力可調型機械臂洗衣機開關門執行器的製造方法
2023-08-03 15:56:51 2
力可調型機械臂洗衣機開關門執行器的製造方法
【專利摘要】本發明公開了一種力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，包括手指、安裝板、氣缸、安裝座、擺杆組件安裝杆、擺杆組件、聯軸器和真空吸盤；手指安裝於氣缸的活塞杆的外端部，由氣缸驅動手指直線運動；安裝座安裝於安裝板上，氣缸安裝於安裝座內；擺杆組件安裝杆通過螺母固定安裝於安裝座的下部；擺杆組件的第一端通過螺母與擺杆組件安裝杆相固定連接，擺杆組件的第二端與聯軸器相固定連接；在聯軸器上固定有一個真空吸盤。所述手指為L形或者一字型。本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，具有可實現洗衣機的機門的開門關門的動作、開門關門的力度可調整、適用不同機型等優點。
【專利說明】力可調型機械臂洗衣機開關門執行器
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機械臂的末端執行器，尤其是一種力可調型機械臂洗衣機開關門執行器。
【背景技術】
[0002]按照《GB4706.24-2008家用和類似用途電器的安全洗衣機的特殊要求》的要求，洗衣機的結構應使機蓋或機門的聯鎖裝置能承受在正常使用中可能出現的應力。將機門或機蓋按照正常使用狀態打開，並且測量施加在把手或釋放機構驅動裝置上的力，也測量關閉機蓋或機門時所施加的力。
[0003]對機蓋和門進行10000或13000 (有烘焙功能的器具)個循環的打開和關閉試驗，打開機門或機蓋所施加的力為測量值的2倍，關閉機門或機蓋所施加的力為測量值的5倍，最小50N，最大200N。如果用人為操作來進行該項試驗，在循環次數上可能計算不準，操作起來也比較不便，同時很難實現對輸出力的準確控制。而且，反覆開關門的動作由人工完成，工作煩瑣枯燥，測試效率低。
【發明內容】
[0004]本發明是為避免上述已有技術中存在的不足之處，提供一種力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，以解決洗衣機的機門測試時需要人工反覆開關門煩瑣枯燥、測試效率低的問題。
[0005]本發明為解決技術問題採用以下技術方案。
[0006]力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其結構特點是，包括手指、安裝板、氣缸、安裝座、擺杆組件安裝杆、擺杆組件、聯軸器和真空吸盤；
[0007]所述手指安裝於所述氣缸的活塞杆的外端部，由所述氣缸驅動所述手指直線運動；
[0008]所述安裝座安裝於所述安裝板上，所述氣缸安裝於所述安裝座內；所述擺杆組件安裝杆通過螺母固定安裝於所述安裝座的下部；所述擺杆組件的第一端通過螺母與所述擺杆組件安裝杆相固定連接，所述擺杆組件的第二端與所述聯軸器相固定連接；在所述聯軸器上固定有所述一個所述真空吸盤。
[0009]本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器的結構特點也在於:
[0010]所述手指為L形或者一字型。
[0011]所述擺杆組件包括第一擺杆和第二擺杆；所述第一擺杆為直杆，所述第二擺杆為L形杆；所述第一擺杆的上端固定在所述擺杆組件安裝杆上，所述所述第二擺杆從所述第一擺杆的下端插入於所述第一擺杆之內，且所述第一擺杆和第二擺杆同軸設置，第二擺杆可在第一擺杆內伸縮，從而可調整所述擺杆組件的整體長度；所述聯軸器安裝於所述第二擺杆下端部上。
[0012]所述安裝座包括兩個L行板，兩個L行板均固定於所述安裝板的下表面上；所述氣缸固定設置於所述兩個L行板之間的空間內；所述擺杆組件安裝杆通過螺母固定安裝於所述兩個L行板的下部。
[0013]與已有技術相比，本發明有益效果體現在:
[0014]本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，用於實現洗衣機門的自動開啟和關閉，可以設定開、關門的力，具有以下幾個顯著優勢:
[0015](I)能實現開、關門的動作及功能要求；
[0016](2)可實現開、關門不同力的設定；
[0017](3)力臂及其與門間距均可調，適用不同機型；
[0018](4)聯軸器的使用可以吸收部分軌跡誤差。
[0019]本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，具有可實現洗衣機的機門的開門關門的動作、開門關門的力度可調整、適用不同機型等優點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1為本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器採用L形手指時的主視圖。
[0021]圖2為本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器採用一字型手指時的主視圖。
[0022]附圖1和附圖2中標號:I手指，2安裝板，3氣缸，4安裝座，4-2L行板，5擺杆組件安裝杆，6第一擺杆，7第二擺杆，8聯軸器，9真空吸盤，10活塞杆。
[0023]以下通過【具體實施方式】，並結合附圖對本發明作進一步說明。
【具體實施方式】
