三維建模裝置和三維建模方法
2023-07-27 08:50:21
專利名稱：三維建模裝置和三維建模方法
技術領域：
本發明涉及一種三維建模裝置和三維建模方法。
背景技術：
使用立體照相機對人、動物、或美術品等被拍攝體進行拍攝，基於通過攝像得到的一組圖像，生成被拍攝體的三維模型的技術是眾所周知的。這樣的技術在例如專利第 2953154號公報中公開。根據通過立體照相機的一次攝像而得到的一組圖像，生成一個三維模型。以前，根據通過使用立體照相機從不同角度對被拍攝體多次進行拍攝而得到的多組圖像，生成多個三維模型。而後，如果將生成的多個三維模型合成，則得到被拍攝體的正確的三維模型。但是，在立體照相機的多次攝像之間，被拍攝體部分移動的情況下，無法將生成的多個三維模型恰當地合成。即，可合成三維模型的被拍攝體限於靜止的被拍攝體。由此，期望一種能夠基於對部分移動的被拍攝體攝像而得到的多組圖像，而將該被拍攝體三維建模的圖像處理裝置。
發明內容
本發明鑑於上述問題，目的在於提供一種為了恰當地對被拍攝體進行三維建模的合適的三維建模裝置，以及三維建模方法。為了達到上述目的，本發明第1觀點的三維建模裝置，包括接受單元，其接受通過使用立體照相機從不同角度對被拍攝體多次拍攝而得到的多個圖像的組的輸入；生成單元，其基於上述接受的多個圖像的組中的任意一個，分別生成上述被拍攝體的多個三維模型；選擇單元，其從上述生成的多個三維模型中，選擇被合成三維模型、和合成在該被合成三維模型中的合成三維模型；分割單元，其將上述選擇的合成三維模型分割為多個合成區域；指定單元，其分別指定與上述多個合成區域中的任意一個相對應的、上述被合成三維模型中的多個被合成區域；取得單元，其分別取得用於將上述多個合成區域中的任意一個重合在與該任意一個合成區域相對應的被合成區域上的多個坐標變換參數；變換單元，其基於上述取得的多個坐標變換參數，對上述多個合成區域進行坐標變換；和
更新單元，其將由上述變換單元進行了坐標變換後的多個合成區域合成在上述指定的多個被合成區域中，從而更新上述被合成三維模型。為了達到上述目的，本發明的第2觀點的三維建模方法，(為三維建模裝置執行的三維建模方法，具備如下步驟接受步驟，接受通過使用立體照相機從不同角度對被拍攝體多次拍攝而得到的多個圖像的組的輸入；生成步驟，基於上述接受的多個圖像的組中的任意一個，分別生成上述被拍攝體的多個三維模型；選擇步驟，從上述生成的多個三維模型中，選擇被合成三維模型、和合成在該被合成三維模型中的合成三維模型；分割步驟，將上述選擇的合成三維模型分割為多個合成區域； 指定步驟，分別指定與上述多個合成區域中的任意一個相對應的、上述被合成三維模型中的多個被合成區域；取得步驟，分別取得用於將上述多個合成區域中的任意一個重合在與該任意一個合成區域相對應的被合成區域上的多個坐標變換參數；變換步驟，基於上述取得的多個坐標變換參數，對上述多個合成區域進行坐標變換；更新步驟，通過將上述坐標變換後的多個合成區域合成在上述指定的多個被合成區域中，更新上述被合成三維模型。
圖IA為表示本發明的第1實施方式的立體照相機的前面的樣子的外觀圖。圖IB為表示本發明的第1實施方式的立體照相機的背面的樣子的外觀圖。圖2為示出本發明的第1實施方式的立體照相機的結構的方框圖。圖3為示出本發明的第1實施方式的立體照相機的主要部分的結構的方框圖。圖4A 圖4C為用於說明使用立體照相機對被拍攝體進行拍攝的方法的圖。圖5為示出本發明的第1實施方式的立體照相機執行的三維建模處理的流程圖。圖6為示出圖5所示的區域分割處理的流程圖。圖7A 圖7C為用於說明將合成三維模型區域分割為多個合成區域的方法的圖。圖7D為示出將被合成三維模型區域分割為多個被合成區域的樣子的圖。圖7E為用於說明對被合成區域進行坐標變換的方法的圖。圖7F為示出將合成區域重合在被合成區域中的樣子的圖。圖7G為用於說明合成後的建模面的圖。圖8為示出圖5中所示的三維模型合成處理的流程圖。
