鈕"寬度"、"八字"、"錯動"的操作以將 對接大油缸202慢慢向夾持爪222的方向移動(步驟S65);需要指出，對接時
也可以在一定範圍內通過調節吊具的起升高度進行對接協助；當接近限位407 感應激活後，控制單元40通過電磁閥408控制夾持爪222立即抓緊(步驟S66)，實現了兩個上架對接。對接好後，控制單元40再次檢測兩個垂直油缸206是否在海側上架20底 部位置(步驟S67)，當檢測限位406感應在激活狀態下，則整個上架對接沒有 問題。對接完成後，系統可以響應外部操作，使油缸位置歸零，或者記錄油缸位 置(圖4，圖5),以便為脫開作好準備。3. 脫開控制流程(自動模式)，請參閱圖7所示的自動脫開模式流程圖 起重機啟動開始後，當控制單元40接到"脫開"按鈕命令信號後(步驟S70)，檢測兩吊具(海側、陸側)的起升高度，當高度相差小於40mm時(步驟S72), 使系統進入自動脫開模式。在自動脫開模式中，首先，拉線編碼器402、 404檢測各自所在油缸位置(步 驟S73)，如果檢測到對接大油缸202和大車方向油缸204沒有在中位，控制單 元40將使這些油缸歸零/中位(步驟S74)，即將大車方向油缸204往中心移， 將兩對接大油缸202伸縮到相同的長度(一般以短的油缸為基準)。此時兩對 接大油缸202準備好做自動脫開。之後，使兩個對接油缸202同時慢慢縮進合攏，當縮到兩吊具設定的位置 (即Omm)時停止(步驟S75)。到位後，控制兩個垂直油缸206上升，將對接 大油缸202託起到水平位置，直至油缸到了極限停止位置(步驟S76)。此時， 立即釋放陸側上架上面的兩個夾持爪222，實現兩對接大油缸202和陸側上架 22的脫開(步驟S77)。脫開後，檢測限位406失去感應，夾持爪222合攏，此時對接大油缸202 縮回到底(步驟S78)，之後海側上架20上面的兩個垂直油缸206下降，退回到 底部位置(步驟S79)，當控制單元40確認檢測限位406感應在激活狀態下，則整個上架脫開過程完全結束。應當指出，當兩吊具的起升高度差大於40mm，而小於300mm時，脫幵的自 動模式就無法使用，必須用手動模式來完成。4. 脫幵控制流程(手動模式)，請參閱圖8所示的手動脫開模式流程圖
起重機啟動開始後，當控制單元40檢測到兩吊具(海側、陸側)起升高 度差大於40mm，同時又小於300mm時(步驟S80)，使系統進入手動脫開模式。在手動脫開模式中，控制單元40響應對外部按鈕"寬度"、"八字"、 "錯動"的操作而使兩個對接大油缸202同時慢慢縮進合攏(步驟S81)，當縮 到兩吊具設定的位置(Omm)時停止。到位後，使兩個垂直油缸206上升，將 對接大油缸202託起到水平位置，直至油缸到了極限停止位置。此時，使用者 再按下"脫開"按鈕後，控制單元40檢測該按鈕的命令信號(步驟S82)，立即 釋放陸側上架22上面的兩個夾持爪222 (步驟S83)。實現兩對接大油缸202和 陸側上架22的脫開。脫開後，檢測限位406失去感應，夾持爪222合攏，此時對接大油缸202 縮回到底(步驟S84)，此後，使兩個垂直油缸206下降，退回到海側上架20的 底部位置(步驟S85)，當控制單元40確認檢測限位406感應在激活狀態下，則 整個上架脫開過程完全結束。應當指出，當高度差大於300mm時，系統將不執行手動或自動脫開，作為 保護。以上的實施例說明僅為本發明的較佳實施例說明，本領域技術人員可依據 本發明的上述實施例說明而作出其它種種等效的替換及修改。然而這些依據本 發明實施例所作的種種等效替換及修改，屬於本發明的發明精神及由權利要求 所界定的專利範圍內。
權利要求
1.雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法，在所述起重機上設有懸掛海側吊具的海側上架和懸掛陸側吊具的陸側上架，其中海側上架上設有兩個對接大油缸、調節兩對接大油缸水平位置的兩大車方向油缸、以及調節兩對接大油缸垂直位置的兩垂直油缸，陸側上架上設有供兩對接大油缸對接用的兩個對接盤，對接盤上各裝有液壓夾持爪，其特徵在於，所述控制方法包括對接控制流程和脫開控制流程；對接控制流程包括以下步驟1)響應一對接指令而檢測海側吊具和陸側吊具的起升高度值，當二者高度相差小於高度下限時，進入自動對接模式；2)在自動對接模式中，a)檢測兩對接大油缸和兩大車方向油缸的位置，並控制兩大車方向油缸移至和海側上架垂直的位置，控制兩對接大油缸伸縮到相同的長度；b)控制兩個垂直油缸上升，將兩對接大油缸託起到水平位置，同時張開陸側上架上面的兩個夾持爪；c)控制兩個對接大油缸同時伸出，往陸側的夾持爪方向移動；d)當兩個對接大油缸接近到陸側上架上面的對接盤後，控制夾持爪抓緊對應的對接大油缸；e)控制兩個垂直油缸下降，退回到海側上架的底部位置；脫開控制流程包括以下步驟1)響應一脫開指令而檢測海側吊具和陸側吊具的起升高度，當二者高度差小於高度下限時，進入自動脫開模式；2)在自動脫開模式中，a)檢測兩對接大油缸和兩大車方向油缸的位置，並控制兩大車方向油缸移至和海側上架垂直的位置，控制兩對接大油缸伸縮到相同的長度；b)控制兩個對接大油缸同時縮進至兩吊具設定的位置；c)控制兩個垂直油缸上升，將兩對接大油缸託起到水平位置，同時釋放陸側上架上面的兩個夾持爪，使兩對接大油缸與陸側上架脫開；d)控制兩對接大油缸縮回到底，之後控制兩個垂直油缸退回到海側上架的底部位置，並通過檢測確保兩垂直油缸處於該底部位置。
