越障識別系統及方法與流程

2023-07-11 05:38:06 1

本發明涉及交通技術領域，具體而言，涉及一種越障識別系統及方法。

背景技術：

飛行汽車是一種新型陸空兩用的交通工具，由於其具有直升機機動靈活和汽車的地面快速行駛的特點，已經成為各國研究熱點。

在飛行汽車飛行的過程中，由於飛行汽車的飛行速度極快，以至於飛行汽車可能無法及時避開前方的障礙物而造成安全事故。因此，如何提供一種安全有效的越障方案是目前飛行汽車行業所面臨的一大難題。

技術實現要素：

有鑑於此，本發明實施例的目的在於提供一種越障識別系統及方法以改善上述問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種越障識別系統，應用於飛行汽車，所述飛行汽車包括飛控模塊，所述越障識別系統包括：

前視攝像機，用於採集所述飛行汽車前方障礙物的第一視頻圖像；

雷射雷達，用於檢測所述障礙物與所述飛行汽車的第一距離；

越障識別處理器，用於根據所述飛行汽車當前的航向角度、所述飛行汽車的飛行速度以及所述雷射雷達相鄰兩次獲得所述第一距離的時間差，計算出所述飛行汽車的補償位移；以及

根據所述補償位移、所述第一視頻圖像分析出所述障礙物的類型、所述障礙物與所述飛行汽車的第二距離和所述飛行汽車的飛行速度，以及將所述第一距離、所述障礙物的類型、所述第二距離和所述飛行速度發送給所述飛控模塊，以使所述飛控模塊控制所述飛行汽車進行越障；

計算所述補償位移的公式為：

x(t)＝(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

y(t)＝-(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

其中，x(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移，ω(t)表示在t時刻所述飛行汽車的航向角度，v(t)表示在t時刻所述飛行汽車的飛行速度，δt表示所述雷射雷達相鄰兩次獲得所述第一距離的時間差，x(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移。

優選地，越障識別系統還包括：

下視攝像機，用於採集所述飛行汽車下方區域的第二視頻圖像；

所述越障識別處理器還用於根據所述第二視頻圖像識別出所述飛行汽車的降落區域和所述降落區域的位置信息，以及將所述降落區域的位置信息發送給所述飛控模塊，以使所述飛控模塊控制所述飛行汽車降落。

優選地，越障識別系統還包括所述飛控模塊，所述飛控模塊用於根據所述障礙物的類型判斷是否需要進行越障，所述飛控模塊還用於當需要進行越障時根據所述第一距離與第二距離中的最短距離以及所述飛行速度計算出越障的時間點，並在所述時間點控制所述飛行汽車進行越障。

優選地，所述越障識別處理器用於根據所述第一視頻圖像得到所述障礙物的圖像輪廓，並根據hsv顏色模型對所述障礙物進行分類，得到所述障礙物的類型。

優選地，所述越障識別處理器用於根據所述第一視頻圖像基於單目視覺測距算法分析出所述第二距離，以及根據不同時間點對應的所述第二距離分析出所述飛行汽車的飛行速度。

第二方面，本發明實施例提供了一種越障識別方法，應用於飛行汽車，所述飛行汽車包括飛控模塊，所述越障識別方法包括：

採集所述飛行汽車前方障礙物的第一視頻圖像；

檢測所述障礙物與所述飛行汽車的第一距離；

根據所述飛行汽車當前的航向角度、所述飛行汽車的飛行速度以及所述雷射雷達相鄰兩次獲得所述第一距離的時間差，計算出所述飛行汽車的補償位移；以及

根據所述補償位移、所述第一視頻圖像分析出所述障礙物的類型、所述障礙物與所述飛行汽車的第二距離和所述飛行汽車的飛行速度，以及將所述第一距離、所述障礙物的類型、所述第二距離和所述飛行速度發送給所述飛控模塊，以使所述飛控模塊控制所述飛行汽車進行越障；

計算所述補償位移的公式為：

x(t)＝(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

y(t)＝-(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)δt)·sin(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

其中，x(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移，ω(t)表示在t時刻所述飛行汽車的航向角度，v(t)表示在t時刻所述飛行汽車的飛行速度，δt表示所述雷射雷達相鄰兩次獲得所述第一距離的時間差，x(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移。

