一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法和裝置的製作方法

2023-07-10 07:20:31

專利名稱：一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法和裝置的製作方法
技術領域：
本申請涉及醫療儀器領域，特別是涉及一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物 的方法和裝置。
背景技術：
藥物洗脫支架是近年來開展的治療冠心病的一項新技術。藥物洗脫支架也可稱之 為藥物釋放支架，通過包被於藥物洗脫架表面的聚合物攜帶藥物，當支架置入血管內病變 部位後，藥物自聚合物塗層中通過洗脫方式有控制地釋放至心血管壁組織而發揮生物學效應。單面塗層方式是目前將藥物塗覆於支架表面的一種最新方式，單面塗層方式是在 藥物洗脫架表面加工出大量永不變形的可儲存藥物的小孔穴，這種小孔穴稱為槽或洞，這 些槽或洞可以提供藥物洗脫。藥物洗脫架上的槽或洞在微米數量級。因此，需要使用專用 的裝載方法和裝置來進行藥物和/或聚合物的裝載。在實現本申請的過程中，發明人發現現有技術，在藥物洗脫架進行藥物和/或聚 合物裝載時，一次只能獲取一張儲存槽或洞的圖像，在計算出這一張圖像上儲存槽或洞的 中心位置後，對這一張圖像上的槽或洞進行裝載。上述裝載方法，在裝載時，存在裝載速度 慢和裝載效率低的問題。

發明內容
為解決上述技術問題，本申請實施例提供一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合 物的方法和裝置，以實現快速、高效地將藥物和/或聚合物裝載到槽或洞內，技術方案如 下一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法，所述醫療器械包含多個裝載藥 物或聚合物的槽或洞，包括利用圖像獲取裝置多次獲取所述醫療器械上槽或洞的圖像，每個圖像包含至少一 個完整的所述槽或洞的圖形；對所述每個槽或洞的圖像進行數字圖像處理，得到所述每個槽或洞的圖形；根據所述每個槽或洞的圖形，計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，並根據該 中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置；調整裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述每個 槽或洞的裝載位置，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。優選地，所述圖像處理具體實現為圖像轉化，將所述每個槽或洞的圖像轉化成多個像素點的集合；圖像預處理，對所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理，對預處理後的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖形。優選地，所述二值法處理具體實現為
根據預處理後每個像素點的灰度值，利用二值法對每個像素點賦值，將符合預設 值或者值域範圍的像素點指定為目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點 或背景像素點的像素點，得到所述每個槽或洞的圖形。優選地，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，並根據該中心位置確定所 述每個槽或洞的裝載位置，具體實現為根據所述每個 槽或洞的圖形中各個像素點的空間坐標，計算所述每個槽或洞的圖 形的中心像素點的空間坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標；根據所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的空間坐標和所述每個槽或洞的圖像 的幾何中心的空間坐標，計算兩個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第一 相對位置；將所述每個槽或洞對應的第一相對位置記錄成第一數組。優選地，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標具體實現為獲取所述每個槽或洞的圖像的四個頂點處的空間坐標；根據所述四個頂點的空間坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間 坐標。優選地，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，並根據該中心位置確定所 述每個槽或洞的裝載位置，具體實現為根據所述每個槽或洞的圖形中各個像素點的像素坐標，計算所述每個槽或洞的圖 形的中心像素點的像素坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心像素點的像素坐標；根據所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的像素坐標和所述每個槽或洞的圖像 的幾何中心像素點的像素坐標，計算兩個像素點坐標的坐標差值，並將所述兩個像素點的 坐標差值轉換成空間坐標差值，記為第一相對位置；將所述每個槽或洞對應的第一相對位置記錄成第一數組。優選地，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心像素點的像素坐標具體實現 為獲取所述每個槽或洞的圖像四個頂點處的像素坐標；根據所述四個頂點的像素坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素 坐標。優選地，所述計算所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標具體實現為根據所述每個槽或洞圖像的解析度，分別獲取X方向和/或y方向像素點的中間 值，此中間值就是所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。優選地，所述調整裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口 對準所述醫療器械的裝載位置，具體實現為確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置；根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械 的相對位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸 上。