具體實施例方式以下參照附圖，對本發明的實施方式的三維建模裝置進行說明。(第1實施方式)在第1實施方式中，示出將本發明應用於數字式立體照相機的例子。本實施方式中，立體照相機從按壓快門按鈕開始，到再次按壓該快門按鈕之間，反覆執行對被拍攝體進行拍攝和更新該被拍攝體的三維模型的處理。首先，參照圖1A、圖1B，對本發明第1實施方式的立體照相機1000的外觀進行說明。如圖IA所示，在立體照相機1000的前面上，設置鏡頭111A、鏡頭111B、閃光燈發光部400。此外，如圖IA所示，在立體照相機1000的頂面上，設置快門按鈕331。進一步， 如圖IB所示，在立體照相機1000的背面上，設置顯示部310、操作按鍵332、電源按鍵333。鏡頭IllA和鏡頭IllB隔開規定的間隔，平行地設置。顯示部310由具有電源按鍵、操作按鍵、電子取景器功能的IXD(Liquid Crystal Display，液晶顯示器)構成。快門按鈕331為應在開始被拍攝體的攝像、或結束被拍攝體的攝像的時候按壓的按鈕。即，立體照相機1000在按壓快門按鈕331後，直到再次按壓快門按鈕331，反覆進行被拍攝體的攝像。操作按鍵332接受來自使用者的各種操作。操作按鍵332包含十字按鍵、確定按鍵，用於模式切換、顯示切換等的操作。電源按鍵333為應在打開、關閉立體照相機1000的電源時按壓的按鍵。閃光燈發光部400向被拍攝體照射閃光。對閃光燈發光部400的結構後述。這裡，參照圖2，對立體照相機1000的電氣結構進行說明。如圖2所示，立體照相機1000包括第1攝像部100A、第2攝像部100B、數據處理部200、接口部300、閃光燈發光部400。此外，在圖中，適宜地以I/F部表示接口部。第1攝像部100A和第2攝像部100B，為對被拍攝體進行拍攝的部分。立體照相機1000包括2個攝像部，即，第1攝像部100A和第2攝像部100B具有立體照相機的功能。 這裡，第1攝像部100A和第2攝像部100B為相同的結構。此外，在第1攝像部100A的結構中，將「A」添加在附圖標記的末尾，在第2攝像部100B的結構中，將「B」添加在附圖標記的末尾。如圖2所示，第1攝像部100A包括光學裝置IlOA和圖像傳感器部120A，第2攝像部100B包括光學裝置IlOB和圖像傳感器部120B。光學裝置IlOB與光學裝置IlOA具有同樣的結構，圖像傳感器部120B和圖像傳感器部120A具有同樣的結構。所以，以下，只對光學裝置IlOA和圖像傳感器部120A的結構進行說明。光學裝置IlOA包括例如鏡頭111A、光圈機構、快門機構等，進行與拍攝相關的光學動作。即，通過光學裝置IlOA的動作，匯聚入射光，並且對焦距、光圈、快門速度等這樣的，視角、焦點、曝光等這些光學要素進行調整。此外，包含在光學裝置IlOA中的快門機構為所謂的機械快門。在只通過圖像傳感器部120A的動作進行快門動作的情況下，也可以不在光學裝置IlOA中包含快門機構。此外，光學裝置IlOA通過後述的控制部210的控制而動作。圖像傳感器部120A生成與由光學裝置IlOA匯聚的入射光相對應的電信號。圖像傳感器部120A由例如CCD (Charge Coupled Device :電荷耦合元件)， CMOS(Complementally Metal Oxide kmiconductor :互補型金屬氧化物半導體)等構成。 圖像傳感器部120A進行光電變換，由此，產生對應於接收光的電信號，將其輸出給數據處理部200。
