用於數據的同步捕捉和同步回放的系統、控制器和方法

2023-07-19 07:29:21

專利名稱：用於數據的同步捕捉和同步回放的系統、控制器和方法
技術領域：
本發明提供了一種在數據的同步捕捉和同步回放中使用的裝置和方法，諸如在測 試環境下用於同步CAN消息或FlexRay 消息與其他數據。
背景技術：
在車輛中內置了越來越多的電子系統以提供諸如電子輔助轉向(electrically assisted steering)、ABS和有源懸架(active suspension)部件等先進特徵。這些系 統彼此之間通過串行總線進行通信，諸如控制器區域網路(CAN)總線和當前更多使用的 FlexRay系統總線。汽車製造商通過重放數據，在利用具有特殊儀表的車輛進行軌跡試駕過程中測 量，並且在複雜的軟體和硬體控制下使用可對測試樣本施加等效載荷和加速度的液壓執行 器，在實驗室中對車輛和車輛部件(測試樣本)執行可靠性測試。過去，上述測試受到由於監視車輛行為和影響該行為的條件所生成的模擬信號的 限制，諸如在車輛的各點下的載荷和加速度。這對於無需有源部件的傳統測試樣本而言是 足夠的。然而，現代車輛的行為還有賴於串行總線上的控制數據。例如，在試駕過程中，車 載計算機可確定是否需要向駕駛員給出車輛接近牽引極限的反饋，或是車輛當中的傳感器 確定是否需要固定特定的壓杆(strut)。控制信號經由CAN總線被發送以動態地控制相關 車輛部件。本發明的發明人已經意識到現有系統不能提供對於包括有源控制的車輛執行有 效的測試，這是由於他們不能綜合地考慮控制信號並且他們與車輛中的其他部件的相互作 用造成的。

發明內容
本發明的發明人已經確定了若希望在實驗室環境下有效地測試車輛和車輛部件 則需要重放車輛在使用中所生成的有源控制信號的測試樣本。例如，車輛可具有在車輛使 用中調節懸架設置的有源駕駛控制。特別的，發明人還確定了這些有源控制信號必須與代 表車輛在使用中由車輛部件所經歷的條件(載荷、加速度和其他事件)的數據重放同步地 被重放。發明人確定了在車輛部件的性能和特性需要被測試的情形下，在車輛試駕過程中 所經歷的條件相關聯的有源控制信號是重要的部分。通過傳感器和現場測試的車輛中的控 制系統輸出上述控制信號和其他數據，由此可以採樣控制信號並對其加以時間戳，並與代 表上述現場測試所經歷的每個條件的數據相互關聯地保存。本發明實現了在測試環境下與 相關聯的所監視的條件數據同步地重放上述這些控制信號。這實現了在現場試驗中經歷的 條件和實驗室再現的條件之間的改善的相關性，由此實現了更加有效的實驗室測試。本發明的第一方面提供了一種測試樣本車輛部件的方法，包括如下步驟保存代 表車輛所經歷的條件和/或代表在車輛的試駕過程中車輛的部件的動作的第一數據；保存代表試駕過程中車輛的數據總線上的控制信號的第二數據；重放第一數據並且將第一數據 應用到仿真接受測試的車輛的試駕的設備；重放第二數據並將第二數據應用到接受測試的 車輛的數據總線；以及同步化第一和第二數據的重放。本發明的一個實施例提供了一種測試樣本車輛部件的方法，包括如下步驟接收 代表在車輛試駕過程中所記錄的車輛控制總線信號的第一組數據輸入和代表在車輛試駕 過程中由車輛所經歷的條件的第二組數據輸入；以及對於測試樣本裝置同步地重放代表所 監視的車輛控制總線信號的數據和代表每個相關聯的條件的數據。在本發明的一個實施例中，測試系統包括當對樣本裝置執行測試操作時仿真使用 條件的裝置。測試樣本裝置可包括例如測試系統中的車輛，其包括用來提供監視垂直、長度 和水平載荷並監視剎車、導航和車輪內斜度運動的單元的綜合車輛測試裝備。同樣的，測試 樣本裝置可包括用於測試可靠性、噪聲和振動的道路仿真系統中的車輛；或是測試樣本裝 置可包括車輛子系統並且測試系統可以是軌跡和基於車輪的測試系統。從Instron結構測 試系統GmbH和其他中可以知道並利用關於測試系統的各種示例。典型的已知系統尚不能 提供傳感器數據和控制信號的完全集成，特別的，尚不能提供實驗室測試環境下的模擬測 試數據和數字控制信號數據的同步重放。