[0024]參見圖1和圖2，力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其包括手指1、安裝板2、氣缸3、安裝座4-1、擺杆組件安裝杆5、擺杆組件、聯軸器8和真空吸盤9 ；
[0025]所述手指I安裝於所述氣缸3的活塞杆10的外端部，由所述氣缸3驅動所述手指I直線運動；
[0026]所述安裝座4-1安裝於所述安裝板2上，所述氣缸3安裝於所述安裝座4-1內；所述擺杆組件安裝杆5通過螺母固定安裝於所述安裝座4-1的下部；所述擺杆組件的第一端通過螺母與所述擺杆組件安裝杆5相固定連接，所述擺杆組件的第二端與所述聯軸器8相固定連接；在所述聯軸器8上固定有所述一個所述真空吸盤9。
[0027]所述手指I為L形或者一字型。
[0028]所述擺杆組件包括第一擺杆6和第二擺杆7 ;所述第一擺杆6為直杆，所述第二擺杆7為L形杆；所述第一擺杆6的上端固定在所述擺杆組件安裝杆5上，所述所述第二擺杆7從所述第一擺杆6的下端插入於所述第一擺杆6之內，且所述第一擺杆6和第二擺杆7同軸設置，第二擺杆7可在第一擺杆6內伸縮，從而可調整所述擺杆組件的整體長度；所述聯軸器8安裝於所述第二擺杆7下端部上。
[0029]所述安裝座4-1包括兩個L行板4-2，兩個L行板4_2均固定於所述安裝板2的下表面上；所述氣缸3固定設置於所述兩個L行板4-2之間的空間內；所述擺杆組件安裝杆5通過螺母固定安裝於所述兩個L行板4-2的下部。
[0030]本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，為機械臂的末端執行器，是針對國標對洗衣機門開關試驗的要求而研發，它能夠模擬人手實現開、關洗衣機門的動作，同時還可以實現對輸出力的調控。使用時根據測量值設定氣缸的輸出力，氣缸上的手指作用在洗衣機門的釋放機構上實現機門釋放，然後吸盤吸住門，使門按照規劃好的軌跡進行開啟和關閉。
[0031]所述手指:模擬人手實現機門開關鉸鏈的釋放(L型手指用於拉、捏式門，I型用於帶按鈕門)；
[0032]所述安裝板:用於安裝執行器的各部件，並實現執行器與機械臂的連接；
[0033]所述氣缸:與氣動控制迴路連接，可設定其輸出力，用於實現按照預設的力開、關門；手指安裝於所述氣缸活塞杆的外端。
[0034]所述安裝座:用於安裝氣缸及擺杆安裝杆件；
[0035]所述擺杆組件安裝杆:用於安裝擺杆，擺杆的安裝位置可自由調節；
[0036]擺杆組件:由第一擺杆6和第二擺杆7構成，用於安裝吸盤，其長度可調；能夠適用於不同的工況，具有良好的通用性。
[0037]聯軸器:連接擺杆及吸盤，並可吸收部分扭力；
[0038]真空吸盤:實現執行器與洗衣機門的連接，進而使洗衣機門按照預設軌跡運動。
[0039]本發明的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其工作過程為:根據測量值設定氣缸的輸出力，依據洗衣機的規格尺寸調節吸盤各連接杆件的長度以滿足吸盤對吸附位置的要求；該執行器隨同機械臂的運動，氣缸上的手指作用在洗衣機門的釋放機構上實現機門釋放，然後吸盤吸住門，使門按照規劃好的軌跡進行開啟，完成關門行走軌跡後氣缸再次動作將門關閉。
【權利要求】
1.力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其特徵是，包括手指(I)、安裝板(2)、氣缸(3)、安裝座(4-1)、擺杆組件安裝杆(5)、擺杆組件、聯軸器(8)和真空吸盤(9)； 所述手指⑴安裝於所述氣缸⑶的活塞杆(10)的外端部，由所述氣缸(3)驅動所述手指(I)直線運動； 所述安裝座(4-1) 安裝於所述安裝板(2)上，所述氣缸(3)安裝於所述安裝座(4-1)內；所述擺杆安裝杆(5)通過螺母固定安裝於所述安裝座(4-1)的下部；所述擺杆組件的第一端通過螺母與所述擺杆組件安裝杆(5)相固定連接，所述擺杆組件的第二端與所述聯軸器(8)相固定連接；在所述聯軸器(8)上固定有所述一個所述真空吸盤(9)。
2.根據權利要求1所述的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其特徵是，所述手指(I)為L形或者一字型。
3.根據權利要求1和2所述的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其特徵是，所述擺杆件包括第一擺杆(6)和第二擺杆(7);所述第一擺杆(6)為直杆，所述第二擺杆(7)為L形杆；所述第一擺杆(6)的上端固定在所述擺杆組件安裝杆(5)上，所述所述第二擺杆(7)從所述第一擺杆出)的下端插入於所述第一擺杆(6)之內，且所述第一擺杆(6)和第二擺杆(7)同軸設置，第二擺杆(7)可在第一擺杆(6)內伸縮，從而可調整所述擺杆組件的整體長度；所述聯軸器(8)安裝於所述第二擺杆(7)下端部上。
4.根據權利要求1和2所述的力可調型機械臂洗衣機開關門執行器，其特徵是，所述安裝底座(4-1)包括兩個L行板(4-2)，兩個L行板(4-2)均固定於所述安裝板(2)的下表面上；所述氣缸(3)固定設置於所述兩個L行板(4-2)之間的空間內；所述擺杆組件安裝杆(5)通過螺母固定安裝於所述兩個L行板(4-2)的下部。
【文檔編號】B25J15/00GK103950035SQ201410206205
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年5月14日 優先權日:2014年5月14日
【發明者】徐鴻, 範麗新, 劉勇 申請人:安徽中家智銳科技有限公司