應用在汽車上的電子機械制動執行器的製作方法

2023-08-03 15:52:41 2

專利名稱：：應用在汽車上的電子機械制動執行器的製作方法
技術領域：
：本實用新型涉及一種汽車制動執行器。更具體地說，它涉及一種應用在汽車上的電子機械制動執行器。
背景技術：
：行車制動系統是汽車的一個重要組成部分，它是影響汽車行駛安全性的重要部分，其作用是使行駛中的汽車降低速度甚至停車。隨著高速公路的迅速發展和車流密度的日益增大，交通事故也不斷增加。據有關資料介紹，在由於車輛本身的問題而造成的交通事故中，制動系統故障引起的事故為事故總數的45%。可見，制動系統是保證行車安全的極為重要的一個系統。此外，制動系統的好壞還直接影響車輛的平均車速和車輛的運輸效率，也就是保證運輸經濟效益的重要因素。因此，研製性能更佳且可靠性更高的制動系統一直是汽車行業所追求的目標之一。汽車電子機械制動(EMB)正是在這種情形下應運而生的，它以電子制動踏板及電驅動執行器替代傳統制動系，根據駕駛員意圖、路況及車輛狀態綜合調節制動力，獲得最佳制動性能，提高汽車主動安全性。電子機械制動系統(EMB)有6大基本組成部分安裝在4個車輪上的獨立的EMB執行器；制動踏板模擬器；中心控制單元；EMB執行器的控制器；輪速、車速等各種傳感器；電源系統。每個車輪都有一個獨立的EMB執行器及其控制器。中心控制單元根據踏板模擬器傳來的信號，識別駕駛員的意圖，再根據車速、輪速等多種傳感器來獲得整個車輛的運行狀態，綜合處理各種信息後，發出相應的制動信號給4個控制器，控制器得到信號後將控制4執行器分別對4個車輪獨立進行制動。通過傳感器再將每個制動器對制動盤的實際夾緊力等信息反饋給中心控制單元，形成閉環控制，以保證最佳制動效果。
發明內容本實用新型所要解決的技術問題是克服了現有技術存在的問題，提供了一種應用在汽車上的電子機械制動執行器。為解決上述技術問題，本實用新型是採用了如下技術方案實現的應用在汽車上的電子機械制動執行器包括有壓力傳感器、無刷直流力矩電機定子、無刷直流力矩電機轉子、中心輪、行星齒輪、內齒圏、行星齒輪架、執行器殼體、光電編碼器、滾珠絲槓、滾珠絲槓螺母、制動鉗體。制動鉗體的圓盤端與執行器殼體的左端面螺栓連接，並4吏制動鉗體圓盤端的對稱線與執行器殼體的對稱線共線。執行器殼體左端的圓柱孔裡安裝有無刷直流力矩電機定子，並與執行器殼體圓柱孔之間為小過盈配合，無刷直流力矩電機定子的中心孔裡安裝有無刷直流力矩電機轉子，無刷直流力矩電機轉子的中心孔裡安裝有滾珠絲槓和滾珠絲槓螺母傳動副，滾珠絲槓迴轉軸線與執行器殼體的對稱線共線，滾珠絲槓螺母的左端連接壓力傳感器，壓力傳感器的左端連接有與固定制動襯片配合使用的活動制動襯片。無刷直流力矩電機轉子的右端面螺釘固定有中心輪，中心輪右端齒輪與行星齒輪嚙合連接，行星齒輪與安裝在執行器殼體裡面的內齒圈嚙合連接，行星齒輪通過行星齒輪軸連接在行星齒輪架上，行星齒輪架與設置在其通孔裡面的滾珠絲槓採用鍵連接，行星齒輪架與執行器殼體小端的內孔之間為轉動連接，光電編碼器的輸入端與行星齒輪架的右端固定連接。光電編碼器輸入端的迴轉軸線、行星齒輪架的迴轉軸線、中心輪的迴轉軸線、無刷直流力矩電機轉子的迴轉軸線、滾珠絲槓的迴轉軸線共線。技術方案中在行星齒輪架與光電編碼器之間依次安裝有連接塊與殼體端蓋。傳遞扭矩的連接塊從行星齒輪架迴轉軸線上的通孔的右端插入，殼體端蓋通過螺栓連接在執行器殼體的右端面上，光電編碼器通過螺栓連接在殼體端蓋的右端面上，光電編碼器的輸入軸插入連接塊的中心孔中；所述的行星齒輪架與執行器殼體小端的內孔之間為轉動連接是指行星齒輪架的圓筒端與執行器殼體小端的內孔之間安裝有承受軸向力的第一圓錐滾子軸承和第二圓錐滾子軸承，兩圓錐滾子軸承藉助設置在行星齒輪架圓筒部分的外圓柱面上的臺肩和卡環，藉助設置在執行器殼體小端內孔上的臺肩和殼體端蓋左端的環形凸臺實現軸向定位；在滾珠絲槓螺母與活動制動襯片之間依次安裝有絲槓端蓋、壓力傳感器與壓塊。