在本發明的實施例中，通過捕捉並保存在試駕過程中由車輛中的傳感器提供的模 擬信號來監視條件和事件。對於車輛中的計算機系統輸入模擬信號並隨後使用而將其保 存。同時，可通過採樣控制信號總線上的數位訊號實現對有源控制信號的監視，諸如車輛中 的串行CAN總線或FlexRay系統總線。車輛中的傳感器和控制設備可經由CAN總線發送 CAN消息以控制執行器，每個執行器都能夠對特定的車輛部件執行一組動作，並且上述這些 CAN消息對於需要解析車輛的性能和特性的情形而言是非常重要的。根據本發明的車輛測 試考慮代表經歷的條件的監視數據和相關聯的控制信號兩者。對於測試系統重放兩組相關 聯的數據並且將其與同步方式應用到測試樣本，以便使得測試樣本能夠經歷相同的一組條 件和控制信號，並與試駕車輛的時序相同。本發明的第二方面提供了一種用於車輛測試系統的控制器設備，以期望測試對於 具有特定條件和相關聯的控制總線信號的測試樣本裝置的組合效果。該控制器設備包括 至少一個緩衝存儲器，在所述緩衝存儲器中加載代表先前監視的數據總線控制信號的數 據。該控制器設備響應觸發信號，在測試系統的數據總線上初始化先前監視的數據總線控 制信號的回放。上述對於測試系統控制總線的回放是與代表先前與控制總線信號同步化記 錄的、其他條件的數據的回放同步化的。高速連結實現了一組控制器時鐘彼此之間是同步 的，例如，用於初始化數字控制信號回放的數位化微控制器和用於初始化代表所經歷的條 件的數據的回放的獨立控制器。在一個實施例中，控制器設備可包括高性能微控制器，其包括一組緩衝器和內置 的CAN接口、具有與保存有代表所監視的條件的第一數據處理系統的高速(例如，光纖)鏈 接的現場可編程門陣列(FPGA)，所監視的條件諸如是載荷和位移、用於從在第二數據處理 系統上運行的應用程式接收控制數據的連接(例如，乙太網連接)。微處理器的CAN接口 可包括用於量化和時間位移控制數據並且構造包含消息有效載荷的控制數據的CAN消息。 隨後延遲控制數據的回放直到觸發事件發生，這實現了經由CAN總線的控制數據的回放與 代表所監視的條件的相關聯數據的回放是同步的。高速連結可被微控制器和第一數據處理系統兩者使用以同步化兩者之間的時鐘，並且實現代表所監視的條件的數據的精確定時回 放。本發明的第三方面提供了一種測試系統，其包括測試裝備，其包括用於承載測試樣本裝置的單元和用於將一組將物理條件(載 荷、加速度和其他事件)應用到測試樣本裝置的一組執行器；重放數據單元，其用於對該組執行器重放代表先前監視的物理條件的數據，以使 執行器再現先前監視的條件；以及控制器設備，其包括至少一個緩衝存儲器，在所述緩衝存儲器中加載代表先前監 視的數據總線控制信號的數據；初始化單元，用於響應觸發信號，在測試系統的數據總線上 初始化先前監視的數據總線控制信號的回放；以及同步化單元，用於同步化數據總線控制 信號的回放和先前與數據總線信號同步捕捉的其他數據的回放。


通過示例，參考所附的附圖更加詳細地說明本發明的實施例，其中圖1是根據本發明實施例的示出了涉及CAN消息的生成和數字數據和模擬數據的 同步回放的部件的車輛測試環境的示意圖；圖2是根據本發明實施例的圖1中的車輛測試環境的示意圖，其示出了涉及同步 數據獲取的部件；圖3是根據本發明實施例的同步化重放系統的示意圖；圖4示出了根據本發明實施例的CAN同步化重放引擎；圖5是根據本發明實施例的同步化獲取系統的示意圖；以及圖6示出了根據本發明實施例的CAN同步化獲取引擎當中執行的操作。