優選地，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對 位置，具體實現為獲取所述 圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩 個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置。優選地，所述根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，調整所述裝載裝置與 所述醫療器械的相對位置，具體實現為根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述 醫療器械，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸 上。優選地，所述根據所述第一位置和第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療 器械的相對位置，具體實現為根據所述第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述醫療器械，使所述每個槽 或洞的圖形的中心位置與所述圖像幾何中心處於同一縱軸上；根據所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝置，使得所述裝 載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。優選地，所述調整裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口 對準所述醫療器械的裝載位置，具體實現為根據所述第一數組中的第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述圖像獲取 裝置，使所述每個槽或洞的圖形的中心位置與所述每個槽或洞的圖像的幾何中心處於同一 縱軸上；確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置，將所述 每個槽或洞相對應的第二相對位置記錄成第二數組；根據所述第二數組中的第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相對 位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。優選地，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對 位置，具體實現為獲取所述圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩 個空間坐標在X方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置；將所述每個槽或洞對應的第二相對位置記錄成第二數組。優選地，所述根據所述第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相對 位置，具體實現為根據所述第二數組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述醫療器 械，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。優選地，所述根據所述第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相對 位置，具體實現為
根據所述第二數組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝 置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。優選地，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載，具體實現為當裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上後，打開 裝載裝置的出口對所述槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載；對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。優選地，根據所需裝載藥物和/或聚合物的劑量，重複若干次對所述每個槽或洞 進行藥物和/或聚合物裝載。

優選地，該方法還包括調整所述醫療器械與圖像獲取裝置的位置，使醫療器械上 其它槽或洞處於圖像獲取裝置的圖像獲取位置。優選地，所述槽或洞的寬度在0. 5-200微米之間。優選地，所述槽或洞的寬度在20-80微米之間。優選地，所述醫療器械是人體管腔內支架。優選地，所述人體管腔內支架是血管支架。優選地，所述的藥物選自化學藥物和/或生物活性物質。優選地，所述化學藥物選自免疫抑制劑和/或抗癌藥物。優選地，所述免疫抑制劑選自雷帕黴素及其衍生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及 其衍生物。優選地，所述生物活性物質包括蛋白質、多肽、DNA、RNA和/或microRNA。優選地，所述聚合物是生物可降解聚合物。優選地，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0構成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均 聚物和共聚物中的一種或多種。優選地，所述生物可降解聚合物是(I)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε -己內酯中任意兩種以上作為單體所形成的 共聚物中的一種或多種。優選地，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、 聚乙交酯、聚乙交酯_丙交酯和聚ε「己內酯中的一種或多種。—種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的裝置，所述醫療器械上包含多個槽或 洞，包括平臺，用於放置所述醫療器械；圖像獲取裝置，位於所述平臺上方，用於獲取所述醫療器械上槽或洞的圖像；圖像處理單元，與所述圖像獲取裝置相連，用於對所述圖像獲取裝置獲取的槽或 洞的圖像進行數字圖像處理；位置計算單元，與所述圖像處理單元相連，用於根據所述圖像處理單元的處理結 果計算需要的相對位置；存儲單元，與所述位置計算單元相連，用於記錄所述位置計算單元計算得到的相 對位置；第一位置調節裝置，與所述存儲單元相連，還與所述平臺連接，用於根據所述存儲單元中的相對位置，通過移動所述平臺，調整所述醫療器械與所述圖像獲取裝置和/或所 述裝載裝置之間的相對位置關係；裝載裝置，位於所述平臺上方，用於對所述醫療器械上的槽或洞進行藥物和/或 聚合物裝載。