上肢康復機器人手託裝置製造方法
2023-07-10 07:27:06 1
上肢康復機器人手託裝置製造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種上肢康復機器人手託裝置，所述上肢康復機器人手託裝置包括：手環，手環的內壁上設有環形的移動軌道；限位孔，設置在移動軌道上；第一滑塊組件，能移動的設置在所述移動軌道上；第一連接軸，能移動的設置在所述第一滑塊組件上並且能插入到所述限位孔中鎖緊所述第一滑塊組件；手託握柱組件，與所述第一滑塊組件通過第一連接軸鉸接；所述第一連接軸為限位軸；手環中心轉軸，鉸接在所述手環的外端；手環底座組件，設置在所述手環中心轉軸上；鎖緊旋鈕，能移動的設置在所述手環底座組件上，並且能將所述手環底座組件鎖緊到所述手環中心轉軸上。本實用新型除了有三個靈活的自由度及鎖緊限位功能外，還有橫握位和豎握位兩種握位。
【專利說明】上肢康復機器人手託裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種上肢機器人產品上用於支撐患者手掌及手腕，並通過自身的高自由度在程序軟體的指引下讓患者完成各種康復動作的一種裝置，即一種上肢康復機器人手託裝置。
【背景技術】
[0002]在上肢康復機器人產品中，手託是實現人機互動的一種裝置，整個機器中，手託是直接和患者接觸的，患者也是通過它來完成各種康復動作，從而達到康復的目的，因此它的重要性不言而喻。然而在現有康復機器人手託中，大多不具有足夠的自由度，這樣一來患者在使用過程中所做出的各種動作範圍就受到限制，或者完成某些動作時會因自由度不夠而使手臂或手腕不太舒服，甚至會扭傷手腕。
[0003]另外，現有的手託只有橫握位沒有豎握位，或者只有豎握位沒有橫握位，而實際上患者在日常生活中，兩種握位是都需要用到的。他們要通過兩種握位的姿勢來完成各種日常生活中的動作，因此，現有的手託存在自由度的不足、握位的不足。
實用新型內容
[0004]本實用新型提供一種上肢康復機器人手託裝置，以解決現有的手託存在自由度的不足的問題。本實用新型還要解決現有的手託存在握位的不足的問題。
[0005]為此，本實用新型提出一種上肢康復機器人手託裝置，所述上肢康復機器人手託裝置包括:
[0006]手環，所述手環的內壁上設有環形的移動軌道；
[0007]限位孔，設置在所述移動軌道上；
[0008]第一滑塊組件，能移動的設置在所述移動軌道上，所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度範圍為土A°，A大於45小於90;
[0009]第一連接軸，能移動的設置在所述第一滑塊組件上並且能插入到所述限位孔中鎖緊所述第一滑塊組件；
[0010]手託握柱組件，與所述第一滑塊組件通過第一連接軸連接；
[0011]所述第一連接軸為限位軸；
[0012]手環中心轉軸，連接在所述手環的外端；
[0013]手環底座組件，設置在所述手環中心轉軸上；
[0014]鎖緊旋鈕，能移動的設置在所述手環底座組件上，並且能將所述手環底座組件鎖緊到所述手環中心轉軸上。
[0015]進一步地，所述移動軌道上設有限位旋鈕，將所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度限定為±80°。
[0016]進一步地，所述第一連接軸的轉動範圍為:±50°。
[0017]進一步地，所述手環中心轉軸垂直的設置在伸縮臂上，所述手環中心轉軸的軸線與所述伸縮臂的伸縮方向相互垂直。
[0018]進一步地，所述移動軌道上每隔15°設有一個所述限位孔。
[0019]進一步地，所述手環為周向封閉的整環形。
[0020]進一步地，所述手託握柱組件包括:握柱以及連接所述握柱和所述第一滑塊組件的連接件，所述第一滑塊組件為兩個，對稱設置在所述手環的移動軌道上，並且兩個所述第一滑塊組件分別位於所述握柱的兩端。
[0021]進一步地，所述第一連接軸為旋鈕式柱塞。
[0022]進一步地，所述第一滑塊組件內設有支撐在所述移動軌道上的軸承。
[0023]進一步地，所述手環中心轉軸的轉動範圍為±150°。
[0024]本實用新型的手環能夠繞手環中心轉軸轉動，實現了上肢康復機器人手託裝置的第一個自由度；第一滑塊組件，能移動的設置在所述移動軌道上，實現了第二個自由度；手託握柱組件與所述第一滑塊組件通過第一連接軸鉸接，使得手託握柱組件能夠繞第一連接軸轉動，實現了第三個自由度；因而上肢康復機器人手託裝置具有三個自由度，達到了充分的自由，滿足康復的要求。同時，第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度為土Α° Λ大於45小於90 ;因而與第一滑塊組件連接的手託握柱組件的角度變化就超過了 90度，能夠滿足橫豎兩種握位的需要，能夠滿足患者通過兩種握位的姿勢來完成各種日常生活中的動作的需要。