具體實施例方式已知的車輛測試方法使用裝載有諸如載荷和加速度傳感器等各種數據捕捉設備 的測試車輛。這些傳感器連接至測試車輛當中的計算機以捕捉代表在試駕過程中經歷的載 荷、位移和其他條件的數據。隨後將該捕捉到的數據加載到計算機系統上，數據典型地被保 存在車輛的板上計算機系統存儲器並且隨後被傳送到用於回放的測試環境控制系統。一種合適的控制系統是可控制大量獨立的執行器(actuator)的 InstronStructural Testing Systems GmbH 的 Labtronic 8800 多軸數字控制器。這種控 制系統10是與圖1所示的車輛測試系統一體的，並且適用於在實驗室中對於測試系統回放 在早先的試駕過程中對測試車輛之前捕捉到的代表載荷和位移(displacement)的數據。 重放的數據可控制測試裝備(rig) 20中的一組執行器，以便在測試系統中再現試駕過程中 被監視的載荷、位移和其他條件。通過再現，在實驗室配置下，可實現實際的監視條件，以及 更好地對於測試樣本車輛或車輛子系統進行測試。Labtronic8800控制器連接到運行用於控制測試環境的軟體的個人計算機30，上 述軟體諸如Instron的RS Labsite 軟體。這些部件相互協作以提供對於使用代表所監視 的載荷和位移的模擬信號進行測試的實驗室所需的特徵。然而，已知的車輛測試系統之前尚不能提供對於由包括車載計算機系統的有源控制部件響應於傳感器和車輛中被監視的部件動態地生成的控制數據的優化集成。這樣的控 制數據通常是通過經由CAN總線在車輛中的傳感器、執行器和控制設備之間傳送的控制器 區域網路(CAN)消息實現的。忽視由上述有源部件生成的控制數據會導致不能再現由現代 試駕車輛所經歷的情形，以至於測試結果變得無效並可能導致對測試車輛的毀損，並且該 測試車輛不能代表試駕過程中所經歷的條件的真實效果。控制器區域網路(CAN)符合串行總線標準，是在上世紀八十年代最初研發的、用 於連接車輛電子部件的網絡，並且已經用來連接車輛中的諸如傳感器、執行器和控制器以 及其他自動系統等設備。CAN總線可連接引擎控制單元和車輛的傳輸線，或是連接空調系統 和溫度計和溼度監視器。各種不同的部件(CAN的『節點』)經由串行總線發送並接收CAN 消息。諸如傳感器、執行器或控制設備的各個節點需要可解析所接收到的消息的主處理器 和包括與時鐘同步的硬體控制器的CAN控制器。CAN控制器保存來自總線的所接收到的比 特直到主處理器可以使用整個消息進行處理(例如，在CAN控制器觸發中斷之後)，並且主 處理器將它所發送的消息保存在CAN控制器當中以便在總線上串行發送。為了提供對於車輛、其他部件和系統的改進測試，本發明提供了代表由試駕車輛 所經歷的條件和事件的控制信號及其相關數據的同步回放的解決方案，以確保實驗室中的 測試樣本裝置接收到可準確地代表在試駕或其他現場試驗中捕捉到的同步化輸入。 根據本發明實施例的技術方案包括實現CAN信號可以被以模擬信號相同的方式 被處理的新部件，這裡稱為CANStaq產品。CANStaq控制器40是具有內置的CAN接口、和 傳統的數字控制器10(諸如LabtronicSSOO控制器)高速光纖連結的現場可編程門陣列 (FPGA)、以及和正在運行RS Labsite應用軟體的個人計算機30連接的乙太網連接的高性 能微控制器。在圖1和圖2中示出了根據本發明實施例的CANStaq控制器40的主要部件 和測試系統的其他元件。在圖3中示出了重放系統的更多細節，而在圖4中示出了 CANStaq 控制器的細節。在圖5和圖6中示出了 CAN同步化獲取。可與現有的模擬信號同步地，在測試樣本裝置中對於部件重放在試駕過程中由車 輛中的有源部件所生成的CAN信號。在不具備上述同步時，電子部件容差中的微小差異會 導致，當重放兩組數據時，簡化的控制信號和模擬信號之間會出現相位漂移。例如，使用這 裡所描述的同步化方法，可在載荷施加到懸架的同時在CAN總線上設定懸架剛度。在不具 備上述同步時，以不正確的剛度施加載荷，這將會導致不正確的測試結果和可能出現的樣 本毀損。使用在乙太網連結上可訪問的命令接口來定義諸如測試極限值和動作、控制迴路 增益等重放系統參數，並且在測試控制計算機30中保存這些參數。具有高速連結的上述重 放系統實現了大量重放數據可被周期性地傳送到CANStaq控制器。