優選地，該裝置進一步包括位置校準裝置，與所述存儲單元相連，用於校準所述 圖像獲取裝置中心位置與所述裝載裝置出口的空間位置關係。優選地，所述平臺包括旋轉平臺和支架軸，所述支架軸貫穿固定在所述旋轉平臺 中間，所述醫療器械放置在所述支架軸上。優選地，所述圖像獲取裝置是照相機或攝像機。 優選地，所述圖像獲取裝置是工業照相機或攝像機。優選地，所述圖像處理單元包括圖像轉換子單元，用於將所述槽或洞的圖像轉化成多個像素點的集合；圖像預處理子單元，用於將所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理子單元，用於對預處理後的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖 形。優選地，所述圖像處理子單元根據預處理後每個像素點的灰度值，利用二值法對 每個像素點賦值，將符合預設值或者值域範圍的像素點指定為目標像素點或背景像素點， 連通所有被指定為目標像素點或背景像素點的像素點，得到所述槽或洞的圖形。優選地，該裝置進一步包括第二位置調節裝置，與所述存儲單元相連，與所述圖像獲取裝置連接，用於根據所 述存儲單元中的相對位置，帶動所述圖像獲取裝置在水平坐標面上移動。優選地，該裝置進一步包括第三位置調節裝置，與所述存儲單元相連，與所述裝載裝置連接，用於根據所述存 儲單元中的相對位置，帶動所述裝載裝置單元在水平面上移動。優選地，所述圖像獲取裝置軸線與所述裝載裝置軸線處於同一垂面上。優選地，所述醫療器械上槽或洞的寬度在0. 5-200微米之間。優選地，所述醫療器械上槽或洞的寬度在20-80微米之間。優選地，所述醫療器械是人體管腔內支架。優選地，所述人體管腔內支架是血管支架。優選地，所述的藥物是包括化學藥物和/或生物活性物質。優選地，所述化學藥物選自免疫抑制劑和/或抗癌藥物。優選地，所述免疫抑制劑選自雷帕黴素及其衍生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及 其衍生物。優選地，所述生物活性物質選自蛋白質、多肽、DNA、RNA和/或microRNA。優選地，所述聚合物是生物可降解聚合物。優選地，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0構成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均 聚物和共聚物中的一種或多種。優選地，所述生物可降解聚合物是(I)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內酯的均聚物中的一種或多種；和/或
(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε -己內酯中任意兩種以上作為單體所形成的 共聚物中的一種或多種。優選地，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、 聚乙交酯、聚乙交酯_丙交酯和聚ε「己內酯中的一種或多種。本申請實施例，多次獲取包含有多個槽或洞的醫療器械上槽或洞的圖像，對每個 槽或洞進行圖像處理，然後集中對每個槽或洞進行裝載，減少裝載過程中的位移運動路線， 縮短了裝載時間 ，提高了裝載的速度和效率。另外，本申請實施例採用機器視覺原理來尋找槽心或洞心，對醫療器械上每個槽 或洞都進行了精確的定位，為裝載藥物和/或聚合物提供了準確的坐標，在快速裝載的同 時，保證了裝載的精確度。此外，本申請實施例採用間歇式裝載方式，減少等待藥物和/或聚合物揮發的時 間，不僅縮短了裝載時間，而且使裝載的藥物和/或聚合物更加均勻，提高了裝載藥物和/ 或聚合物的質量。


為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 申請中記載的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下， 還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請實施例所使用的帶有槽或洞的血管支架的結構圖及其局部放大圖；圖2為本申請實施例提供的一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物方法的流程 圖；圖3本申請實施例提供的另一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物方法的流程 圖；圖4為本申請實施例圖像獲取裝置所獲取的槽或洞的圖像；圖5為一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的裝置的結構示意圖；圖6為本申請實施例圖像處理單元的結構示意圖。
具體實施例方式為了使本技術領域的人員更好地理解本申請中的技術方案，下面將結合本申請實 施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施 例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本申請中的實施例，本領域普通 技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬於本申請保護 的範圍。圖1為本申請所使用的帶有槽或洞的血管支架及其局部放大圖。圖1(a)示出了一種血管支架，它是由雷射切割機切割金屬圓管毛坯而成，並且在 支架的外表面蝕刻有深度30微米，寬度為50微米，長度500微米的槽或洞。在每個支架上 有若干個環，I所示的是其中一個環的局部放大圖。如圖1(b)所示，1為波杆，2為槽或洞， 每個環上有若干個波杆，一個波杆上面有一個槽或洞。