此外，像上述那樣，第1攝像部100A和第2攝像部100B為相同的結構。所以，鏡頭的焦距f，F值、光圈機構的光圈範圍、圖像傳感器的尺寸，像素數量、排列、像素麵積等的各個參數全部相同。在具有這樣的第1攝像部100A和第2攝像部100B的立體照相機1000中，如圖IA 所示，光學裝置IlOA中構成的鏡頭IllA和光學裝置IlOB中構成的鏡頭IllB形成在立體照相機1000的外面上的同一平面上而構成。這裡，在沿快門按鈕331朝上的方向，立體照相機1000水平的情況下，按照中心位置在沿水平方向上延伸的同一條線上的方式，來配置 2個鏡頭(受光部)。即，在同時使第1攝像部100A和第2攝像部100B動作的情況下，拍攝針對同一被拍攝體的2幅圖像(以下稱為「成對圖像」)，形成各圖像中的光軸位置沿橫向偏移的圖像。立體照相機1000為所謂的平行立體照相機的結構。數據處理部200對通過第1攝像部100A和第2攝像部100B的攝像動作而生成的電信號進行處理，形成表示拍攝的被拍攝體的圖像的數字數據，並且對該圖像進行圖像處理等。如圖2所示，數據處理部200由控制部210，圖像處理部220，圖像存儲器230，圖像輸出部240，存儲部250，外部存儲部260等構成。控制部210由比如，CPU (Central Processing Unit 中央運算處理器)等的處理器、RAM(Random Access Memory)等的主存儲裝置(存儲器)等構成。此外，通過執行存儲於後述的存儲部250等中的程序，控制部210控制立體照相機1000的各部分。圖像處理部220由比如，ADC (Analog-Digital Converter 模擬數字變換器)、緩存器、圖像處理用的處理器(所謂的圖像處理引擎)等構成。圖像處理部220根據通過圖像傳感器部120A和120B生成的電信號，生成表示拍攝的被拍攝體的圖像的數字數據(以下稱為「圖像數據」)。S卩，ADC將從圖像傳感器部120A和圖像傳感器部120B輸出的模擬電信號變換為數位訊號，依次存儲於緩存器中。另一方面，圖像處理部220對已緩存的數字數據，進行所謂的顯像處理等，由此，進行畫質的調整，數據壓縮等。圖像存儲器230由比如，RAM，快閃記憶體等存儲裝置構成。圖像存儲器230暫時存儲通過圖像處理部220生成的攝像圖像數據，通過控制部210處理的圖像數據等。圖像輸出部240由比如，RGB信號的生成電路等構成，將存儲於圖像存儲器230中的圖像數據變換為RGB信號並輸出給顯示畫面(後述的顯示部310等)。存儲部250由比如，ROM (Read Only Memory)，快閃記憶體等的存儲裝置構成。存儲部250 存儲立體照相機1000的動作所必要的程序、數據等。在本實施形式中，控制部210等執行的動作程序、各處理所必需的參數、運算式等存儲於存儲部250中。外部存儲部260由比如，存儲卡等這種可裝卸於立體照相機1000中的存儲裝置構成。外部存儲部260，存儲通過立體照相機1000拍攝的圖像數據、表示三維模型的數據等。接口部300為立體照相機1000和其使用者或外部裝置的接口的結構。如圖2所示，接口部300由顯示部310、外部接口部320、操作部330等構成。顯示部310由比如，液晶顯示器等構成。顯示部310顯示輸出對於操作立體照相機1000來說必需的各種畫面、攝像時的實時取景圖像、拍攝的被拍攝體的圖像等。在本實施形式中，根據來自圖像輸出部240的圖像信號(RGB信號)等，顯示拍攝的被拍攝體的圖像、三維模型等。