絲槓端蓋通過螺栓與在滾珠絲槓螺母左端面固定連接，滾珠絲槓螺母左端的長方體與制動鉗體圓盤端中心處的長方形通孔滑動配合連接，壓力傳感器放置於絲槓端蓋左端的凹坑內接觸連接，壓塊的右端插入絲槓端蓋左端的凹坑內與壓力傳感器的左端面接觸連接，壓塊的左端面與活動制動襯片的右端面接觸連接；所述的行星齒輪架是由一個成Y字形的叉形件和一個圓筒件組合構成，叉形件和圓筒件的一端面連接成整體，叉形件和圓筒件的對稱中心線共線。叉形件是由三個叉臂構成，相鄰兩個叉臂之間夾角為120°，三個叉臂的端部各加工一個固定安裝行星齒輪軸的通孔，三個通孔的對稱中心線和圓筒件的對稱中心線平行且距離相等。圓筒件的左端在對稱中心線上加工有安裝滾珠絲槓的盲孔和鍵槽，中間加工一個定位用的臺肩和一個螺釘孔，右端加工一個安裝連接塊的盲孔，靠近叉形件的圓筒件的外圓柱面上加工一個用於定位的臺肩，靠近圓筒件右端的外圓柱面上加工一個卡環槽。與現有技術相比本實用新型的有益效果是51.應用在汽車上的電子機械制動執行器的試驗參閱圖13，為了研究應用在汽車上的電子機械制動執行器的性能，給電機施加不同的電流，讓應用在汽車上的電子機械制動執行器運動，測量電機堵轉後各參數的值。本試驗共設置了13組試驗，每組試驗做3次，然後求取平均值，實驗結果如表l所示。由圖13可知制動壓力與電機電流成線性關係，因此可以通過控制電機電流來精確控制制動壓力。這是傳統制動系統所不能實現的。表1.應用在汽車上的電子機械制動執行器壓力試驗結果tableseeoriginaldocumentpage62.與現有技術相比本實用新型的有益效果1)應用在汽車上的電子機械制動執行器無需制動液，因此，有利於生態環境的保護並減少所需的維護；2)應用在汽車上的電子機械制動執行器的結構緊湊，且採用EMB後可以取消真空助力器、液壓管路等體積較大的部件，所以它所需的空間顯著減小，從而使得布置更簡單、更靈活，可以增大駕駛室的空間；3)應用在汽車上的電子機械制動執行器的制動力控制精確，反應速度更快，一旦接到指令，每個車輪上的執行器都可以在極短的時間內產生足夠大的作用力；4)由於採用了模塊化結構，應用在汽車上的電子機械制動執行器的裝配和試驗更簡單、更快速，電氣接口更堅實可靠，而且沒有穿過隔板的機械杆件，所以提高了行駛的安全性；5)當需要拖帶掛車時，掛車的制動響應同樣迅速。以下結合附圖對本實用新型作進一步的說明圖1是表示應用在汽車上的電子機械制動執行器組成結構的主視圖上的全剖-見圖2-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的壓塊的主視圖上的全剖視圖3-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的絲槓端蓋的右視圖3-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的絲槓端蓋的主視圖3-C是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的絲槓端蓋的左視圖4-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的中心輪的右視圖4-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的中心輪的主視圖上的全剖視圖5是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