在槽或洞裡面裝載的藥物和/或聚合物，所裝載的藥物可以是化學藥物和/或生 物活性物質。化學藥物包括免疫抑制劑和/或抗癌藥物，免疫抑制劑選自雷帕黴素及其衍 生物，抗癌藥物選自紫杉醇及其衍生物。生物活性物質包括蛋白質、多肽、DNA、RNA和/或 microRNAo所裝載的聚合物可以是生物可降解聚合物。生物可降解聚合物選自由C、H和0構 成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均聚物和共聚物中的一種或多種。或者，上述生物可降解聚合物是 (I)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε -己內酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε -己內酯中任意兩種以上作為單體所形成的 共聚物中的一種或多種。或者，上述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、聚 乙交酯、聚乙交酯-丙交酯和聚ε「己內酯中的一種或多種。方法實施例一在本實施例中醫療器械具體為血管支架，本申請實施例提供的一種在醫療器械上 裝載藥物和/或聚合物的方法，如圖2所示，該方法包括步驟210，利用圖像獲取裝置多次獲取所述血管支架的圖像，每個圖像包含至少一 個完整的所述槽或洞的圖形。當血管支架較長時，可以一次選取血管支架上一個或多個環上的槽或洞進行多次 拍照；當血管支架較短時，也可以一次對血管支架上所有環上的槽或洞進行拍照。所獲取的 槽或洞的圖像可以記錄為一個圖像集，每一張圖像中含有一個波杆中的一個槽或洞，假設 該圖像集中有m張圖像，即共有m個槽或洞。步驟220，對所述血管支架上每個槽或洞的圖像進行數字圖像處理，得到每個槽或 洞的圖形。首先，將所每個槽或洞圖像轉化成多個像素點的集合，當圖像轉化成像素點的集 合後，像素點的集合進行濾波處理，去除圖像的幹擾噪聲。其次，對預處理後的圖像進行圖像處理，主要是對預處理後的圖像進行二值法處 理，根據每個像素點的灰度值對像素點賦值，將符合預設值或者值域範圍的像素點指定為 目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點或背景像素點的像素點，形成目 標像素體，即血管支架上槽或洞的圖形，得到m個槽或洞的圖像。步驟230，根據獲取的血管支架上每個槽或洞的圖形，計算血管支架上每個槽或洞 的圖形的中心位置，並根據該中心位置確定血管支架上每個槽或洞的裝載位置。首先，計算所述血管支架上每個槽或洞的圖形的中心像素點的空間坐標。根據從步驟220得到的m個槽或洞的圖形，如圖3所示，中心像素點P是每一個槽 或洞的圖形的中心位置。獲取中心像素點P的像素坐標，然後轉換得到中心像素點P的空 間坐標(A，B)。其次，確定血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標。根據所述槽或洞的圖像，獲取圖像四個頂點處的空間坐標，根據四個頂點的空間 坐標，計算出血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標(A』，B』)，也就是圖像獲 取裝置的中心位置。
最後，根據中心像素點的空間坐標(A，B)和幾何中心的空間坐標(A』，B』)，計算出 上述兩個坐標間的差值，這個差值用坐標的形式(A-A』，B-B')來表示，即需要在χ方向和 /或y方向分別調整B-B』的距離，才可以使槽或洞的圖形的中心位置空間坐標(A， B)與圖像的幾何中心空間坐標(A』，B』 )處於同一縱軸上。對m個槽或洞都進行上述計算，將m個槽或洞所對應的坐標間差值(A_A』，B_B』)，
記錄成為第一 數組。。步驟240，調整裝載裝置與血管支架的相對位置，使裝載裝置的出口對準血管支架 儲存槽或洞的裝載位置，對血管支架上槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。包括以下步驟步驟241，確定裝載裝置與圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置。獲取圖像獲取裝置中心的空間坐標，獲取裝載裝置出口的空間坐標，根據圖像獲 取裝置中心的空間坐標與裝載裝置出口的空間坐標，計算兩個空間坐標在X方向和/或y 方向上的坐標差值，設上述兩個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值為(M，N)，將 (M，N)記為第二相對位置。如果圖像獲取裝置和裝載裝置固定不變，第二相對位置可以預先計算得到，如果 上述兩個裝置中任一個發送移動，則在步驟241中需要計算第二相對位置。步驟242，以每個圖像獲取裝置的中心位置為基準，按照第一數組中的第一相對位 置，移動血管支架。使每個槽或洞的圖形的中心位置與圖像幾何中心處於同一縱軸上。選取數組中第一個元素，根據所記錄的第一相對位置(A-A』，B-B')的值，以圖像 中心位置的空間坐標(A』，B』 )為基準，調整血管支架在χ方向移動A-A』，在y方向移動 B-B』，使每個槽或洞的圖形中心位置與圖像獲取裝置的中心處於同一縱軸上，也就是該槽 或洞的裝載位置和圖像獲取裝置的中心在豎直方向重合，找到了槽或洞的裝載位置。步驟243，以裝載裝置的出口為基準，按照第二相對位置，移動血管支架，使每個槽 或洞的裝載位置與裝載裝置出口處於同一縱軸上。將血管支架在χ方向和/或y方向上分別移動M和N，使血管支架上槽或洞的裝載 位置與載裝置的出口處於同一縱軸上。打開裝載裝置的出口，這樣預先裝載在裝置中的藥 物和/或聚合物通過其出口被點滴到血管支架的槽或洞2中，對每個槽或洞進行同樣的操 作，進行藥物和/或聚合物裝載。上述步驟242和步驟243分別是根據第一相對位置和第二相對位置移動血管支 架，所以上述兩個步驟還可以合併成一步來進行。如圖4所示，在步驟240完成裝載之後，還可以包括步驟250 調整血管支架與圖 像獲取裝置的相對位置，使血管支架上其它藥物槽處於圖像獲取裝置的拍照位置。步驟210到步驟240可以實現對血管支架上多個藥物槽進行裝載，若需要對整個 血管支架上所有槽進行裝載，在一次裝載完成後，首先將血管支架移回到圖像獲取裝置拍 照範圍，其次旋轉血管支架一定角度和/或平移血管支架一定距離，使血管支架上其它槽 或洞移動到圖像獲取裝置的拍照位置。這樣在一次對多個槽或洞完成裝載之後，可以接著 對血管支架上其它槽或洞進行循環裝載。進而完成對整個血管支架的裝載。本領域技術人員知道，在實際應用時醫療器械還可以是膽管支架、食管支架、輸尿 管支架等其它人體管腔內支架，本實施例中醫療器械具體為血管支架，不應構成對本申請 的限制。
此外，根據所需裝載藥物和/或聚合物的劑量，裝載時可以重複步驟240若干次。 避免一次裝載過多，影響了藥物和/或聚合物的附著效果。分多次裝載可以留給藥物和/ 或聚合物揮發的時間，使裝載更加均勻，提高了裝載的藥物和/或聚合物的質量。方法實施例二