外部接口部320由比如，USB(Universal Serial Bus)連接器、視頻輸出端子等構成。外部接口部320將圖像數據等輸出至外部的計算機、外部的監視器。操作部330由形成於立體照相機1000的外面上的各種按鈕等構成。操作部330 生成對應於立體照相機1000的使用者的操作的輸入信號，將其提供給控制部210。構成操作部330的按鈕包括比如，用於指示快門動作的快門按鈕331，用於進行立體照相機1000的動作模式等的指定或各種功能設定的操作按鍵332、電源按鍵333。閃光燈發光部400由比如氙燈(氙氣閃光燈)構成。閃光燈發光部400通過控制部210的控制，向被拍攝體照射閃光。立體照相機1000也可不包括圖2所示的全部結構，也可以包括圖2所示結構以外的結構。這裡，參照圖3，對立體照相機1000的動作中的三維建模的動作進行說明。圖3為示出立體照相機1000的主要部分的結構，即用於實現三維建模的動作的結構的圖。如圖3所示，立體照相機1000包括接受部11、生成部12、選擇部13、分割部14、指定部15、取得部16、變換部17、更新部18。這些要素通過例如控制部210構成。接受部11接受通過使用立體照相機1000，從不同角度對被拍攝體多次拍攝而得到的多個圖像的組的輸入。生成部12分別生成多個基於接受的多個圖像的組中的任一者的被拍攝體的三維模型。選擇部13從生成的多個三維模型中，選擇被合成三維模型、和合成在該被合成三維模型中的合成三維模型。分割部14將選擇的合成三維模型分割為多個合成區域。指定部15分別指定與多個合成區域中的任意一個相對應的、被合成三維模型中的多個被合成區域。取得部16分別取得用於將多個合成區域中的任意一個重合在與該任意一個合成區域相對應的被合成區域的多個坐標變換參數。變換部17基於取得的多個坐標變換參數，對多個合成區域進行坐標變換。更新部18通過將變換部17進行過坐標變換後的多個合成區域合成在指定的多個被合成區域中，由此更新被合成三維模型。接著，參照圖4A 圖4C，對拍攝被拍攝體的樣子進行說明。立體照相機1000每次對被拍攝體進行拍攝，基於通過攝像得到的圖像對，生成合成三維模型。立體照相機1000將生成的合成三維模型合成到被合成三維模型中。這裡，每次攝像從不同角度對被拍攝體進行拍攝。本實施方式中，在最初的攝像中，從如圖4A所示的照相機位置Cl對被拍攝體501 進行拍攝，在第2次攝像中，從如圖4B所示的照相機位置C2對被拍攝體501進行拍攝，在第3次攝像中，從如圖4C所示的照相機位置C3對被拍攝體501進行拍攝。這裡，假設在最初攝像時和第3次攝像時，以表示熊縫製玩具的被拍攝體501的左臂沒有舉起來，在第2次攝像時，被拍攝體501的左臂舉著。立體照相機1000按此方式，可生成攝像中部分發生了移動的被拍攝體501的三維模型。
接著，對使用如圖5所示的流程圖，立體照相機1000執行的三維建模處理進行說明。立體照相機1000如果通過操作按鍵332等的操作，將動作模式設定為三維建模模式， 則執行如圖5所示的三維建模處理。首先，控制部210判斷是否按壓了快門按鈕331(步驟S101)。控制部210如果判斷為沒有按壓快門按鈕331(步驟SlOl 否)，則再次執行步驟SlOl的處理。另一方面，控制部210如果判斷為按壓了快門按鈕331 (步驟SlOl 是)，則將攝像次數計數器N初始化為1(步驟S102)。此外，攝像次數計數器N存儲在例如存儲部250中。控制部210如果完成步驟S102的處理，則對被拍攝體501進行拍攝(步驟S103)。 如果通過控制部210對被拍攝體501進行拍攝，則得到2幅平行同位圖像(成對圖像)。取得的成對圖像存儲在例如圖像存儲器230中。