圖像照射系統及圖像照射方法

2023-07-25 01:23:36

專利名稱：圖像照射系統及圖像照射方法
技術領域：
本發明涉及向車輛的駕駛員照射室外的信息圖像從而進行輔助駕駛的圖像照射 系統及圖像照射方法。
背景技術：
用於車輛(汽車)的駕駛員進行安全駕駛的輔助系統在現有技術中被進行了各種 改良。例如在車輛前方部分長的雙門跑車或轎車等車輛中，駕駛員不能目視車輛的前端 部。因此，為了防止牆壁等蹭到車輛的前端部，有時在車輛前端的兩側設置防撞杆(fender pole)。但是，如果設置防撞杆，則會被認為駕駛不熟練或是新手，因此有的駕駛員不願意安裝。因此，作為防撞杆的替代技術，提出了在車輛上配備超聲波聲納，告知車輛周圍存 在的障礙物的方法(例如，參考專利文獻1)。並且，為了便於駕駛員確認車輛後方，車輛通常具有設置在車輛前端部的兩端附 近的後視鏡(防撞鏡)或設置在車輛的前排座兩門附近的後視鏡(門鏡)。但是，如果設置了防撞鏡，則車輛的設計性和空氣動力特性將降低。另外，如果設 置了門鏡，則雖然車輛的設計性和空氣動力特性有一些改善，但在確認車輛的後方時，需要 較大地移動視點。因此，提出了將用小型攝像機(camera)拍攝車輛後方的圖像顯示在設置於車內 的儀錶盤(dashboard)等上的液晶顯示器上的方案(參考專利文獻2)。此外，在下霧或暴風雪等惡劣天氣時有可能造成能見度降低。因此擔心車輛的駕 駛員看不清前進的道路而偏離車道、或不小心撞上前方車輛或障礙物。因此，公開有使用 GPS或毫米波雷達檢測前方並在液晶顯示裝置上顯示該圖像的技術(例如，參考非專利文 獻1) ο專利文獻專利文獻1 日本特開2002-59798號公報專利文獻2 日本特開2005-173882號公報非專利文獻非專利文獻1 高野等《支撐安全的道路環境的ITS》、日立評論、2004年9月、第 86卷9號(高野、他、「安全&道路環境&支λ石ITS」、日立評論、2004年9月、第86卷9 號)。在專利文獻1所述的方法中，由於超聲波聲納的距離解析度低，因此很難判斷諸 如車輛的前端是否蹭到牆壁等微妙的車體寬間隔。在專利文獻2所述的方法中，雖然無需 將後視鏡設置在車輛外就可以改善設計性和空氣動力特性，但為了確認液晶顯示器，駕駛 員必須較大地移動視點。另外，根據非專利文獻1所示的方法，在下霧或暴風雪中在整個擋 風玻璃看起來是白色的狀態下利用液晶顯示裝置的畫面顯示信息。但是這種情況下，駕駛員的視線固定在液晶顯示裝置上，有延遲通過擋風玻璃發現真實背景的危險。

發明內容
本發明為了解決上述問題而提出，其目的在於提供不用較大地移動駕駛員的視點 且可以讓駕駛員高精度地了解車輛駕駛室外面的圖像信息的圖像照射系統和圖像照射方 法。為了實現上述目的，本發明的圖像照射系統和圖像照射方法的特徵在於，包括第 一攝像部，用於拍攝車輛的駕駛員；位置計算部，用於根據由所述第一攝像部拍攝到的圖像 計算所述駕駛員的單眼位置；圖像信息生成單元，用於生成所述車輛的室外圖像信息；以 及照射部，用於向由所述位置計算部計算出的單眼位置照射所述室外圖像信息。根據本發明，可以提供不用較大地移動駕駛員的視點且可以讓駕駛員高精度地了 解車輛駕駛室外面的圖像信息的圖像照射系統和圖像照射方法。


圖1是第一實施方式涉及的圖像照射系統的系統結構圖。圖2是計算TL面上的單眼位置的方法的說明圖。圖3是計算TL面上的頭部位置的方法的說明圖。圖4是防撞杆在虛擬屏上的投影圖。圖5A是表示理想的照射圖像與實際的照射圖像的圖。圖5B是表示梯形校正前的圖像和梯形校正後的圖像的圖。圖6是表示反射鏡角度與圖像照射位置的關係圖。圖7是駕駛員看到的風景與圖像的重疊圖。圖8是用於說明第一實施方式涉及的圖像照射系統的圖像生成動作的流程圖。圖9是說明第一實施方式涉及的圖像照射系統的模仿動作的流程圖。圖10是第二實施方式的圖像照射系統的系統結構圖。圖11是駕駛員看到的風景與圖像的重疊圖。圖12是第三實施方式的圖像照射系統的系統結構圖。圖13是表示照相機的設置位置的圖。圖14是圖像的截取方法的說明圖。圖15是圖像的截取方法的說明圖。圖16是通過顯示位置調整部生成的整體圖像的圖。圖17是駕駛員看到的風景與圖像的重疊圖。圖18是截取位置操作部的圖像截取位置調整的說明圖。圖19是說明第三實施方式涉及的圖像照射系統的圖像生成動作的流程圖。圖20是第四實施方式的圖像照射系統的系統結構圖。圖21是表示照相機的設置位置的圖。圖22是表示通過顯示位置調整部生成的整體圖像的圖。圖23是駕駛員看到的風景與圖像的重疊圖。圖24是第五實施方式的圖像照射系統的系統結構圖。