[0025]進而，本實用新型還對各自由度的範圍進行了限定，通過限位結構和鎖緊結構控制手託握柱組件的獲得範圍，防止患者在康復過程中由於續整圈轉動而帶來的傷害，防止患者由於轉動幅度過大受到損傷。本實用新型還可以根據不同患者的特點，通過鎖緊裝置，實現了手託握柱組件在某些轉動位置要求能夠停留的功能，實現了動態活動與靜態停留相結合的康復功能。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]圖1為根據本實用新型實施例的上肢康復機器人手託裝置的結構示意圖；其中，手託握柱組件處於橫握位；
[0027]圖2為根據本實用新型實施例的上肢康復機器人手託裝置的結構示意圖；其中，手託握柱組件處於豎握位。
[0028]附圖標號說明:
[0029]1、手託滑塊組件，2、連接件，3、手環4、鎖緊旋鈕，5、手環底座組件，6、手環中心轉軸外殼，8、第一連接軸，9、手託握柱組件，10、限位旋鈕12、限位孔13握柱15伸縮臂
【具體實施方式】
[0030]為了對本實用新型的技術特徵、目的和效果有更加清楚的理解，現對照【專利附圖】
【附圖說明】本實用新型的【具體實施方式】。
[0031]圖1和圖2分別示出了根據本實用新型實施例的上肢康復機器人手託裝置在不同握位下的結構。如圖1和圖2所示，上肢康復機器人手託裝置包括:
[0032]手環3，所述手環3的內壁上設有環形的移動軌道；
[0033]限位孔12，設置在所述移動軌道上；[0034]第一滑塊組件1，例如為塊狀組件，能移動的設置在所述移動軌道上，所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度範圍為士A。，A大於45小於90，也就是，第一滑塊組件I能沿手環3的內壁做圓周方向的移動，第一滑塊組件I的移動範圍大於90度小於360度，這個範圍能夠保證實現橫豎兩種握位，並且防止連續繞圈；
[0035]第一連接軸8，能移動的設置在所述第一滑塊組件I上並且能插入到所述限位孔12中鎖緊所述第一滑塊組件1，例如，第一連接軸8，能相對所述第一滑塊組件I沿著手環3的徑向移動，從而能夠插入到所述限位孔12中或離開限位孔12中，鎖緊或鬆開第一滑塊組件I ;
[0036]手託握柱組件9，與所述第一滑塊組件I通過第一連接軸8連接，手託握柱組件9上設有把手或握柱，用於患者握在上面；所述第一連接軸8為限位軸；這樣，手託握柱組件9可以限制連接件2在手環3中的轉動範圍，使手託握柱組件9不能因轉動範圍大而碰上手環3 ；
[0037]手環中心轉軸，連接在所述手環3的外端，例如設置在圖中手環3底端的手環中心轉軸外殼6中；
[0038]手環底座組件5，設置在所述手環中心轉軸上，手環底座組件5中設有滾動軸承，手環中心轉軸與手環3連接為一個整體組件，該整體組件靠手環底座組件5中的滾動軸承支撐，且可以繞滾動軸承的中心軸轉動；
[0039]鎖緊旋鈕4，能移動的設置在所述手環底座組件5上，並且能將所述手環底座組件5鎖緊到所述手環中心轉軸上，鎖緊旋鈕4例如為柱塞或柱形，可以沿著垂直手環中心轉軸6的軸線移動，鎖緊或鬆開手環底座組件5。
[0040]手環能夠繞手環中心轉軸轉動，實現了上肢康復機器人手託裝置的第一個自由度；第一滑塊組件，能移動的設置在所述移動軌道上，實現了第二個自由度；手託握柱組件與所述第一滑塊組件通過第一連接軸鉸接，使得手託握柱組件能夠繞第一連接軸轉動，實現了第三個自由度；因而上肢康復機器人手託裝置具有三個自由度，達到了充分的自由，滿足康復的要求。同時，第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度超過了 90度，與第一滑塊組件連接的手託握柱組件的角度變化就超過了 90度，因而能夠滿足橫豎兩種握位的需要，能夠滿足患者通過兩種握位的姿勢來完成各種日常生活中的動作的需要。
[0041]進一步地，所述移動軌道上設有限位旋鈕10，將所述第一滑塊組件I在所述移動軌道上的移動角度限定為±80°。當第一滑塊組件I移動到限位旋鈕10處，限位旋鈕10將阻止其繼續轉動；反方向轉動時亦然。這樣就阻止了第一滑塊組件I的整圈轉動，也就避免了患者在使用過程中因手環中間部分能連續整圈轉動而帶來的傷害。
[0042]進一步地，所述第一連接軸8的轉動範圍為:±50°，可以有效的限制連接件2在手環3中的轉動範圍。
[0043]進一步地，如圖1和圖2，所述手環中心轉軸垂直的設置在伸縮臂15上，所述手環中心轉軸的軸線與所述伸縮臂15的伸縮方向相互垂直。這樣，能夠與上肢機器人的伸縮臂的伸縮方向相互配合，做到伸縮與轉動的相互結合，增加了上肢康復機器人手託裝置的靈活性和適應性，使用範圍更加廣泛。
[0044]進一步地，所述移動軌道上每隔15°設有一個所述限位孔12，滿足了患者在某些轉動位置要求能夠停留的要求。[0045]進一步地，所述手環3為周向封閉的整環形。一方面手環3製作方便，另一方面，手環3的移動軌道完整充分，為橫豎兩個握位的實現提供了足夠的空間，而且手環3為整環形結實耐用，對康復訓練提供了安全保障。