優選地，所述方法還包括：

採集所述飛行汽車下方區域的第二視頻圖像；

根據所述第二視頻圖像識別出所述飛行汽車的降落區域和所述降落區域的位置信息，以及將所述降落區域的位置信息發送給所述飛控模塊，以使所述飛控模塊控制所述飛行汽車降落。

優選地，所述方法還包括：

根據所述障礙物的類型判斷是否需要進行越障；

當需要進行越障時根據所述第一距離與第二距離中的最短距離以及所述飛行速度計算出越障的時間點，並在所述時間點控制所述飛行汽車進行越障。

優選地，所述根據所述第一視頻圖像分析出所述障礙物的類型的步驟包括：

根據所述第一視頻圖像得到所述障礙物的圖像輪廓，並根據hsv顏色模型對所述障礙物進行分類，得到所述障礙物的類型。

優選地，所述根據所述第一視頻圖像分析出所述障礙物的步驟包括：

根據所述第一視頻圖像基於單目視覺測距算法分析出所述第二距離；

所述根據所述第一視頻圖像分析出所述飛行汽車的飛行速度的步驟包括：

根據不同時間點對應的所述第二距離分析出所述飛行汽車的飛行速度。

對於現有技術，本發明提供的越障識別系統及方法具有如下的有益效果：

本發明提供的越障識別系統及方法通過越障識別處理器對前視攝像機採集到的第一視頻圖像進行分析得到障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離以及飛行汽車的飛行速度，並將計算出的補償位移、障礙物的類型、第二距離、飛行速度以及雷射雷達檢測到的障礙物與飛行汽車的第一距離發送給飛行汽車的飛控模塊，以便飛控模塊控制飛行汽車進行越障。如此，即可實現飛行汽車的自動越障功能，避免飛行汽車在飛行過程中因無法及時避開前方障礙物而造成安全事故的發生，為飛行汽車的飛行提供安全保障。

為使本發明的上述目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，並配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對範圍的限定，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本發明第一實施例提供的越障識別系統的功能模塊圖。

圖2為本發明第一實施例提供的又一越障識別系統的功能模塊圖。

圖3為本發明第二實施例提供的越障識別方法的流程圖。

圖4為本發明第二實施例提供的又一越障識別方法的流程圖。

圖標：100-前視攝像機；200-雷射雷達；300-越障識別處理器；400-飛控模塊；500-下視攝像機。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述並非旨在限制要求保護的本發明的範圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基於本發明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發明的描述中，術語「第一」、「第二」等僅用於區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

第一實施例

圖1示出了本發明實施例提供的一種越障識別系統的功能模塊圖，本發明實施例提供的越障識別系統應用於飛行汽車，飛行汽車包括有用於控制其飛行的飛控模塊400，越障識別系統包括有前視攝像機100、雷射雷達200、越障識別處理器300和該飛控模塊400，越障識別處理器300分別與前視攝像機100、雷射雷達200以及飛控模塊400電性連接以進行數據交互。

前視攝像機100用於採集飛行汽車前方障礙物的第一視頻圖像。

在本發明實施例中，前視攝像機100可安裝於飛行汽車的前端，在飛行汽車飛行狀態下開啟。飛行汽車在飛行的過程中，前視攝像機100被設置為開啟狀態，當前方出現有障礙物時，前視攝像機100即可獲取到前方障礙物的第一視頻圖像。

雷射雷達200用於檢測障礙物與飛行汽車的第一距離。

雷射雷達200安裝於飛行汽車上，飛行汽車在飛行的過程中，雷射雷達200向飛行汽車前方發射雷射探測信號，雷射探測信號遇障礙物被反射回來並被雷射雷達200所接收，進而檢測到障礙物與飛行汽車的第一距離。

越障識別處理器300用於根據飛行汽車當前的航向角度、飛行汽車的飛行速度以及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差，計算出飛行汽車的補償位移。

飛行汽車自身可記錄有飛行汽車當前的航向角度、飛行速度及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差。越障識別處理器300根據飛行汽車當前的航向角度、飛行速度及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差計算出補償位移，用於補償由於時間差而導致的位於誤差。計算補償位移的公司為：

x(t)＝(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

y(t)＝-(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

其中，x(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移，ω(t)表示在t時刻所述飛行汽車的航向角度，v(t)表示在t時刻所述飛行汽車的飛行速度，δt表示所述雷射雷達相鄰兩次獲得所述第一距離的時間差，x(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移。

