一種戶外表演機器人防碰系統的製作方法
2023-08-04 10:04:16
一種戶外表演機器人防碰系統的製作方法
【專利摘要】本發明提供了一種戶外表演機器人防碰系統，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，所述機器人本體包括迴轉機構、機器人一級臂部分、機器人二級臂部分、機器人三級臂部分和機器人四級臂部分，所述編碼器設於所述迴轉機構內並與所述迴轉機構連接，所述角度傳感器與所述機器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機器人四級臂相連，所述控制器連接所述機器人本體、角度傳感器和編碼器。本發明通過採用角度傳感器和編碼器連接各級臂，通過通信獲取舞臺上其他機器人的機械臂的空中位置，經過位置比較計算出機械臂間的距離，從而控制機械減速或停止，防止碰撞事故的發生。
【專利說明】一種戶外表演機器人防碰系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人防碰系統，尤其涉及一種超大型戶外機器人防碰系統。
【背景技術】
[0002]隨著計算機和傳感器技術的不斷進步，機器人技術也得到快速發展。在工業製造、航天和軍事領域人們對機器人的應用已經相當成熟，人們開始考慮將機器人技術應用於民間表演，供人們娛樂。超大型戶外表演及其機器人就是其中一種。
[0003]目前，超大型戶外表演機器人由五個動作組成，分別是整體迴轉、一級臂起落、二級臂起落、三級臂起落、四級臂的扇動。這種超大型戶外表演機器人一般成對表演，當有兩個或兩個以上的機器人同時表演時，機器人的防碰顯得非常重要。現實中，在超大型戶外表演機器人進行表演的過程中，經常出現機器人碰撞的問題，輕者影響表演效果，重則造成機器人的毀壞。
【發明內容】
[0004]本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種超大型戶外機器人防碰系統，從而解決多臺機器人同時表演的防碰撞問題。
[0005]為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案:
[0006]一種戶外表演機器人防碰系統，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，其特徵在於:所述機器人本體包括迴轉機構、機器人一級臂部分、機器人二級臂部分、機器人三級臂部分和機器人四級臂部分，所述編碼器設於所述迴轉機構內並與所述迴轉機構連接，所述角度傳感器與所述機器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機器人四級臂相連，所述控制器連接所述機器人本體、角度傳感器和編碼器。
[0007]進一步的，所述角度傳感器設有三個，分別為第一角度傳感器、第二角度傳感器和第三角度傳感器；所述第一角度傳感器與所述機器人一級臂部分連接，第二角度傳感器與所述機器人二級臂部分連接，所述第三角度傳感器與所述機器人三級臂部分連接。
[0008]進一步的，所述機器人四級臂部分設有兩個，分別為四級臂第一部分和四級臂第二部分；所述編碼器設有兩個，分別為第一編碼器和第二編碼器；所述第一編碼器與所述四級臂第一部分連接，所述第二編碼器與所述四級臂第二部分連接。
[0009]本發明所達到的技術效果是:
[0010]本發明通過採用角度傳感器和編碼器連接各級臂，通過通信獲取舞臺上其他機器人的機械臂的空中位置，經過位置比較計算出機械臂間的距離，從而控制機械減速或停止，防止碰撞事故的發生。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]附圖用來提供對本發明的進一步理解，並且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用於解釋本發明，並不構成對本發明的限制。在附圖中:
[0012]圖1是本發明的結構示意圖；
[0013]圖中標號:1-第三編碼器；2_第一角度傳感器；3_第二角度傳感器；4_第三角度傳感器；5_第一編碼器；6_第二編碼器；7_機器人一級臂部分；8_機器人二級臂部分；9-機器人三級臂部分；10_四級臂第一部分；11_四級臂第二部分。
【具體實施方式】
[0014]以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用於說明和解釋本發明，並不用於限定本發明。
[0015]一種戶外表演機器人防碰系統，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，其特徵在於:所述機器人本體包括迴轉機構12、機器人一級臂部分7、機器人二級臂部分8、機器人三級臂部分9和機器人四級臂部分，所述編碼器設於所述迴轉機構12內並與所述迴轉機構12連接；所述角度傳感器設有三個，分別為第一角度傳感器2、第二角度傳感器3和第三角度傳感器4 ;所述第一角度傳感器2與所述機器人一級臂部分7連接，第二角度傳感器3與所述機器人二級臂部分8連接，所述第三角度傳感器4與所述機器人三級臂部分9連接。
[0016]所述機器人四級臂部分設有兩個，分別為四級臂第一部分10和四級臂第二部分11 ;所述編碼器設有兩個，分別為第一編碼器5和第二編碼器6 ;所述第一編碼器5與所述四級臂第一部分10連接，所述第二編碼器6與所述四級臂第二部分11連接，所述第一編碼器5和第二編碼器6分別用來採集所述四級臂第一部分和四級臂第二部分的迴轉角度。
[0017]所述控制器根據上述角度傳感器和轉回平臺採集的信號，計算出機械臂上任意一點的空中坐標位置。在同一舞臺表演的機器人，其控制系統通過網絡(如乙太網)相連進行實時通信，通過通信獲取舞臺上其他機器人的機械臂的空中位置，經過位置比較計算出機械臂間的距離，從而控制機械減速或停止，防止碰撞事故的發生。
[0018]最後應說明的是:以上所述僅為本發明的優選實施例而已，並不用於限制本發明，儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對於本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。
【權利要求】
1.一種戶外表演機器人防碰系統，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，其特徵在於:所述機器人本體包括迴轉機構、機器人一級臂部分、機器人二級臂部分、機器人三級臂部分和機器人四級臂部分，所述編碼器設於所述迴轉機構內並與所述迴轉機構連接，所述角度傳感器與所述機器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機器人四級臂相連，所述控制器連接所述機器人本體、角度傳感器和編碼器。
2.根據權利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統，其特徵在於:所述角度傳感器設有三個，分別為第一角度傳感器、第二角度傳感器和第三角度傳感器。
3.根據權利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統，其特徵在於:所述第一角度傳感器與所述機器人一級臂部分連接，第二角度傳感器與所述機器人二級臂部分連接，所述第三角度傳感器與所述機器人三級臂部分連接。
4.根據權利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統，其特徵在於:所述機器人四級臂部分設有兩個，分別為四級臂第一部分和四級臂第二部分。
5.根據權利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統，其特徵在於:所述編碼器設有兩個，分別為第一編碼器和第二編碼器。
6.根據權利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統，其特徵在於:所述第一編碼器與所述四級臂第一部分連接，所述第二編碼器與所述四級臂第二部分連接。
【文檔編號】G05D1/02GK104345731SQ201310332180
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年8月1日 優先權日:2013年8月1日
【發明者】耿躍海 申請人:常州超感官智能裝備有限公司