本發明實施例一，在步驟230中，還可以根據像素坐標確定出血管支架上每個槽 或洞的裝載位置，具體由以下步驟實現首先，計算血管支架上每個槽或洞的圖形的中心像素點的像素坐標。根據從步驟220得到的m個槽或洞的圖形，如圖3所示，中心像素點P是每一個槽 或洞的圖形的中心位置。獲取中心像素點P的像素坐標值(a，b)。其次，確定血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。根據所拍槽或洞的圖像，獲取圖像四個頂點處的像素坐標，根據四個頂點的像素 坐標和每個槽或洞的解析度，分別獲取χ方向和/或y方向像素點的中間值，這個中間值就 是血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標(a』，b』)，同樣也是圖像獲取裝置 的中心。最後，根據中心像素點的像素坐標(a，b)和幾何中心的像素坐標(a』，b』)，計算出 上述兩個坐標間的差值，同樣，這個差值用坐標的形式(a-a』，b-b』 )來表示，即需要在χ方 向和/或y方向分別調整a-a』和b-b』的距離，才可以使槽或洞的圖形的中心位置像素坐 標(a，b)與圖像的幾何中心像素坐標(a』，b』 )重合，即該槽或洞的圖形中心位置和圖像獲 取裝置的中心重合，找到了槽或洞的裝載位置。方法實施例三本發明實施例一和/或實施例二，在步驟241中還可以以每個槽或洞的圖形的中 心位置為基準，移動圖像獲取裝置，則該步驟為步驟242，以每個槽或洞的中心位置為基準，按照第一數組中的第一相對位置，移 動圖像獲取裝置。使每個槽或洞的圖形的中心位置與圖像幾何中心處於同一縱軸上。選取數組中第一個元素，根據所記錄的第一相對位置的值，以每個槽或洞的中心 位置的空間坐標為基準，調整血管支架在X方向和/或y方向移動，使圖像獲取裝置的中心 與每個槽或洞的圖形中心位置處於同一縱軸上，也就是該槽或洞的裝載位置和圖像獲取裝 置的中心在豎直方向重合，找到了槽或洞的裝載位置。方法實施例四本發明實施一、實施例二和/或實施例三，在步驟243中同樣還可以以每個槽或洞 的圖形的中心位置為基準，移動裝載裝置，則該步驟為步驟243，以每個槽或洞的中心位置為基準，按照第二相對位置，裝載裝置，使每個 槽或洞的裝載位置與裝載裝置出口處於同一縱軸上。將裝載裝置在χ方向和/或y方向上分別移動-M和-N，使裝載裝置的出口與血管 支架槽或洞的裝載位置處於同一縱軸上。打開裝載裝置的出口，這樣預先裝載在裝置中的 藥物和/或聚合物通過其出口被點滴到血管支架的槽或洞2中，對每個槽或洞進行同樣的 操作，進行藥物和/或聚合物裝載。相應於上面的方法實施例，本申請還提供一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合 物的裝置。
裝置實施例一如圖5所示，該裝置包括平臺、圖像獲取裝置52、圖像處理單元53(圖中未示 出)、位置計算單元54(圖中未示出)、第一位置調節裝置(圖中未示出)、存儲單元(圖中 未示出)、裝載裝置56、龍門架57和底座58。其中，平臺包括旋轉平臺511和支架軸412，支架軸512貫穿在旋轉平臺511中間， 與之垂直，並固定在旋轉平臺511上。旋轉平臺511可以是圓形，也可以是其它幾何形狀， 在垂直面上可以自由旋轉。龍門架57和底座58的作用是固定支撐作用，龍門架57設置在底座58上，並與底 座58垂直。圖像獲取裝置52固定在龍門架57橫梁上，並垂直與龍門57的橫梁。圖像處理單 元53與圖像獲取裝置52相連，圖像獲取裝置52在實際應用中採用工業相機或的攝像機。 在對血管支架拍照時，為了使拍到圖像清晰，需要對血管支架 進行照明，本申請實施例採用 2個12V亮度可調電源，分別控制一個點光源和一個環形光源，來提供所需照明。圖像處理單元53接收並處理圖像獲取裝置52所拍照的圖像，將經過處理的圖像 數據發送給位置計算單元54。如圖6所示，圖像處理單元53包括圖像轉換子單元61，用於將所述圖像獲取裝置52所獲取的每個槽或洞的圖像轉 化成多個像素點的集合；圖像預處理子單元62，用於將所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理子單元63，用於對預處理後的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的 圖形。位置計算單元54，用於根據圖像數據計算得到相對位置數據，並將相對位置數據 發送給存儲單元。存儲單元，用於存儲位置計算單元54計算得到的相對位置數據，將記錄的相對位 置數據發送給位置調節裝置或者發送給外部可視部件以供操作人員進行下一步操作。第一位置調節裝置包括控制晶片(圖中未示出)和移動裝置551，控制晶片接收存 儲單元的相對位置數據，生成控制指令，控制移動裝置551分別在χ方向和/或y方向上移 動，移動裝置551位於龍門架中，在圖像獲取裝置52的下方，平臺固定在移動裝置551上， 移動裝置551在χ方向和/或y方向移動，可以帶動平臺作相應的移動。裝載裝置56也固定在龍門架57的橫梁上，並且也與龍門架57的橫梁垂直，裝載 裝置56中預先裝有需要的藥物和/或聚合物，裝載裝置的出口是561。本發明實施例，裝載過程中，第一位置調節裝置根據單元的相對位置數據，控制移 動裝置551移動，從而帶動平臺上的血管支架移動。首先移動血管支架，使血管支架上槽或 洞的中心位置與圖像獲取裝置52的中心位置處於同一縱軸上，其次再移動血管支架，使血 管支架上槽或洞的中心位置與裝載裝置的出口 561處於同一縱軸上，最後打開裝載裝置的 出口，進行裝載。在上述裝載過程中，只需移動血管支架即可完成，圖像獲取裝置52和裝載 裝置56位置固定。在裝載過程中，第一位置調節裝置還可以直接根據單元的第一相對位置和第二相 對位置的相對位置數據，控制移動裝置551移動，移動血管支架，使血管支架上槽或洞的中心位置與裝載裝置的出口 561處於同一縱軸上，然後打開裝載裝置的出口，進行裝載。裝置實施例二 在本發明實施例中，該裝置進一步包括位置校準裝置，用於校準圖像獲取裝置中心位置與裝載裝置出口的空間位置關 系。第二位置調節裝置，與所述存儲單元相連，與所述圖像獲取裝置連接，用於帶動所 述圖像獲取裝置在水平坐標面上移動。本申請實施例，裝載過程中，首先移動圖像獲取裝置，使血管支架上槽或洞的中心 位置與圖像獲取裝置的中心位置處於同一縱軸上，其次移動血管支架，使血管支架上槽或 洞的中心位置與裝載裝置的出口處於同一縱軸上，最後進行打開裝載裝置的出口，進行裝 載。在上述裝載過程中，不僅移動血管支架，還移動圖像獲取裝置，裝載裝置固定不動。裝置實施例三在本發明實施例中，該裝置進一步包括位置校準裝置，用於校準圖像獲取裝置中心位置與裝載裝置出口的空間位置關 系。第三位置調節裝置，與所述存儲單元相連，與所述裝載裝置連接，用於帶動所述裝 載裝置在水平坐標面上移動。本申請實施例，多次獲取包含有多個槽或洞的醫療器械上槽或洞的圖像，對每個 槽或洞進行圖像處理，然後集中對每個槽或洞進行裝載。減少裝載過程中的位移運動路線， 縮短了裝載時間，提高了裝載的速度和效率。另外，本申請實施例採用機器視覺原理來尋找槽心或洞心，對血管支架每個槽或 洞都進行了精確的定位，為裝載藥物和/或聚合物提供了準確的坐標，在快速裝載的同時， 保證了裝載的精確度。此外，本申請實施例採用間歇式裝載方式，減少等待藥物和/或聚合物揮發的時 間，不僅縮短了裝載時間，而且使裝載的藥物和/或聚合物更加均勻，提高了裝載藥物和/ 或聚合物的質量。為了描述的方便，描述以上裝置時以功能分為各種單元分別描述。當然，在實施本 申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟體和/或硬體中實現。通過以上的實施方式的描述可知，本領域的技術人員可以清楚地了解到本申請可 藉助軟體加必需的通用硬體平臺的方式來實現。基於這樣的理解，本申請的技術方案本質 上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品 可以存儲在存儲介質中，如ROM/RAM、磁碟、光碟等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備 (可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本申請實施例或者實施例的某些部分 所述的方法。以上所述僅是本申請的具體實施方式