越障識別處理器300還用於根據第一視頻圖像分析出所述障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離和飛行汽車的飛行速度。

前視攝像機100獲取到前方障礙物的第一視頻圖像後，將第一視頻圖像發送給越障識別處理器300。越障識別處理器300首先對視頻圖像中的每幀圖片或部分幀圖片進行預處理，提取出圖片的圖像特徵，圖像特徵包括有障礙物的圖像輪廓及圖像顏色，並根據hsv顏色模型對障礙物進行分類，識別出障礙物的類型。

需要說明的是，本發明實施例中，對障礙物的也可僅根據圖像輪廓進行識別。例如，對於人體的識別可直接將圖片中障礙物的圖像輪廓與預存儲的人體圖像輪廓進行比對，當兩者的特徵匹配度超過設定閾值即判斷該障礙物為人體。又例如，對於顏色較為固定的植物、建築物等，則根據圖像輪廓及hsv顏色模型對障礙物進行分類，當圖片中的障礙物的圖像輪廓與預存儲的建築物或植物的圖像輪廓匹配且hsv顏色模型中的參數色調(h)、飽和度(s)和明度(v)均在對應的預設區間範圍內時才判定該障礙物為對應的建築物或植物。

進一步的，為確保能有效識別出第一視頻圖像中的障礙物，在根據hsv顏色模型對障礙物進行分類之前，越障識別處理器300還可以對第一視頻圖像中的每幀圖像進行去噪處理。

同時，越障識別處理器300根據第一視頻圖像基於單目視覺測距算法分析出障礙物與飛行汽車的第二距離。其原理為：對於不在前視攝像機100鏡頭的ccd像面(物體透過鏡頭能清晰成像的面)對準平面上的空間物點，其像在ccd上會產生彌散斑，從而障礙物在ccd上成像後會變得模糊，障礙物與前視攝像機100的距離不同，得到的圖像的模糊度不同，利用圖像處理算法檢測圖像的模糊度，即可根據圖像的模糊度得到障礙物與前視攝像機100的距離，即障礙物與飛行汽車的距離。

飛行汽車飛行的過程中，在不同時間點障礙物與飛行汽車的距離也不同，在測得障礙物與飛行汽車的距離後，越障識別處理器300可得到不同時間點對應的第二距離的距離差值，並根據該距離差值與對應的時間差的比值得到飛行汽車的飛行速度。

越障識別處理器300在得到補償位移、障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離和飛行汽車的飛行速度後，將補償位移、障礙物的類型、第二距離、飛行汽車的飛行速度以及雷射雷達200當前檢測到的第一距離一併發送給飛行汽車的飛控模塊400。需要說明的是，雷射雷達200當前檢測到的第一距離也可由雷射雷達200直接發送給飛行汽車的飛控模塊400，本發明實施例中不做具體限定。

飛控模塊400用於根據補償位移、障礙物的類型、飛行速度以及第一距離與第二距離中的最短距離控制飛行汽車進行越障。

獲得補償位移、障礙物的類型、第二距離、飛行汽車的飛行速度以及第一距離後，飛控模塊400根據障礙物的類型判定是否需要進行越障，如需要進行越障，則取第一距離和第二距離中的最短距離作為飛行汽車與障礙物的距離，然後根據該距離、補償位移與飛行汽車的飛行速度計算出越障的具體時間點，並在該時間點控制飛行汽車進行越障。

請參閱圖2，本發明實施例還提供了另一種越障識別系統，與圖1所示的越障識別系統不同的是，該越障識別系統還包括有下視攝像機500，下視攝像機500與越障識別處理器300電性連接以進行數據交互，下視攝像機500可安裝於飛行汽車的底部，用於在飛行汽車飛行時採集飛行汽車下方區域的第二視頻圖像。越障識別處理器300還用於根據第二視頻圖像識別出飛行汽車的降落區域和降落區域的位置信息。

飛行汽車降落區域可設置表示飛行汽車可降落的降落標識，在飛行汽車飛行的過程中，下視攝像機500實時採集飛行汽車下方區域的第二視頻圖像並發送給越障識別處理器300，如果第二視頻圖像中出現相應的降落標識，越障識別處理器300可根據圖像輪廓識別原理識別出第二視頻圖像中的降落區域，並基於單目視覺測距算法分析出飛行汽車與降落局域的距離，然後根據降落標識在第二視頻圖像中的所在位置以及飛行汽車與降落局域的距離計算出降落區域的位置信息並將該位置信息發送給飛控模塊400。