的行星齒輪的主視圖上的全剖視圖6是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的內齒圈的主視圖上的全剖視圖7是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的行星齒輪軸的主視圖8-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的行星齒輪架的主視圖上的全剖視圖8-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的行星齒輪架的左視圖9-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的殼體端蓋的主視圖9-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的殼體端蓋的左視圖上的全剖一見圖10-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的連接塊的主視圖上的全剖視圖10-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的連接塊的左視圖11-A是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的制動鉗體的主視圖11-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的制動鉗體的左視圖11-C是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的制動鉗體的軸測投影主視圖上的全剖視圖12-B是安裝於應用在汽車上的電子機械制動執行器上的執行器殼體的左浮見圖13是應用在汽車上的電子機械制動執行器的壓力與電動機電流的關係曲線；圖中1.固定制動襯片，2.活動制動襯片，3.壓塊，4.壓力傳感器，5.絲槓端蓋，6.無刷直流力矩電機定子，7.無刷直流力矩電機轉子，8.中心輪，9.行星齒輪，10.內齒圈，ll.行星齒輪軸，12.行星齒輪架，13.執行器殼體，14.螺釘，15.光電編碼器，16.殼體端蓋，17.連接塊，18.第一圓錐滾子軸承，19.第二圓錐滾子軸承，20.鍵，21,滾珠絲槓，22.滾珠絲槓螺母，23.制動鉗體。具體實施方式以下結合附圖對本實用新型作詳細的描述參閱圖l至圖12,本實用新型是汽車電子機械制動系統中的核心部件一一電子機械制動執行器。應用在汽車上的電子機械制動執行器主要由力矩產生裝置-無刷直流力矩電機、減速增扭裝置_行星齒輪減速機構、運動轉換裝置-滾珠絲槓與滾珠絲槓螺母、壓力檢測裝置-壓力傳感器、轉速與位移檢測裝置-光電編碼器、安裝基體-執行器殼體與制動鉗體組成。更具體地說，應用在汽車上的電子機械制動執行器包括有固定制動襯片1、活動制動襯片2、壓塊3、壓力傳感器4、絲槓端蓋5、無刷直流力矩電機定子6、無刷直流力矩電機轉子7、中心輪8、行星齒輪9、內齒圏10、行星齒4侖軸11、行星齒輪架12、執行器殼體13、光電編碼器15、殼體端蓋16、連接塊17、第一圓錐滾子軸承18、第二圓錐滾子軸承19、鍵20、滾珠絲槓21、滾珠絲槓螺母22與制動鉗體23。參閱圖11,所述的制動鉗體23是由右端的圓盤、左端叉形支撐臂、連接兩者的壁板組成。在圓盤上加工有6個螺栓孔，在圓盤的中心處加工一個使滾珠絲槓螺母22定位，使滾珠絲槓螺母22左右移動的長方形的通孔，在壁板加工有長方形的通透滑槽，壁板處於圓盤的邊緣位置。