2. 如權利要求1所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法，其特徵在於， 在對接控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差介於一高度下限和一高度上限之間時，進入在步驟3:)手動對接模式，手動對接模式包括a)控制兩垂直油缸保持在海側上架底部並檢測垂直油缸的狀態；b)響應外 部操作以控制對接大油缸的側移和仲縮；c)響應一對接指令而張開陸側上架上 面的兩個夾持爪，d)響應外部操作以控制兩個對接大油缸同時伸出，往陸側的 夾持爪方向移動；e)當兩個對接大油缸接近到陸側上架上面的對接盤後，控制 夾持爪抓緊對應的對接大油缸；f)通過檢測確保兩垂直油缸處在海側上架的底 部位置。
3. 如權利要求2所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法，其特徵在於，在所述自動對接模式中，檢測到外部手動操作信號時，進入手動對接模式。
4. 如權利要求l或2所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法，其特徵在於，在對接控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差大於一高度上限時， 不執行對接操作。
5. 如權利要求1所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法，其特徵在於， 在脫開控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差介於一高度下限和一高度 上限之間時，進入3)手動脫開模式，手動脫開模式包括-a)響應外部操作以控制兩個對接大油缸同時縮進合攏至兩吊具設定的位 置；b)控制兩個垂直油缸上升，將兩對接大油缸託起到水平位置；c)響應一脫 開指令而釋放陸側上架上的兩個夾持爪，使兩對接大油缸和陸側上架脫開；d)控制兩對接大油缸縮回到底，之後控制兩個垂直油缸退回到底部位置，並通過 檢測確保兩垂直油缸處於該底部位置。
6. 如權利要求1或5所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法，其特徵在於，脫開控制流程的步驟l)中，當檢測兩吊具的高度差大於一高度上限時， 不執行脫開操作。
7. 雙40尺岸橋上架對接脫開控制系統，在所述起重機上設有懸掛海側吊 具的海側上架和懸掛陸側吊具的陸側上架，其中海側上架上設有兩個對接大油 缸、調節兩對接大油缸水平位置的兩大車方向油缸、以及調節兩對接大油缸垂 直位置的兩垂直油缸，陸側上架上設有供兩對接大油缸對接用的兩個大鐵盤， 鐵盤上各裝有液壓大夾持爪，其特徵在於，所述控制系統包括控制單元，被配置以執行對接控制流程和脫開控制流程；用於檢測對接大油缸的伸縮位置的第一檢測部件，分別設於兩個對接大油缸上並與控制單元電連接；用於檢測大車方向油缸的水平位置的第二檢測部件，分別設於兩大車方向 油缸上並與控制單元電連接；第一油缸電磁閥，分別設於兩對接大油缸上並與控制單元電連接，被控制單元控制以調節對接大油缸的伸縮；第二油缸電磁閥，分別設於兩大車方向油缸上並與控制單元電連接，被控 制單元控制以調節大車方向油缸的伸縮；第三油缸電磁閥，分別設於垂直油缸上並與控制單元電連接，被控制單元 控制以調節垂直油缸的伸縮；用於檢測垂直油缸狀態的檢測限位，設於海側上架底部並與控制單元電連接；夾持爪電磁閥，被控制單元控制來使夾持爪打開和抓緊； 接近限位，分別設於兩個對接盤上並與控制單元電連接，在兩對接大油缸 與兩個對接盤對接時感應激活，反饋給控制單元；顯示裝置，電連接到控制單元，顯示對接和過程中的吊具狀態參數； 操作裝置，電連接到控制單元，被操作以對控制單元發出操作指令。
8. 如權利要求7所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制系統，其特徵在於， 所述控制單元由可編程邏輯控制器構成。
9. 如權利要求7所述的雙40尺岸橋上架對接脫開控制系統，其特徵在於， 所述第一檢測部件和第二檢測部件由拉線編碼器構成。
全文摘要
本發明公開一種雙40尺岸橋上架對接脫開控制方法和系統，在海側上架的對接大油缸、垂直油缸和大車方向油缸上設置拉線編碼器，在垂直油缸位置設置檢測限位，在陸側上架的對接盤上設置接近限位，該拉線編碼器、檢測限位和接近限位連接至一控制單元，控制單元被配置以控制各油缸和對接盤上的夾持爪協調動作，完成自動對接、自動脫開流程，並可依據操作裝置的操作指令，以手動模式完成對接和脫開流程。本發明的方法和系統使雙40尺岸橋上架的對接和脫開操作更為穩定，且安全性提高。
文檔編號B66C13/18GK101161584SQ20061011709
公開日2008年4月16日 申請日期2006年10月13日 優先權日2006年10月13日
發明者軍 周 申請人:上海振華港口機械(集團)股份有限公司