如果此時需要在降落區域進行降落，可由用戶向飛控模塊400發出觸發控制信號，飛控模塊400接收到該觸發控制信號後即控制飛行汽車飛行至該降落區域進行降落。

綜上，本發明實施例提供的越障識別系統通過越障識別處理器300對前視攝像機100採集到的第一視頻圖像進行分析得到障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離以及飛行汽車的飛行速度，並將計算出的補償位移、障礙物的類型、第二距離、飛行速度以及雷射雷達200檢測到的障礙物與飛行汽車的第一距離發送給飛行汽車的飛控模塊400，然後由飛控模塊400根據補償位移、障礙物的類型、飛行速度以及第一距離與第二距離中的最短距離控制飛行汽車進行越障。如此，即可實現飛行汽車的自動越障功能，避免飛行汽車在飛行過程中因無法及時避開前方障礙物而造成安全事故的發生，為飛行汽車的飛行提供安全保障。同時，還可根據下視攝像機500採集到飛行汽車下方區域的第二視頻圖像識別出飛行汽車的降落區域和降落區域的位置信息以控制飛行汽車降落，如此，方便飛行汽車的自動降落，避免飛行汽車在降落時出現無法準確降落至降落區域的問題。

第二實施例

請參閱圖3，是本發明實施例提供的應用於圖1所示的越障識別系統的越障識別方法的流程圖。下面將對圖3所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟s101，採集飛行汽車前方障礙物的第一視頻圖像。

在本發明實施例中，前視攝像機100可安裝於飛行汽車的前端，在飛行汽車飛行狀態下開啟。飛行汽車在飛行的過程中，當前方出現有障礙物時，越障識別系統通過前視攝像機100獲取到前方障礙物的第一視頻圖像。

可以理解的，步驟s101可以由上述第一實施例中的前視攝像機100執行。

步驟s102，檢測障礙物與飛行汽車的第一距離。

雷射雷達200安裝於飛行汽車上，飛行汽車在飛行的過程中，越障識別系統通過雷射雷達200向飛行汽車前方發射雷射探測信號，雷射探測信號遇障礙物被反射回來並被雷射雷達200所接收進而檢測到障礙物與飛行汽車的第一距離。

需要說明的是，本發明實施例中，步驟s101與步驟s102無順序限定。

可以理解的，步驟s102可以由上述第一實施例中的雷射雷達200執行。

步驟s103，根據航向角度、飛行速度以及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差，計算出補償位移。

飛行汽車自身可記錄有飛行汽車當前的航向角度、飛行速度及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差。越障識別處理器300根據飛行汽車當前的航向角度、飛行速度及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差計算出補償位移，用於補償由於時間差而導致的位於誤差。計算補償位移的公司為：

x(t)＝(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

y(t)＝-(x(t-δt)-v(t)·cos(ω(t)δt)·δt)·sin(ω(t)δt)

+(y(t-δt)-v(t)·sin(ω(t)δt)·δt)·cos(ω(t)δt)

其中，x(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t)表示在t時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移，ω(t)表示在t時刻所述飛行汽車的航向角度，v(t)表示在t時刻所述飛行汽車的飛行速度，δt表示所述雷射雷達相鄰兩次獲得所述第一距離的時間差，x(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中x軸方向上的位移，y(t-δt)表示在t-δt時刻沿基礎坐標系中y軸方向上的位移。

可以理解的，步驟s103可以由上述第一實施例中的越障識別處理器300執行。

步驟s104，根據第一視頻圖像分析出障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離和飛行汽車的飛行速度。

前視攝像機100獲取到前方障礙物的第一視頻圖像後，將第一視頻圖像發送給越障識別系統中的越障識別處理器300。此時，越障識別系統通過越障識別處理器300首先對視頻圖像中的每幀圖片或部分幀圖片進行預處理，提取出圖片的圖像特徵，圖像特徵包括有障礙物的圖像輪廓及圖像顏色，並根據hsv顏色模型對障礙物進行分類，識別出障礙物的類型。

同時，越障識別處理器300根據第一視頻圖像基於單目視覺測距算法分析出障礙物與飛行汽車的第二距離。並根據不同時間點對應的第二距離的距離差值與對應的時間差的比值得到飛行汽車的飛行速度。