圖25是表示在圖像信號生成部506生成的圖像的一個示例圖。圖沈是表示第五實施方式涉及的圖像照射系統的圖像生成動作的流程圖。
具體實施例方式下面，參考附圖，對本發明的實施方式進行說明。第一實施方式下面，參考圖1至圖9，對本發明的第一實施方式涉及的圖像照射系統進行說明。圖1是本發明的第一實施方式的圖像照射系統1的系統結構圖。該圖像照射系統 1包括攝像裝置10、中央運算處理部20、存儲裝置30以及照射裝置40。下面，對各個結構進行詳細的說明。(攝像裝置10)攝像裝置10包括攝像機101、攝像機102。攝像機101設置在駕駛員50的大致正 面，按事先確定的時間間隔拍攝駕駛員50的面部。攝像機102設置在駕駛員50的大致正 上方，按事先確定的時間間隔拍攝駕駛員50的頭部。攝像機101、102向中央運算處理部 20輸入拍攝到的駕駛員50的各圖像。(中央運算處理部20)中央運算處理部20包括圖像信號生成部201、位置計算部202(第一位置計算 部)、照射位置確定部203、驅動控制部204、位置計算部204(第二位置計算部)、位置計算 部206(第三位置計算部)以及變形校正部207。位置計算部202針對從攝像機101輸入的每個圖像檢測駕駛員50的單眼501。位 置計算部202根據檢測到的單眼501在圖像上的像素位置來計算在與車輛的前進方向垂直 的平面(以下稱為Π面)上的位置。圖2是計算單眼501在TL面上的位置的方法的說明圖。圖2的Y軸表示水平方 向，Z軸表示垂直方向。如圖2所示，如果設攝像機101的Y軸方向的視場角為Θ1、攝像機 101與單眼501之間的垂直距離為L1、攝像機101的Y軸方向的像素為η、每單位像素的Y 軸上的距離為Δ Y，則以下的公式(1)成立。Δ Y = (2Li X tan ( θ 1/2)) /n. . . (1)位置計算部202利用該公式(1)計算單眼501在TL面上的位置。具體而言，確定 ^面上的零點，並計算該零點與單眼501的位置之間的像素數。然後，用計算出的像素數乘 以公式(1)。可以事先測量攝像機101的Y軸方向的視場角θ 1、和攝像機101與單眼501 之間的距離U。因此，根據單眼501在圖像上的位置可計算出單眼501在TL面上的位置。此外，在該第一實施方式中，以駕駛員50的單眼501隻向Y軸方向移動為前提，單 眼501不向Z軸方向移動，使Z軸方向上的位置固定。但是，也可以與Y軸方向相同地計算 Z軸方向的單眼501的位置。照射位置確定部203根據由位置計算部202計算出的單眼501的位置來確定照射 圖像的位置。驅動控制部204向驅動部406發出向由照射位置確定部203確定的照射位置照射 圖像的控制信號。此外，從根據由攝像機101拍攝到的圖像計算單眼501的位置直至向該位置照射圖像為止需要一定的時間。因此，如果單眼501移動，則照射了圖像的位置與實際的單眼 501的位置之間有可能產生差異。因此，也可以形成以下結構如果單眼501移動，則向從 由位置計算部202計算出的位置向單眼501的移動方向只推進任意距離的位置照射圖像。 這樣，即使在單眼501的位置發生了移動的情況下，也可以降低照射了圖像的位置與實際 單眼501的位置之間的誤差。位置計算部205對應從攝像機102輸入的每個攝像來檢測駕駛員50的頭部的中 心位置502。位置計算部205根據檢測到的頭部的中心位置502在圖像上的像素位置來計 算單眼501在與鉛垂方向垂直的平面(以下稱為XY面)上的位置。圖3是用於計算頭部的中心位置502在XY面上的位置的方法的說明圖。圖3的X 軸表示車輛的前進方向，Y軸表示與圖2相同的水平方向。如圖3所示，如果設攝像機102 在X軸方向的視場角為θ 2、攝像機102與頭部的中心位置502之間的垂直距離為L2、攝像 機102的X軸方向的像素數為m、單位像素在X軸上的距離為ΔΧ，則以下的公式(2)成立。Δ X = (2L2 X tan ( θ 2/2)) /m. . . (2)位置計算部205利用該公式(2)計算頭部的中心位置502在XY面上的位置。具 體的計算方法與位置計算部202中的計算方法相同，因此省略重複說明。然後，位置計算部 205根據該計算出的頭部在XY面上的中心位置502，計算單眼501在XY面上的位置。具體 而言，事先測量好單眼501在XY面上的位置(X2，Y2)與頭部的中心位置502 (XI，Yl)之差 (X2-X1,Y2-Y1)(以下稱為偏移(offset))。