當重放會話(session)需要時，系統準備好，通過組合回放緩衝器的動態信號和 默認的CAN消息緩衝器中定義的靜態信號來定義如何將回放數據轉換成CAN消息。可使用 命令接口來作出上述這些設定。經由乙太網連接將回放數據預先加載到CANStaq微控制器40的緩衝器50當中。 回放信號緩衝器中的每一個都包含以標準化形式通過乙太網接口發送200到CANStaq控制 器的一個或多個回放軌跡。在這個階段，尚未將軌跡分配給特定的CAN消息。CANStaq隨後 在CAN總線60上開始發送數據之前等待觸發210。消息構造器70負責接收標準化信號，量化並且封裝220量化後的信號成CANStaq用戶定義的規則所指定的CAN消息比特位置。 在這個實施例中，用戶特定的CAN資料庫用來指定如何將回放信號轉換230成一個或多個 CAN消息的序列。使用用來指定各信號的消息ID、起始比特、比特長度和量化因子的乙太網 接口，利用格式化CAN消息80所需的信息預先配置消息構造器。由於上述這些回放信號在 每次樣本時刻(tick)都是變化的，因此他們是動態的。消息構造器還允許靜態信號90追 加到CAN消息，該靜態信號具有不隨樣本時刻而變化的固定的比特圖案。使用乙太網接口 指定上述這些靜態值。CAN信號和LabtrOnic8800模擬信號的同步回放對於發送同步化信息100至CAN 回放設備是必要的，在各個設備上實現數據在相同的時刻及時被放映。CAN回放設備通過 光纖通信環路連接到LabtronicSSOO控制器。環路中的各節點都具有獨立的時鐘振蕩器， 因此節點會在時間上出現同步漂移。為了避免這樣的漂移，高度串行數據標記有標籤以指 示何時發生8800樣本。使用鎖相迴路和延遲補償在各節點恢復上述信息以在各設備上提 供同時的樣本時刻。樣本時鐘240是與準確標記固定頻率的時間的觸發信號相同方式通信 的、系統級硬體信號，典型地生成為5kHz頻率。CAN回放系統可被設定為在低於上述值的速 率下操作。樣本時刻會參考子樣本的值。—旦CAN消息110已經被指定，系統準備好開始發送觸發信號。這確保了在重放 開始之前完成所有的設定。觸發信號經由不同的硬體子系統之間的硬體連結、所實現的有 線連接、光纖連結或另一相似的通信機制發送。上述連結優選地是光纖環。LabtronicSSOO 控制器10是主子系統，其響應來自應用計算機30的命令初始化觸發，隨後又使用硬體連結 同時向其他的子系統廣播。當接收到觸發時，子系統中的每一個(具有重發緩衝器和重放 引擎的CANStaq控制器、用於回放代表經歷的條件的另一控制器)開始重放每一樣本時鐘 時刻的數據。當樣本時鐘時刻發生時，消息構造器70依次從各個回放緩衝器接收下一個 值，並且使用預先配置的信息，將信號量化並偏移至對於CAN消息而言它的正確的位置和 大小。在當前的實施例中，從回放緩衝器中獲得數據矢量，將回放緩衝器速率過濾並重新採 樣220至樣本時鐘速率。各個矢量包含幾個標準化的CAN信號。各個CAN信號以預先指定 的速率發出到CAN總線上。如果達到發送時間，則相乘各個信號並比特移位至CAN消息有 效載荷(由用戶的CAN資料庫定義)中它正確的位置。組合後的信號形成了 CAN消息80。 利用來自默認的消息緩衝器90的數據可完成來自重放緩衝器的動態信號無法完全指定的 任何消息。默認的消息緩衝器可在任意的時刻被改變，以實現信號獨立於重放緩衝器而被 改變。完成的消息110被傳送到CAN調度器120，其基於CAN消息ID以優先級順序緩衝 270完成的消息。在CAN發送完成中斷的控制下將消息發出到CAN接口直到緩衝器為空。如上所述，可將一部分消息定義為在每個樣本時鐘時刻都變化的動態信號，而將 其他部分的消息定義為逐個樣本而言都是相同的靜態信號。可將靜態部分定義為與命令接 口是異步的，例如，『點火』是不經常變化的靜態信號。在此時可對各CAN消息可選地施加 260用戶指定的算法130，例如，對消息追加額外的安全信息，諸如數據完整性核對。這可以 是基於逐個消息地作出。隨後將消息追加到隊列140以發送到CAN總線硬體。