可以理解的，步驟s104可以由上述第一實施例中的越障識別處理器300執行。

步驟s105，將補償位移、第一距離、障礙物的類型、第二距離和飛行速度發送給飛控模塊400。

在得到補償位移、障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離和飛行汽車的飛行速度後，越障識別系統通過越障識別處理器300將補償位移、障礙物的類型、第二距離、飛行汽車的飛行速度以及雷射雷達200當前檢測到的第一距離一併發送給飛行汽車的飛控模塊400。

可以理解的，步驟s105可以由上述第一實施例中的越障識別處理器300執行。

步驟s106，根據補償位移、障礙物的類型、飛行速度以及第一距離與第二距離中的最短距離進行越障。

在獲得補償位移、障礙物的類型、第二距離、飛行汽車的飛行速度以及第一距離後，越障識別系統通過飛控模塊400依據補償位移、障礙物的類型、飛行速度以及第一距離與第二距離中的最短距離控制飛行汽車進行越障。

可以理解的，步驟s106可以由上述第一實施例中的飛控模塊400執行。

請參閱圖4，是本發明實施例提供的應用於圖2所示的越障識別系統的越障識別方法的流程圖。下面將對圖4所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟s201，採集飛行汽車前方障礙物的第一視頻圖像。

步驟s202，檢測障礙物與飛行汽車的第一距離。

步驟s203，根據航向角度、飛行速度以及雷射雷達相鄰兩次獲得第一距離的時間差，計算出補償位移。

步驟s204，根據第一視頻圖像分析出障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離和飛行汽車的飛行速度。

步驟s205，將補償位移、第一距離、障礙物的類型、第二距離和飛行速度發送給飛控模塊400。

步驟s206，根據補償位移、障礙物的類型、飛行速度以及第一距離與第二距離中的最短距離進行越障。

步驟s207，採集所述飛行汽車下方區域的第二視頻圖像。

飛行汽車降落區域可設置表示飛行汽車可降落的降落標識，在飛行汽車飛行的過程中，越障識別系統通過下視攝像機500實時採集飛行汽車下方區域的第二視頻圖像並發送給越障識別處理器300。

需要說明的是，本發明實施例中，步驟s201、步驟s202及步驟s207無順序限定。

可以理解的，步驟s207可以由上述第一實施例中的下視攝像機500執行。

步驟s208，根據第二視頻圖像識別出飛行汽車的降落區域和降落區域的位置信息。

越障識別系統通過越障識別處理器300根據圖像輪廓識別原理識別出第二視頻圖像中的降落區域，並基於單目視覺測距算法分析出飛行汽車與降落局域的距離，然後根據降落標識在第二視頻圖像中的所在位置以及飛行汽車與降落局域的距離計算出降落區域的位置信息並將該位置信息發送給飛控模塊400。

可以理解的，步驟s208可以由上述第一實施例中的越障識別處理器300執行。

步驟s209，控制飛行汽車降落。

如果此時需要在降落區域進行降落，可由用戶向越障識別系統的飛控模塊400發出觸發控制信號，越障識別系統的飛控模塊400接收到該觸發控制信號後即控制飛行汽車飛行至該降落區域進行降落。

可以理解的，步驟s209可以由上述第一實施例中的飛控模塊400執行。

綜上，本發明實施例提供的越障識別方法通過對前視攝像機100採集到的第一視頻圖像進行分析得到障礙物的類型、障礙物與飛行汽車的第二距離以及飛行汽車的飛行速度，並根據計算出的補償位移、障礙物的類型、飛行速度以及第一距離與第二距離中的最短距離控制飛行汽車進行越障。如此，即可實現飛行汽車的自動越障功能，避免飛行汽車在飛行過程中因無法及時避開前方障礙物而造成安全事故的發生，為飛行汽車的飛行提供安全保障。同時，還可根據下視攝像機500採集到飛行汽車下方區域的第二視頻圖像識別出飛行汽車的降落區域和降落區域的位置信息以控制飛行汽車降落，如此，方便飛行汽車的自動降落，避免飛行汽車在降落時出現無法準確降落至降落區域的問題。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發明的多個實施例的裝置、方法和電腦程式產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現方式中，方框中所標註的功能也可以以不同於附圖中所標註的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與計算機指令的組合來實現。

另外，在本發明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟體功能模塊的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬碟、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。而且，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個……」限定的要素，並不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，並不用於限制本發明，對於本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應所述以權利要求的保護範圍為準。