，應當指出，對於本技術領域的普通技術人 員來說，在不脫離本申請原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應 視為本申請的保護範圍。
權利要求
1.一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法，所述醫療器械包含多個裝載藥物 或聚合物的槽或洞，其特徵在於，包括利用圖像獲取裝置多次獲取所述醫療器械上槽或洞的圖像，每個圖像包含至少一個完 整的所述槽或洞的圖形；對所述每個槽或洞的圖像進行數字圖像處理，得到所述每個槽或洞的圖形； 根據所述每個槽或洞的圖形，計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，並根據該中心 位置確定所述每個槽或洞的裝載位置；調整裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述每個槽或 洞的裝載位置，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。
2.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述圖像處理具體實現為 圖像轉化，將所述每個槽或洞的圖像轉化成多個像素點的集合；圖像預處理，對所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲； 圖像處理，對預處理後的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖形。
3.根據權利要求2所述的方法，其特徵在於，所述二值法處理具體實現為根據預處理後每個像素點的灰度值，利用二值法對每個像素點賦值，將符合預設值或 者值域範圍的像素點指定為目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點或背 景像素點的像素點，得到所述每個槽或洞的圖形。
4.根據權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心 位置，並根據該中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置，具體實現為根據所述每個槽或洞的圖形中各個像素點的空間坐標，計算所述每個槽或洞的圖形的 中心像素點的空間坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標；根據所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的空間坐標和所述每個槽或洞的圖像的幾 何中心的空間坐標，計算兩個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第一相對 位置；將所述每個槽或洞對應的第一相對位置記錄成第一數組。
5.根據權利要求4所述的方法，其特徵在於，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何 中心的空間坐標具體實現為獲取所述每個槽或洞的圖像的四個頂點處的空間坐標；根據所述四個頂點的空間坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標。
6.根據權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心 位置，並根據該中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置，具體實現為根據所述每個槽或洞的圖形中各個像素點的像素坐標，計算所述每個槽或洞的圖形的 中心像素點的像素坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心像素點的像素坐標；根據所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的像素坐標和所述每個槽或洞的圖像的幾 何中心像素點的像素坐標，計算兩個像素點坐標的坐標差值，並將所述兩個像素點的坐標 差值轉換成空間坐標差值，記為第一相對位置；將所述每個槽或洞對應的第一相對位置記錄成第一數組。
7.根據權利要求6所述的方法，其特徵在於，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何 中心像素點的像素坐標具體實現為獲取所述每個槽或洞的圖像四個頂點處的像素坐標；根據所述四個頂點的像素坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。
8.根據權利要求7所述的方法，其特徵在於，所述計算所述每個槽或洞的圖像的幾何 中心的像素坐標具體實現為根據所述每個槽或洞圖像的解析度，分別獲取χ方向和/或y方向像素點的中間值，此 中間值就是所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。
9.根據權利要求4或6所述的方法，其特徵在於，所述調整裝載裝置與所述醫療器械的 相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述醫療器械的裝載位置，具體實現為確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置；根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相 對位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。