控制部210如果完成了步驟S103的處理，則基於存儲在圖像存儲器230中的成對圖像，生成三維模型(步驟S104)。三維模型(三維信息)使用例如以下的算式(1) (3) 而根據成對圖像求得。表示生成的三維模型的信息存儲在例如存儲部250中。此外，針對根據成對圖像取得三維信息的詳細方法公開在例如數字圖像處理、2006年3月1日發行、 CG-ARTS協會中。X = (b*u)/(u_u，) (1)Y = (b*v)/(u_u，) (2)Z = (b*f)/(u_u，) (3)這裡，b為光學裝置IlOA和IlOB之間的距離，稱為基線長。(u，ν)表示通過光學裝置IlOA拍攝的被拍攝體501的圖像上的坐標，(u』，ν』 )表示通過光學裝置IlOB拍攝的被拍攝體501的圖像上的坐標。算式(1) (3)中的(u-u』)為通過光學裝置IlOA和光學裝置110Β，對同一被拍攝體501進行拍攝時得到的2幅圖像上的被拍攝體501的坐標的差， 稱為視差。f表示光學裝置IlOA的焦距。根據已有的說明，光學裝置IlOA和IlOB具有相同的結構，焦距f也相等。控制部210如果完成了步驟S104的處理，則判斷攝像次數計數器N是否為1 (步驟S105)。這裡，攝像次數計數器N為1表示是剛完成最初攝像之後。控制部210如果判斷攝像次數計數器N為1(步驟S105 是)，則將步驟S104中生成的三維模型設定為被合成三維模型(步驟S106)。這裡，被合成三維模型是合成合成三維模型的三維模型，是成為合成的基礎的三維模型。另一方面，控制部210如果判斷攝像次數計數器N不為1，即，不是剛完成最初攝像之後(步驟S105 否)，則執行區域分割處理(步驟S107)。針對區域分割處理，參照圖6 和圖7A 圖7D，進行詳細說明。圖6是示出步驟S107的區域分割處理的流程圖。首先，控制部210在合成三維模型上設定K個起點(步驟S201)。在本實施方式中，為了便於理解，示出將合成三維模型變換為合成二次模型並進行區域分割的例子。即， 在步驟S201中，在使合成三次模型投影到規定的投影面上時，在投影到該投影面上的二維化的合成三維模型上，大致均勻設定K個起點510。此外，也可以通過攝像得到的圖像對的任意一個圖像上的被拍攝體501上，設定K個起點510。圖7A中示出，在二維化的合成三維模型上，設定K個起點510的圖像。控制部210如果完成了步驟S201的處理，則將以各起點510為中心的區域擴大至相互重疊(步驟S202)。例如，以起點510為中心的區域，相互以同樣的速度擴大，直到相互重疊為止。這裡，在合成三維模型的三維空間上的多邊形表面的法線(多邊形法線)急劇變化的地方，終止區域的擴大。例如，合成三維模型的臂根部等構成該區域的邊界線(三維空間上的邊界面)。圖7B示出通過這樣規則進行區域分割的，二維化的合成三維模型的狀態。 圖7B示出二維化的合成三維模型通過邊界線511被分割為多個小區域(以下，稱為「合成區域」)512的樣子。此外，圖7C中示出，分割為多個合成區域512、去除了起點510的二維化的合成三維模型。此外，也可以對三維中的合成三維模型進行直接區域分割。這時，在三維中的合成三維模型上直接設定K個起點，以各起點為中心的區域擴大至相互重疊。通過各起點擴大時的邊界面，將合成三維模型分割。 控制部210如果完成了步驟S202的處理，則在被合成三維模型上設定K個起點 (步驟S203)。控制部210如果完成了步驟S203的處理，則針對二維化的被合成三維模型， 將以各起點510為中心的區域擴大至相互重疊為止(步驟S204)。此外，將二維化的被合成三維模型分割為多個小區域(以下稱為「被合成區域」)514的方法，與將二維化的合成三維模型分割為多個合成區域512的方法相同。