這樣在右端的圓盤、左端叉形支撐臂和中間的壁板之間形成一個空間，這個空間用於安裝固定制動襯片1、活動制動襯片2、壓塊3、壓力傳感器4、絲槓端蓋5，並允許活動制動襯片2左右移動。參閱圖8，所述的行星齒輪架12是由一個成Y字形的叉形件和一個圓筒件組合構成，叉形件和圓筒件的一端面連接成整體，成為行星齒輪架12的毛坯件，叉形件和圓筒件的對稱中心線在一條直線上。所述的叉形件是由三個叉臂構成，三個叉臂處於同一個平面內，每相鄰兩個叉臂之間夾角為120°,在三個叉臂遠離對稱中心線的端部各加工一個固定安裝行星齒輪軸11的通孔，三個通孔的對稱中心線和圓筒件的對稱中心線平行且距離相等，三個通孔的對稱中心線和圓筒件的對稱中心線連線後，每相鄰兩個固定安裝行星齒輪軸11的通孔之間夾角為120°。圓筒件的左端(包括和圓筒件連接後的叉形件部分；本申請文件中所提到方位詞左端、右端、左端面、右端面、左、右等皆以所述零件在圖1中的安裝位置為準。)在對稱中心線上加工有安裝滾^^絲槓21的盲孔和4建槽(鍵槽部分是一個從圓筒件左端至右端的貫通鍵槽)，中間加工一個用於滾珠絲槓21定位用的臺肩和一個螺釘孔，右端加工一個安裝連接塊17的盲孔，該盲孔橫截面的形狀和連接塊17橫截面的形狀相同。靠近叉形件的圓筒件的外圓柱面上加工一個用於定位第一圓錐滾子軸承18和第二圓錐滾子軸承19內圈的臺肩，靠近圓筒件右端的外圓柱面上加工一個安裝卡環的卡環槽。卡環也用於定位第一圓錐滾子軸承18和第二圓錐滾子軸承19內圈的。參閱圖4，所述的中心輪是一個近似圓筒式的構件，其左端設置一個與無刷直流力矩電機轉子7連接時插穿螺栓的法蘭盤，法蘭盤上加工有螺栓孔，其右端設置一個與行星齒輪9相嚙合的外圓柱齒輪，在其對稱中心線上加工一個安裝滾珠絲槓21的通孔。制動鉗體23的圓盤端與執行器殼體13的左端面螺栓連接，並使制動鉗體23圓盤端的對稱線與執行器殼體13的對稱線共線。執行器殼體13左端的大圓柱孔裡安裝有無刷直流力矩電機定子6,並與執行器殼體13的大圓柱孔之間為小過盈配合，兩者之間不能相對轉動或相對移動，無刷直流力矩電機定子6的中心孔裡安裝有無刷直流力矩電機轉子7,無刷直流力矩電機轉子7在無刷直流力矩電機定子6的中心孔裡可自由轉動。無刷直流力矩電機轉子的中心孔裡安裝有滾珠絲槓21和滾珠絲槓螺母22所組成的傳動副，滾珠絲槓21和滾珠絲槓螺母22可在無刷直流力矩電機轉子的中心孔裡自由轉動和移動。滾珠絲槓21迴轉軸線與執行器殼體13的對稱線要共線，滾珠絲槓螺母22的左端面通過螺栓與絲槓端蓋5的右端面固定連接，滾珠絲槓螺母22左端的長方環體與制動鉗體23圓盤端中心處的長方形通孔滑動配合連接，既起到定位作用，滾珠絲槓螺母22又可以帶動絲槓端蓋5—起左右移動。壓力傳感器4放置於絲槓端蓋5左端的凹坑內，並使壓力傳感器4一工作面與凹坑底面接觸連接，壓塊3的右端插入絲槓端蓋5左端的凹坑內與壓力傳感器4的左端面接觸連接，壓塊3的左端面與活動制動襯片2的右端面接觸連接。在制動鉗體23左端叉形支撐臂上採用螺釘固定安裝固定制動襯片1。無刷直流力矩電機轉子7的右端面採用螺釘固定有中心輪8,中心輪8右端的外圓柱齒輪與行星齒輪9嚙合連接，行星齒輪9與安裝在執行器殼體裡面的內齒圏10嚙合連接，行星齒輪9是通過行星齒輪軸11連接在行星齒輪架12上，行星齒輪9既可繞行星齒輪軸11自轉，又可以當無刷直流力矩電機轉子7轉動時隨著行星齒輪架12繞滾珠絲槓21的迴轉軸線公轉。行星齒輪架12圓筒端與設置在其通孔裡面的滾珠絲槓21採用鍵20連接，行星齒輪架12與執行器殼體13小端的內孔之間為轉動連接，即行星齒輪架12的圓筒端與執行器殼體13小端的內孔之間安裝有承受軸向力的第一圓錐滾子軸承18和第二圓錐滾子軸承19(第一圓錐滾子軸承18和第二圓錐滾子軸承19放置方向相反)，兩圓錐滾子軸承藉助設置在行星齒輪架12圓筒端外圓柱面上的臺肩和卡環實現兩圓錐滾子軸承內圈的軸向定位，藉助設置在執行器殼體13小端內孔上的臺肩和殼體端蓋16左端的環形凸臺實現兩圓錐滾子軸承外圈的軸向定位。