Rv雙擺線針輪減速器的製作方法

2023-07-18 03:06:51 3

專利名稱：Rv雙擺線針輪減速器的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種RV減速器，特別是一種雙擺線針輪減速器。
背景技術：
目前，RV減速機是一種應用行星傳動原理，採用擺線針矢嚙合的減速傳動機械，具有傳動比大、效率高、體積小、重量輕、運轉平穩、噪聲低、耐衝擊、過載能力強、壽命長等特點。已廣泛用於起重運輸、冶金、礦山、石化、輕工、化工、食品等領域的機械傳動。普通的RV減速器往往結構複雜，體積大，製造精度要求高，設計中要求考慮的問題多，成本高。
發明內容本實用新型的目的:旨在提出一種結構簡單、體積小型化和具有大的速比範圍的雙擺線針輪減速器。本實用新型的目的是這樣實現的:RV雙擺線針輪減速器，其組成包括:機殼，所述的機殼一側裝有端蓋，所述的端蓋中心裝有輸入軸，所述的輸入軸一端的中心齒輪與三組行星齒輪同時嚙合，並且三組行星齒輪均勻分布；擺線輪套裝在所述的輸入軸外側，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸，三個所述的曲柄軸採用針齒銷經軸承鉸接在兩片相位差180°的擺線輪上，輸出機構連接三對曲柄軸的支撐軸承。 所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的機殼包括底座，所述的輸入軸上裝有手柄杆，所述的針齒銷經針齒套連接擺線輪，所述的軸承裝在所述的輸出機構與外殼之間。所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪、隔環、推力軸承、定位環、所述的擺線輪的支承軸承、定位環和推力軸承。所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的輸出機構與所述的軸承之間裝有調整環，2個所述的擺線輪之間裝有隔環。本實用新型的有益效果本實用新型的產品是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點，它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。本實用新型的傳動裝置是由第一級圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系。主動的太陽輪直接設置在在輸入軸上，減小了整體體積。如果太陽輪順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星齒輪在繞中心軸的軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸與行星輪相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪鉸接在三個曲柄軸上，並與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。本實用新型較普通的減速裝置相比:(I)傳動比範圍大；(2)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大於一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；(3)只要設計合理，製造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；(4)傳動效率高；(5)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由於第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置於行星架的支承主軸承內 ，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。本實用新型具有結構合理、緊湊、體積小、效率高、成本低。為RV減速器家族增加一個能滿足特定複雜動作機構需求的新機型，拓寬了 RV減速器的適用範圍。本發明的優點在於簡化結構，使得零件設計加工製造容易，減低成本，改善了輸出軸的受力狀況與工藝條件，擴大了傳動比的範圍。具有傳動比大、效率高、重量輕、運轉平穩、噪聲低、耐衝擊、過載能力強、壽命長等特點。

圖1是本實用新型的結構示意圖。圖中I一底座2—機殼3—行星齒輪4一定位套5—隔環6—擺線輪7—輸出軸(左端)8一針齒銷9一針齒套10—蓋11一端蓋12—塾13—調整環14一手柄杆15—輸出軸(右端)16—鍵17—定位環18—輸入軸(中心輪)19一定位環20—曲柄軸21一隔環22—隔環BI—唇形密封圈B2—圓維滾子軸承B3—擋圈B4—擋圈B5—圓維滾子軸承B6—螺釘B7—B型手柄B8—螺釘B9—內螺紋圓錐銷BlO—深溝球軸承BI I—擋圈B12—調心球軸承B13—無外圈圓柱滾子軸承B14—內六角圓柱頭螺釘。
具體實施方式
實施例1:RV雙擺線針輪減速器，其組成包括:機殼2，所述的機殼2 —側裝有端蓋11，所述的端蓋11中心裝有輸入軸18，所述的輸入軸18 —端的中心齒輪與三組行星齒輪3同時嚙合，並且三組行星齒輪3均勻分布，相隔120度；擺線輪6套裝在所述的輸入軸外側，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸20，三個所述的曲柄軸採用針齒銷8經軸承B5鉸接在兩片相位差180°的擺線輪6上，輸出機構7由三對曲柄軸的支撐軸承來B2推動，把所述的擺線輪上的自轉矢量傳遞出去。實施例2:實施例1所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的機殼包括底座1，所述的輸入軸上裝有手柄杆14，所述的針齒銷經針齒套9連接擺線輪，所述的軸承B5裝在所述的輸出機構與外殼之間。[0026]實施例3:實施例1或2所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪3、隔環5、推力軸承2、定位環4、所述的擺線輪的支承軸承、定位環19和推力軸承。實施例4:上述的實施例所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的輸出機構的右端15與所述的軸承之 間裝有調整環13，2個所述的擺線輪之間裝有隔環21和隔環22。
權利要求1.一種RV雙擺線針輪減速器，其組成包括:機殼，所述的機殼一側裝有端蓋，其特徵是:所述的端蓋中心裝有輸入軸，所述的輸入軸一端的中心齒輪與三組行星齒輪同時嚙合，並且三組行星齒輪均勻分布；擺線輪套裝在所述的輸入軸外側，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸，三個所述的曲柄軸採用針齒銷經軸承鉸接在兩片相位差180°的擺線輪上，輸出機構連接三對曲柄軸的支撐軸承。
2.根據權利要求1所述的RV雙擺線針輪減速器，其特徵是:所述的機殼包括底座，所述的輸入軸上裝有手柄杆，所述的針齒銷經針齒套連接擺線輪，所述的軸承裝在所述的輸出機構與外殼之間。
3.根據權利要求1所述的RV雙擺線針輪減速器，其特徵是:所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪、隔環、推力軸承、定位環、所述的擺線輪的支承軸承、定位環和推力軸承。
4.根據權利要求1或2所述的RV雙擺線針輪減速器，其特徵是:所述的輸出機構與所述的軸承之間裝有調整環，2個所述的擺線輪之間裝有隔環。
5.根據權利要求3所述的RV雙擺線針輪減速器，其特徵是:所述的輸出機構與所述的軸承之間裝有調整環，2個所述的擺線輪之間裝有隔環。
專利摘要本實用新型涉及一種RV雙擺線針輪減速器。普通的RV減速器往往結構複雜，體積大，製造精度要求高，設計中要求考慮的問題多，成本高。本實用新型的組成包括機殼(2)，所述的機殼(2)一側裝有端蓋(11)，所述的端蓋(11)中心裝有輸入軸(18)，所述的輸入軸(18)一端的中心齒輪與三組行星齒輪(3)同時嚙合，並且三組行星齒輪(3)均勻分布，相隔120度；擺線輪(6)套裝在所述的輸入軸外側，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸(20)，三個所述的曲柄軸採用針齒銷(8)經軸承(B5)鉸接在兩片相位差180°的擺線輪(6)上，輸出機構(7)連接三對曲柄軸的支撐軸承。本產品用在需要傳動比大、效率高、重量輕、運轉平穩、噪聲低、耐衝擊、過載能力強、壽命長的減速器的場合。
文檔編號F16H1/32GK203130928SQ201220697619
公開日2013年8月14日 申請日期2012年12月17日 優先權日2012年12月17日
發明者於廣濱, 陳明, 孫永國, 戴冰 申請人:哈爾濱理工大學