10.根據權利要求9所述的方法，其特徵在於，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲取 裝置的相對位置，記為第二相對位置，具體實現為獲取所述圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩個空 間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置。
11.根據權利要求10所述的方法，其特徵在於，所述根據所述第一相對位置和所述第 二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，具體實現為根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述醫療 器械，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。
12.根據權利要求10所述的方法，其特徵在於，所述根據所述第一位置和第二相對位 置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，具體實現為根據所述第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述醫療器械，使所述每個槽或洞 的圖形的中心位置與所述圖像幾何中心處於同一縱軸上；根據所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝置，使得所述裝載裝 置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。
13.根據權利要求4或6所述的方法，其特徵在於，所述調整裝載裝置與所述醫療器械 的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述醫療器械的裝載位置，具體實現為根據所述第一數組中的第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述圖像獲取裝置， 使所述每個槽或洞的圖形的中心位置與所述每個槽或洞的圖像的幾何中心處於同一縱軸 上；確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置，將所述每個 槽或洞相對應的第二相對位置記錄成第二數組；根據所述第二數組中的第二相對位置，調整所述裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。
14.根據權利要求13所述的方法，其特徵在於，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲 取裝置的相對位置，記為第二相對位置，具體實現為獲取所述圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩個空 間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置；將所述每個槽或洞對應的第二相對位置記錄成第二數組。
15.根據權利要求14所述的方法，其特徵在於，所述根據所述第二相對位置，調整所述 裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，具體實現為根據所述第二數組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述醫療器械，使 得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。
16.根據權利要求14所述的方法，其特徵在於，所述根據所述第二相對位置，調整所述 裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，具體實現為根據所述第二數組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝置，使 得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上。
17.根據權利要求11、12、15或16所述的方法，其特徵在於，對所述每個槽或洞進行藥 物和/或聚合物裝載，具體實現為當裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處於同一縱軸上後，打開裝載 裝置的出口對所述槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載；對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。
18.根據權利要求17所述的方法，其特徵在於，根據所需裝載藥物和/或聚合物的劑 量，重複若干次對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。
19.根據權利要求18所述的方法，其特徵在於，該方法還包括調整所述醫療器械與圖 像獲取裝置的位置，使醫療器械上其它槽或洞處於圖像獲取裝置的圖像獲取位置。
20.根據權利要求1中所述的方法，其特徵在於，所述槽或洞的寬度在0.5-200微米之間。
21.根據權利要求20所述的方法，其特徵在於，所述槽或洞的寬度在20-80微米之間。
22.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述醫療器械是人體管腔內支架。
23.根據權利要求22所述的方法，其特徵在於，所述人體管腔內支架是血管支架。
24.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述的藥物選自化學藥物和/或生物活 性物質。
25.根據權利要求M所述的方法，其特徵在於，所述化學藥物選自免疫抑制劑和/或抗 癌藥物。
26.根據權利要求25所述的方法，其特徵在於，所述免疫抑制劑選自雷帕黴素及其衍 生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及其衍生物。
27.根據權利要求M所述的方法，其特徵在於，所述生物活性物質包括蛋白質、多肽、 DNA、RNA 和 / 或 microRNA。
28.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述聚合物是生物可降解聚合物。
29.根據權利要求觀所述的方法，其特徵在於，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0 構成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均聚物和共聚物中的一種或多種。
30.根據權利要求觀所述的方法，其特徵在於，所述生物可降解聚合物是(1)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε-己內酯中任意兩種以上作為單體所形成的共聚 物中的一種或多種。