消息構造器 70隨後處理下一個CAN消息ID。消息構造器以優先級順序處理各個CAN消息ID。還可以每個樣本時刻發送相同值的靜態值來完全地指定CAN消息(這通常對於CAN設備顯示總線仍正確地工作而言是必須的)。用戶指定的算法130可應用於上述消息。CAN消息發送280開始於接收到樣本時刻(經過了處理延遲之後)，首先是發送最 高優先級的CAN消息。通過專屬的CAN控制器硬體將上述消息發送到CAN總線上。還可進 一步構造其他的CAN消息，並且排隊等待第一消息發送的完成(由處理器中斷指示)。隨後 將下一個最高優先級消息發送到CAN總線。重複執行直到發送了所有的消息。對於每個時 鍾時刻都重複執行上述順序。CANStaq微控制器40由此以多用途方式使用光纖連結。首先，它連續地重複同步 化CANStaq微控制器時鐘和LabtrOnic8800控制器時鐘。這種同步化減輕了上述問題，即 電子部件容差的小差異會導致CANStaq微控制器的回放數據緩慢地與剩餘的系統出現相 位漂移。其次，它提供了與LabtronicSSOO控制器開始回放的時刻完全相同的時刻開始回 放的方法。CANStaq還能夠與LabtrOnic8800控制器同步地停止回放。對於CAN信號，在開 始和停止相位，用戶可配置哪一些信號被減弱而哪一些不被減弱。CANStaq微控制器還具有與LabtrOnic8800控制器的數據獲取同步地從CAN總線 獲取數據的能力。用於獲取的CAN信號以上述重放的相似方式被設定，如圖2、圖5和圖6 所示。對於內部緩衝的CAN消息連續地監視CAN總線。可將監視速率設定為主採樣速率 的函數。當接口硬體接收到CAN消息時，生成300中斷並讀取和過濾310消息。如果消息 包含在預定的配置中，則將其保存在本地緩衝器當中，對於每個CAN消息ID都保存一個，否 則就丟棄掉。以採樣速率，即當發生採樣時鐘時刻時，核對配置列表中的各消息以查看自最後 的時鐘時刻開始是否已經接收到新的消息。如果已經接收到，則CANStaq40的消息分割器 160基於從用戶CAN資料庫獲得的、預定的消息配置並使用消息配置來將消息分割320成他 們的分量信號。這是與消息構造器的操作方向相反但是兩者相似。基於從用戶的CAN數據 庫獲得的數據，通過掩模(mask)、比特移位並量化以產生標準化的信號。隨後將標準化的信號複製到獲取緩衝器當中以備通過乙太網連接傳送350至運 行RS Labsite軟體應用程式的計算機。當收集到設定數量的矢量時才執行上述傳送。僅 緩衝那些具有任意特定消息ID的最近的消息，從而如果在下一個採樣周期之前接收到具 有相同ID的多於一個的消息，僅保存這些接收到的消息中最近的。標準化的信號可隨後訪 問諸如數據日誌360等其他系統部件和允許響應接收到的CAN消息執行動作的其他部件， 例如作為答覆發出CAN消息。還提供了當接收到特定的CAN信號時使得應用計算機被通知的特徵。可在應用計 算機上執行CAN消息並將其發送到直接在CAN總線調度的系統。這提供了允許用戶執行復 雜的可編程邏輯控制(PLC)應用程式的握手機制。儘管公知有在汽車測試中使用以實現 PLC啟動序列的測試裝備，但是之前很難做到在實驗室環境下設置測試車輛的板上計算機。 通過諸如CAN總線上的控制信號等通信數據，現在可以對於放置在實驗室的測試裝備上的 測試樣本車輛仿真諸如點火鍵啟動序列等操作，或是仿真用戶開啟「運動模式」。通過初始 化和操作的回放模式過程中CAN總線上的通信狀態信息，可方便地和準確地再現諸如試駕 等實際現場試驗過程中所經歷的條件和事件，並且在實驗室設定下，與代表試駕過程中經 歷的載荷和位移等條件和事件的數據同步地對於測試樣本車輛回放在試駕車輛中生成的控制信號。 CANStaq微控制器還具有觸發事件的能力，諸如響應於特定的CAN信號條件， 對LabtronicSSOO控制器的動態阻尼下降。例如，這可以用來當CAN信號超過特定限度 (bound)時將系統返回到停車位置。
10
權利要求