之所以採用雙圓錐滾子軸承，因為應用在汽車上的電子機械制動執行器需要承受兩個方向的力。在行星齒輪架12與光電編碼器15之間依次安裝有連接塊17與殼體端蓋16。傳遞扭矩的連接塊17從行星齒輪架12迴轉軸線上的通孔的右端插入，殼體端蓋16通過螺栓固定連接在執行器殼體13的右端面上，光電編碼器15通過螺栓固定連接在殼體端蓋16的右端面上，光電編碼器15的輸入軸插入連接塊17的中心孔中，該中心孔的形狀是大半圓形，光電編碼器15的輸入軸的橫截面形狀也是大半圓形，光電編碼器15的輸入軸插入連接塊17的中心孔中以後可實現傳遞扭矩的目的。螺釘14穿過行星齒輪架12在圓筒件對稱中心線上加工的螺釘通孔與滾珠絲槓21右端面上的螺釘孔連接，旋緊螺釘14,使滾珠絲槓21右端面與行星齒輪架12圓筒件內的定位臺肩緊密接觸，當活動制動襯片2壓向制動盤而產生制動壓力時，滾珠絲槓21所受到的軸向力就沿著定位臺肩、圓錐滾子軸承、殼體端蓋16、固定連接殼體端蓋16的螺栓、執行器殼體13、將執行器殼體13固定在汽車轉向節上的螺栓、汽車轉向節的路線進行傳遞。什麼地方是薄弱環節，就在什麼地方產生破壞現象，否者，應用在汽車上的電子機械制動執行器正常工作。應用在汽車上的電子機械制動執行器各主要零件執行器殼體13的對稱線、光電編碼器15輸入端的迴轉軸線、行星齒輪架12的迴轉軸線、中心輪8的迴轉軸線、無刷直流力矩電機轉子7的迴轉軸線、滾珠絲槓21的迴轉軸線、制動鉗體23圓盤端的對稱線要共線。應用在汽車上的電子機械制動執行器的工作原理當給電機施加一定的電壓時(由駕駛員踩踏腳踏板來完成)，無刷直流力矩電機轉子7帶動中心輪8轉動，因為內齒圏10通過螺釘固定在執行器殼體13內，所以中心輪8會帶動行星齒輪9繞行星齒輪軸11自轉，與此同時帶行星齒輪架12繞中心輪8的軸線進行公轉，由於行星齒輪架12與滾珠絲槓21通過鍵20相連，從而帶動滾珠絲槓21轉動而實現減速增扭的作用。滾珠絲槓21轉動時會轉換成滾珠絲槓螺母22的軸向移動，從而推動活動制動襯片2壓向制動盤以產生制動壓力。通過控制電機輸出扭矩的大小(即控制輸入電機電流的大小),就可以達到控制制動壓力的大小或消除制動壓力的目的。權利要求1.一種應用在汽車上的電子機械制動執行器，其特徵在於，它包括有壓力傳感器(4)、無刷直流力矩電機定子(6)、無刷直流力矩電機轉子(7)、中心輪(8)、行星齒輪(9)、內齒圈(10)、行星齒輪架(12)、執行器殼體(13)、光電編碼器(15)、滾珠絲槓(21)、滾珠絲槓螺母(22)、制動鉗體(23)；制動鉗體(23)的圓盤端與執行器殼體(13)的左端面螺栓連接，並使制動鉗體(23)圓盤端的對稱線與執行器殼體(13)的對稱線共線；執行器殼體(13)左端的圓柱孔裡安裝有無刷直流力矩電機定子(6)，並與執行器殼體(13)圓柱孔之間為小過盈配合，無刷直流力矩電機定子(6)的中心孔裡安裝有無刷直流力矩電機轉子(7)，無刷直流力矩電機轉子(7)的中心孔裡安裝有滾珠絲槓(21)和滾珠絲槓螺母(22)傳動副，滾珠絲槓(21)迴轉軸線與執行器殼體(13)的對稱線共線，滾珠絲槓螺母(22)的左端連接傳感器(4)，傳感器(4)的左端連接有與固定制動襯片(1)配合使用的活動制動襯片(2)；無刷直流力矩電機轉子(7)的右端面螺釘固定有中心輪(8)，中心輪(8)右端齒輪與行星齒輪(9)嚙合連接，行星齒輪(9)與安裝在執行器殼體(13)裡面的內齒圈(10)嚙合連接，行星齒輪(9)通過行星齒輪軸(11)連接在行星齒輪架(12)上，行星齒輪架(12)與設置在其通孔裡面的滾珠絲槓(21)採用鍵(20)連接，行星齒輪架(12)與執行器殼體(13)小端的內孔之間為轉動連接，光電編碼器(15)的輸入端與行星齒輪架(12)的右端固定連接；光電編碼器(15)輸入端的迴轉軸線、行星齒輪架(12)的迴轉軸線、中心輪(8)的迴轉軸線、無刷直流力矩電機轉子(7)的迴轉軸線、滾珠絲槓(21)的迴轉軸線共線。