[0046]進一步地，所述手託握柱組件9包括:握柱以及連接所述握柱13和所述第一滑塊組件的連接件2，握柱13為柱形，所述第一滑塊組件I為兩個，關於手環的3軸線對稱設置在所述手環的移動軌道上，並且兩個所述第一滑塊組件I分別位於所述握柱的兩端。這樣，手託握柱組件9以及握柱13受力均勻合理，而且可以正反兩個方向隨意移動，有利於康復訓練。
[0047]進一步地，所述第一連接軸8為旋鈕式柱塞，可以較好的實現鎖緊和定位以及轉動連接的功能。
[0048]進一步地，所述第一滑塊組件I內設有支撐在所述移動軌道上的軸承，該軸承例如為滾動軸承，以實現第一滑塊組件I的順利移動。
[0049]進一步地，所述手環中心轉軸的轉動範圍為±150°。可以通過在手環底座組件5內置限位塊，可限制此組件整圈轉動，以避免在轉動時發生繞線現象。
[0050]本實用新型除了有三個靈活的自由度及鎖緊限位功能外，還有橫握位和豎握位兩種握位，這樣一來就增加了使用範圍，滿足了患者的不同使用需求，而且能夠防止患者在康復過程中由於續整圈轉動而帶來的傷害，防止患者由於轉動幅度過大受到損傷。本實用新型還可以根據不同患者的特點，通過鎖緊裝置，實現了手託握柱組件在某些轉動位置要求能夠停留的功能，實現了動態活動與靜態停留相結合的康復功能。
[0051]以上所述僅為本實用新型示意性的【具體實施方式】，並非用以限定本實用新型的範圍。為本實用新型的各組成部分在不衝突的條件下可以相互組合，任何本領域的技術人員，在不脫離本實用新型的構思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應屬於本實用新型保護的範圍。
【權利要求】
1.一種上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述上肢康復機器人手託裝置包括: 手環，所述手環的內壁上設有環形的移動軌道； 限位孔，設置在所述移動軌道上； 第一滑塊組件，能移動的設置在所述移動軌道上，所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度範圍為土A°，A大於45小於90; 第一連接軸，能移動的設置在所述第一滑塊組件上並且能插入到所述限位孔中鎖緊所述第一滑塊組件； 手託握柱組件，與所述第一滑塊組件通過第一連接軸連接； 所述第一連接軸為限位軸； 手環中心轉軸，連接在所述手環的外端； 手環底座組件，設置在所述手環中心轉軸上； 鎖緊旋鈕，能移動的設置在所述手環底座組件上，並且能將所述手環底座組件鎖緊到所述手環中心轉軸上。
2.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述移動軌道上設有限位旋鈕，將所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度限定為±80°。
3.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述第一連接軸的轉動範圍為:±50°。
4.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述手環中心轉軸垂直的設置在伸縮臂上，所述手環中心轉軸的軸線與所述伸縮臂的伸縮方向相互垂直。
5.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述移動軌道上每隔15°設有一個所述限位孔。
6.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述手環為周向封閉的整環形。
7.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述手託握柱組件包括:握柱以及連接所述握柱和所述第一滑塊組件的連接件，所述第一滑塊組件為兩個，對稱設置在所述手環的移動軌道上，並且兩個所述第一滑塊組件分別位於所述握柱的兩端。
8.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述第一連接軸為旋鈕式柱塞。
9.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述第一滑塊組件內設有支撐在所述移動軌道上的軸承。
10.如權利要求1所述的上肢康復機器人手託裝置，其特徵在於，所述手環中心轉軸的轉動範圍為±150°。
【文檔編號】A63B23/12GK203400300SQ201320503696
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年8月16日 優先權日:2013年8月16日
【發明者】侯謹森, 劉貴臻 申請人:北京蝶禾誼安信息技術有限公司