一種測試樣本車輛部件的方法，包括如下步驟保存代表車輛所經歷的條件和/或代表在車輛的試駕過程中車輛的部件的動作的第一數據；保存代表試駕過程中車輛的數據總線上的控制信號的第二數據；重放第一數據並且將第一數據應用到設備上以仿真接受測試的車輛的試駕；重放第二數據並且將第二數據應用到接受測試的車輛的數據總線；以及對第一和第二數據的重放進行同步。
2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括緩衝代表所監視的控制信號的數據，所述控制信號是與各個所監視的條件或部件動作 相關聯的；由緩衝後的數據生成數據總線信號，並且保存所生成的數據總線信號以等待觸發信號；響應於與回放到測試系統的代表所監視的條件或部件動作的數據相關聯的觸發信號， 與代表相關聯的條件或部件動作的數據的回放同步地初始化回放到測試系統的所生成的 數據總線信號。
3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述觸發信號包括經由高速通信機制從測試控制的應用程式向用於執行所生成的數 據總線信號的重放的控制器發送的中斷信號，所述中斷信號經由高速通信機制被同時發送 到保持有代表條件或部件動作的數據的數據處理系統，以觸發所述代表各個相關聯的條件 或部件動作的數據的同步重放。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述高速通信機制包括光纖鏈路。
5.根據權利要求3或4所述的方法，進一步包括重複地將控制器的時鐘和保持有代表條件或部件動作的數據的數據處理系統的時鐘 重新同步。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，代表所監視的數據總線信號的數據的重放包括在樣本車輛裝置的CAN總線上發送CAN 消息。
7.根據權利要求2至6中任一項所述的方法，其中，生成數據總線信號的步驟包括將在同一時鐘周期採樣的、代表所監視的數據總線信 號的輸入數據組合成單個CAN消息。
8.根據權利要求7所述的方法，其中，保存所生成的數據總線信號的步驟進一步包括對CAN消息進行調度並區分優先級。
9.一種用於車輛測試系統的控制器設備，其包括至少一個緩衝存儲器，在所述緩衝存儲器中能加載代表先前所監視的數據總線控制信 號的數據；初始化裝置，用於響應觸發信號，在測試系統的數據總線上初始化先前所監視的數據 總線控制信號的回放；以及同步裝置，用於將數據總線控制信號的回放和先前與數據總線信號同步監視的其他數據的回放同步。
10. 一種車輛測試系統，其包括測試裝備，其包括用於承載測試樣本裝置的裝置和用於將一組物理條件應用到測試樣 本裝置的一組執行器；重放數據裝置，其用於對該組執行器重放代表先前所監視的物理條件的數據，以使執 行器再現先前所監視的條件；以及 控制器設備，其包括至少一個緩衝存儲器，在所述緩衝存儲器中能加載代表先前所監視的數據總線控制信 號的數據；初始化裝置，用於響應觸發信號，在測試系統的數據總線上初始化先前所監視的數據 總線控制信號的回放；以及同步裝置，用於將數據總線控制信號的回放和先前與數據總線信號同步捕捉的其他數 據的回放同步。
全文摘要
提供了一種方法、測試系統和在測試車輛和車輛部件的測試系統中使用的微控制器(40)。在實驗室環境下對於樣本車輛採樣並回放在試駕過程中由車輛中的有源部件生成的控制信號，並且與代表諸如試駕過程中經歷的載荷、加速度和位移等條件和事件的數據同步地回放控制信號。微控制器(40)用來緩衝控制信號數據並且響應於觸發信號來同步化經由樣本測試車輛的CAN(60)總線回放控制信號。
文檔編號G05B23/02GK101868767SQ200880114636
公開日2010年10月20日 申請日期2008年11月21日 優先權日2007年11月23日
發明者保羅·海福德, 安德魯·莫爾登, 戴維·朗, 格哈德·勒施納, 格拉爾德·容 申請人:伊利諾斯工具製品有限公司