控制部210如果完成了步驟S204的處理，則完成了區域分割處理。控制部210如果完成了步驟S107的處理，則執行三維模型合成處理(步驟S108)。 針對三維模型合成處理，參照如圖8所示的流程圖進行詳細說明。首先，控制部210取得立體照相機1000的相對位置(步驟S301)。具體而言，基於被合成三維模型和合成三維模型，推定相對於最初攝像時的照相機位置Cl的、成為本次合成的合成三維模型的基礎的成對圖像的攝像時的照相機位置的相對位置。這裡，推定相對於照相機位置Cl的、照相機位置C2。即，被合成三維模型是根據從照相機位置C 1攝像得到的成對圖像而生成的三維模型，合成三維模型是根據從照相機位置C2攝像得到的成對圖像而生成的三維模型。控制部210基於被合成三維模型和合成三維模型共同的、特徵點的三維空間上的坐標的差，推定相對的照相機位置。在本實施方式中，首先，控制部210，使將被合成三維模型以照相機位置Cl為視點二維投影變換時的該被合成三維模型，和將合成三維模型以照相機位置C2為視點二維投影變換時的該合成三維模型，這兩者的二維空間上的特徵點對應(例如，通過SHFT法等)。進一步，控制部210基於通過立體攝像的建模而得到三維信息，提高特徵點對應的精度。而後，控制部210基於特徵點的對應關係，計算出相對於照相機位置Cl的照相機位置C2的相對位置。此外，在本實施方式中，在最初攝像時，被拍攝體 501的左臂沒有舉起，在第2次攝像時，被拍攝體501的左臂移動，舉了起來。所以，如果嚴格地說，最初攝像時的被拍攝體501和第2次攝像時的被拍攝體501的坐標並非完全一致。 但是，將左臂看作噪音。由此，可推定大致的相對照相機位置。控制部210如果完成了步驟S301的處理，則基於步驟S301中求得的相對的照相機位置，將合成三維模型的坐標系和被合成三維模型的坐標系對準(步驟S302)。控制部210如果完成了步驟S302的處理，則從二維化的合成三維模型的多個合成區域512中，選擇1個合成區域512 (步驟S303)。這裡，對從多個合成區域512中選擇合成區域513進行說明。控制部210如果完成了步驟S303的處理，則指定與步驟S303中選擇的合成區域513相對應的被合成區域514 (步驟S304)。即，控制部210指定構成三維空間中的被合成三維模型的區域中、與所選擇的合成區域513對應的三維空間上的區域的鄰近區域。此外，在步驟S302中，由於將合成三維模型和被合成三維模型的坐標系對準，可進行臨近計算。這裡，在合成區域513中，被合成區域515為對應的區域。控制部210如果完成了步驟S304的處理，則求出用於將步驟S303中選擇的合成區域513合併在步驟S304中指定的被合成區域515中的坐標變換參數(步驟S305)。坐標變換參數以為4X4的矩陣的H表示。通過以下所示的算式G)，將表示合成區域513的坐標的W』變換為表示被合成區域515的坐標W。kff = HW' (4)這裡，k為任意值，W、W』為同維坐標。從而，維度擴展，將1放置在第4維中。H通過3X3的旋轉矩陣式R，和3X 1的平移向量T，以下式所示的算式(5)表示。
權利要求
1.一種三維建模裝置，包括接受單元，其接受通過使用立體照相機從不同角度對被拍攝體多次拍攝而得到的多個圖像的組的輸入；生成單元，其基於上述接受的多個圖像的組中的任意一個，分別生成上述被拍攝體的多個三維模型；選擇單元，其從上述生成的多個三維模型中，選擇被合成三維模型、和合成在該被合成三維模型中的合成三維模型；分割單元，其將上述選擇的合成三維模型分割為多個合成區域；指定單元，其分別指定與上述多個合成區域中的任意一個相對應的、上述被合成三維模型中的多個被合成區域；取得單元，其分別取得用於將上述多個合成區域中的任意一個重合在與該任意一個合成區域相對應的被合成區域上的多個坐標變換參數；變換單元，其基於上述取得的多個坐標變換參數，對上述多個合成區域進行坐標變換；禾口更新單元，其將由上述變換單元進行了坐標變換後的多個合成區域合成在上述指定的多個被合成區域中，從而更新上述被合成三維模型。