2.按照權利要求1所述的應用在汽車上的電子機械制動執行器，其特徵在於，在行星齒輪架(12)與光電編碼器(l5)之間依次安裝有連接塊(l7)與殼體端蓋(16);傳遞扭矩的連接塊(17)從行星齒輪架(12)迴轉軸線上的通孔的右端插入，殼體端蓋(16)通過螺栓連接在執行器殼體(13)的右端面上，光電編碼器(15)通過螺栓固定連接在殼體端蓋(16)的右端面上，光電編碼器(l5)的輸入軸插入連接塊(17)的中心孔中。3.按照權利要求1所述的應用在汽車上的電子機械制動執行器，其特徵在於，所述的行星齒輪架(12)與執行器殼體(13)小端的內孔之間為轉動連接是指行星齒輪架(12)的圓筒端與執行器殼體(13)小端的內孔之間安裝有承受軸向力的第一圓雄滾子軸承(18)和第二圓錐滾子軸承(19)，兩圓錐滾子軸承藉助設置在行星齒輪架(12)圓筒部分的外圓柱面上的臺肩和卡環，藉助設置在執行器殼體(13)小端內孔上的臺肩和殼體端蓋(16)左端的環形凸臺實現軸向定位。4.按照權利要求1或2所述的應用在汽車上的電子機械制動執行器，其特徵在於，在滾珠絲槓螺母(22)與活動制動襯片(2)之間依次安裝有絲槓端蓋(5)、壓力傳感器(4)與壓塊(3);絲槓端蓋(5)通過螺栓與在滾珠絲槓螺母(22)左端面固定連接，滾珠絲槓螺母(22)左端的長方體與制動鉗體(23)圓盤端中心處的長方形通孔滑動配合連接，壓力傳感器(4)放置於絲槓端蓋(5)左端的凹坑內接觸連接，壓塊(3)的右端插入絲槓端蓋(5)左端的凹坑內與壓力傳感器(4)的左端面接觸連接，壓塊(3)的左端面與活動制動襯片(2)的右端面接觸連接。5.按照權利要求4所述的應用在汽車上的電子機械制動執行器，其特徵在於，所述的行星齒輪架(12)是由一個成Y字形的叉形件和一個圓筒件組合構成，叉形件和圓筒件的一端面連接成整體，叉形件和圓筒件的對稱中心線共線；叉形件是由三個叉臂構成，相鄰兩個叉臂之間夾角為120°,三個叉臂的端部各加工一個固定安裝行星齒輪軸(11)的通孔，三個通孔的對稱中心線和圓筒件的對稱中'"、線平行且距離相等；圓筒件的左端在對稱中心線上加工有安裝滾珠絲槓(21)的盲孔和鍵槽，中間加工一個定位用的臺肩和一個螺釘孔，右端加工一個安裝連接塊(17)的盲孔，靠近叉形件的圓筒件的外圓柱面上加工一個用於定位的臺肩，靠近圓筒件右端的外圓柱面上加工一個卡環槽。專利摘要本實用新型旨在提供一種應用在汽車上的電子機械制動執行器。它包括有壓力傳感器、電機、中心輪、行星齒輪、內齒圈、行星齒輪架、執行器殼體、光電編碼器、絲槓和螺母傳動副、制動鉗體。制動鉗體的圓盤端與執行器殼體的左端面螺栓連接，執行器殼體大圓柱孔裡安裝電機，電機轉子孔裡安裝絲槓和螺母傳動副，螺母、壓力傳感器、活動制動襯片依次連接。電機轉子與中心輪固定連接，中心輪右端齒輪與行星齒輪、行星齒輪與執行器殼體內的內齒圈嚙合連接，行星齒輪轉動連接在行星齒輪架上，行星齒輪架與其通孔內的絲槓鍵連接。光電編碼器的輸入端與行星齒輪架固定連接。光電編碼器、行星齒輪架、中心輪、電機、絲槓、執行器殼體各迴轉軸線或對稱線要共線。文檔編號F16D65/18GK201212535SQ200820072090公開日2009年3月25日申請日期2008年7月8日優先權日2008年7月8日發明者健張,靜李,坤楊,坤王,譚樹梁,饒志明,青魏申請人:吉林大學