31.根據權利要求觀所述的方法，其特徵在於，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙 交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、聚乙交酯、聚乙交酯-丙交酯和聚ε-己內酯中的一種或 多種。
32.—種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的裝置，所述醫療器械上包含多個槽或 洞，其特徵在於，包括平臺，用於放置所述醫療器械；圖像獲取裝置，位於所述平臺上方，用於獲取所述醫療器械上槽或洞的圖像；圖像處理單元，與所述圖像獲取裝置相連，用於對所述圖像獲取裝置獲取的槽或洞的 圖像進行數字圖像處理；位置計算單元，與所述圖像處理單元相連，用於根據所述圖像處理單元的處理結果計 算需要的相對位置；存儲單元，與所述位置計算單元相連，用於記錄所述位置計算單元計算得到的相對位置；第一位置調節裝置，與所述存儲單元相連，還與所述平臺連接，用於根據所述存儲單元 中的相對位置，通過移動所述平臺，調整所述醫療器械與所述圖像獲取裝置和/或所述裝 載裝置之間的相對位置關係；裝載裝置，位於所述平臺上方，用於對所述醫療器械上的槽或洞進行藥物和/或聚合 物裝載。
33.根據權利要求32所述的裝置，其特徵在於，進一步包括位置校準裝置，與所述存 儲單元相連，用於校準所述圖像獲取裝置中心位置與所述裝載裝置出口的空間位置關係。
34.根據權利要求33所述的裝置，其特徵在於，所述平臺包括旋轉平臺和支架軸，所 述支架軸貫穿固定在所述旋轉平臺中間，所述醫療器械放置在所述支架軸上。
35.根據權利要求33所述的裝置，其特徵在於，所述圖像獲取裝置是照相機或攝像機。
36.根據權利要求35所述的裝置，其特徵在於，所述圖像獲取裝置是工業照相機或攝 像機。
37.根據權利要求33所述的裝置，其特徵在於，所述圖像處理單元包括圖像轉換子單元，用於將所述槽或洞的圖像轉化成多個像素點的集合；圖像預處理子單元，用於將所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理子單元，用於對預處理後的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖形。
38.根據權利要求37所述的裝置，其特徵在於，所述圖像處理子單元根據預處理後每 個像素點的灰度值，利用二值法對每個像素點賦值，將符合預設值或者值域範圍的像素點 指定為目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點或背景像素點的像素點， 得到所述槽或洞的圖形。
39.根據權利要求33所述的裝置，其特徵在於，進一步包括第二位置調節裝置，與所述存儲單元相連，與所述圖像獲取裝置連接，用於根據所述存 儲單元中的相對位置，帶動所述圖像獲取裝置在水平坐標面上移動。
40.根據權利要求33所述的裝置，其特徵在於，進一步包括第三位置調節裝置，與所述存儲單元相連，與所述裝載裝置連接，用於根據所述存儲單 元中的相對位置，帶動所述裝載裝置單元在水平面上移動。
41.根據權利要求33所述的裝置，其特徵在於，所述圖像獲取裝置軸線與所述裝載裝 置軸線處於同一垂面上。
42.根據權利要求32-41任一項所述的裝置，其特徵在於，所述醫療器械上槽或洞的寬 度在0. 5-200微米之間。
43.根據權利要求42所述的裝置，其特徵在於，所述醫療器械上槽或洞的寬度在20-80 微米之間。
44.根據權利要求32-41任一項所述的裝置，其特徵在於，所述醫療器械是人體管腔內 支架。
45.根據權利要求44所述的裝置，其特徵在於，所述人體管腔內支架是血管支架。
46.根據權利要求32-41—項所述的裝置，其特徵在於，所述的藥物是包括化學藥物和 /或生物活性物質。
47.根據權利要求46所述的裝置，其特徵在於，所述化學藥物選自免疫抑制劑和/或抗 癌藥物。
48.根據權利要求47所述的裝置，其特徵在於，所述免疫抑制劑選自雷帕黴素及其衍 生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及其衍生物。
49.根據權利要求46所述的裝置，其特徵在於，所述生物活性物質選自蛋白質、多肽、 DNA、RNA 和 / 或 microRNA。
50.根據權利要求32-41中任一項所述的裝置，其特徵在於，所述聚合物是生物可降解 聚合物。
51.根據權利要求50所述的裝置，其特徵在於，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0 構成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均聚物和共聚物中的一種或多種。
52.根據權利要求50所述的裝置，其特徵在於，所述生物可降解聚合物是(1)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε-己內酯中任意兩種以上作為單體所形成的共聚 物中的一種或多種。
53.根據權利要求50所述的裝置，其特徵在於，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙 交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、聚乙交酯、聚乙交酯-丙交酯和聚ε-己內酯中的一種或 多種。
全文摘要
本發明公開了一種在醫療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法和裝置。該方法包括利用圖像獲取裝置獲取所述醫療器械上多個槽或洞的圖像；對所述每個槽或洞的圖像進行數字圖像處理，得到所述每個槽或洞的圖形；計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，並根據該中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置；調整裝載裝置與所述醫療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述醫療器械的裝載位置，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。該方法和裝置能夠快速、高效地對醫療器械進行藥物和/或聚合物裝載。
文檔編號G06T7/00GK102125474SQ20101002293
公開日2011年7月20日 申請日期2010年1月19日 優先權日2010年1月19日
發明者吳常生, 唐智榮, 張劼, 易博, 羅七一 申請人:微創醫療器械(上海)有限公司