2.根據權利要求1所述的三維建模裝置，其中上述選擇單元，在由上述更新單元對上述被合成三維模型進行更新之後，將該更新的被合成三維模型選擇為新的被合成三維模型，並且，從上述生成的多個三維模型中，選擇未選擇的三維模型作為新的合成三維模型。
3.根據權利要求1所述的三維建模裝置，其中上述分割單元進一步將上述選擇的被合成三維模型分割為多個被合成區域，上述指定單元從通過上述分割單元得到的多個被合成區域中，選擇與上述多個合成區域相對應的多個被合成區域。
4.根據權利要求1所述的三維建模裝置，其中上述更新單元，按照使距上述變換單元進行坐標變換後的多個合成區域的邊界面的歐幾裡得距離、與距上述指定的多個被合成區域的邊界面的歐幾裡得距離一致的面成為構成新的被合成三維模型的面的方式，更新上述被合成三維模型。
5.根據權利要求1所述的三維建模裝置，其中上述分割單元，按照如下方式分割上述選擇的合成三維模型(1)在上述選擇的合成三維模型中設定多個起點，(2)將分別以上述設定的多個起點為中心的多個區域擴大至相互重疊，(3)使上述擴大至相互重疊的多個區域成為上述多個合成區域。
6.根據權利要求1所述的三維建模裝置，其中上述指定單元基於包含在上述多個合成區域中的特徵點、與包含在上述被合成三維模型中的特徵點的關係，來指定上述多個被合成區域。
7.—種三維建模方法，由三維建模裝置執行， 具備如下步驟接受步驟，接受通過使用立體照相機從不同角度對被拍攝體多次拍攝而得到的多個圖像的組的輸入；生成步驟，基於上述接受的多個圖像的組中的任意一個，分別生成上述被拍攝體的多個三維模型；選擇步驟，從上述生成的多個三維模型中，選擇被合成三維模型、和合成在該被合成三維模型中的合成三維模型；分割步驟，將上述選擇的合成三維模型分割為多個合成區域； 指定步驟，分別指定與上述多個合成區域中的任意一個相對應的、上述被合成三維模型中的多個被合成區域； 取得步驟，分別取得用於將上述多個合成區域中的任意一個重合在與該任意一個合成區域相對應的被合成區域上的多個坐標變換參數；變換步驟，基於上述取得的多個坐標變換參數，對上述多個合成區域進行坐標變換；以及更新步驟，通過將上述坐標變換後的多個合成區域合成在上述指定的多個被合成區域中，更新上述被合成三維模型。
全文摘要
本發明提供一種三維建模裝置，恰當地對被拍攝體進行三維建模。接受部(11)接受通過使用立體照相機，從不同角度對被拍攝體多次拍攝而得到的多個圖像的組的輸入。生成部(12)生成多個基於多個圖像的組的被拍攝體的三維模型。選擇部(13)選擇被合成三維模型，和合成三維模型。分割部(14)將選擇的合成三維模型分割為多個合成區域。指定部(15)指定與多個合成區域相對應的、被合成三維模型中的多個被合成區域。取得部(16)取得用於將多個合成區域重疊在多個被合成區域上的多個坐標變換參數。變換部(17)基於取得的多個坐標變換參數，對多個合成區域進行坐標變換。更新部(18)將坐標變換後的多個合成區域合成在指定的多個被合成區域中。
文檔編號G06T17/00GK102236911SQ20111011724
公開日2011年11月9日 申請日期2011年3月16日 優先權日2010年3月17日
發明者中島光康, 吉濱由紀, 山谷崇史, 櫻井敬一 申請人:卡西歐計算機株式會社