然後，將該計算出的頭部在XY面上的中心位置 502加上偏移，從而計算出單眼501在XY面上的位置。另外，根據駕駛員50不同，攝像機102與頭部的中心位置502之間的距離L 2也 不同。因此，可以事先測量好攝像機102至司機座椅的距離，讓駕駛員50輸入座椅高度後 計算攝像機102與頭部的中心位置502之間的距離L2。另外，通過該距離L2也可以計算單 眼501在Z軸上的位置。位置計算部206根據由位置計算部202計算出的單眼501在TL面上的位置以及 由位置計算部205計算出的單眼501在XY面上的位置，計算單眼501在XYZ空間內的位置 並輸入圖像信號生成部201。圖像信號生成部201對於防撞杆，根據由位置計算部206計算出的單眼501的位 置和存儲裝置30中存儲的虛擬設置在車輛上的防撞杆的位置信息之間的對應關係，生成 在單眼501的位置看到的防撞杆的圖像信號。然後，向變形校正部207輸入生成的圖像信號。圖4是用於生成防撞杆圖像的說明圖。如圖4所示，圖像信號生成部201將虛擬 屏設定在虛擬設置在車輛上的防撞杆701、702、與由位置計算部206計算出的單眼501的位 置之間。然後，圖像信號生成部201引出連接構成防撞杆701、702的各點與單眼501的線， 並生成表示為該線與虛擬屏之間的交點的防撞杆601、602的圖像信號。然後，圖像信號生 成部201向變形校正部207輸入生成的圖像信號。變形校正部207根據從驅動控制部204向驅動部406輸入的控制信號計算照射位 置控制部404所具備的反射鏡的轉動角度，並從存儲裝置30讀取與計算出的角度對應的變 形校正信息。然後，變形校正部207根據從存儲裝置30讀出的變形校正信息來校正從圖像信號生成部201輸入的圖像信號。另外，可通過事先三維測量擋風玻璃408的形狀得到上 述變形校正信息。圖5A是表示理想的照射圖像801與實際的照射圖像802的圖。圖5B是表示變形 校正前的圖像803和變形校正後的圖像804的圖。設圖5A、5B的水平方向為α軸、垂直方 向為β軸。在利用反射鏡反射並照射圖像的情況下，照射圖像對應反射鏡的角度而發生變 形。因此，如果不進行變形校正就照射圖像，則如圖5Α的圖像802所示，圖像發生變形。因 此，如圖5Β所示，通過照射事先使構成圖像的各像素的位置移動的圖像803，從而可以得到 不變形的圖像804。以下就校正方法進行說明。首先，分別測量理想的照射圖像801和實際照射的圖像802的四個角的位置。在 此，將圖像801的四個角的位置設定為(α 1，β 1)、(α 2，β 2)、(α 3，β 3)以及(α 4，β 4)。 另外，將圖像802的四個角的位置設定為(α5，β 5)、(α 6，β 6)、(α 7，β 7)以及(α 8， β 8)。然後，使圖像802 的四個角的位置(α5，β 5)、(α 6，β 6)、(α 7，β 7)、(α 8，β 8) 分別向圖像801的四個角的位置(α 1，β 1)、(α 2，β2)、(α3，β3)、(α4，β 4)移動，即 求出兩行兩列的變換矩陣Τ。然後利用變換矩陣T校正構成變形校正前的圖像803的各像 素位置並生成校正後的圖像804。此外，由於反射鏡的角度不同，變形也不同。因此，按每個規定的反射鏡角度計算 變換矩陣Τ，作為變形校正信息事先存儲在存儲裝置30中。(存儲裝置30)在存儲裝置30中存儲有用於校正上述變形的變形校正信息和虛擬設置在車輛上 的防撞杆的位置信息。在此，防撞杆由許多點構成，在存儲裝置30中存儲有構成該防撞杆 的各點的位置信息。作為存儲裝置30可以使用半導體存儲器、磁碟、光碟等。由於在該存儲裝置30和中央運算處理部20中，用與生成圖像相關的部分生成圖 像信息，因此，可以將兩者統一稱為圖像信息生成單元。(照射裝置40)照射裝置40包括光束生成裝置401、照射透鏡402、照射範圍控制部403、照射位置 控制部404、圖像擴大部405、驅動部406以及反射部件407。光束生成裝置(圖像生成部)401根據從變形校正部207輸入的圖像信號生成向 駕駛員50的單眼501照射的圖像，並且經由照射透鏡402照射生成的圖像。作為光束生成 裝置401可以使用液晶面板、使用了微鏡(micromirror)的數字微鏡設備(DMD)面板、發光 二極體(LED)光源投影儀等。照射範圍控制部403控制由光束生成裝置401生成的圖像的照射範圍。優選將照 射的圖像寬度控制在6cm左右。成人的兩眼間隔大約是6cm左右。通過將照射的圖像寬度 控制在6cm左右，從而可以有效地防止向雙眼照射圖像。作為照射範圍控制部403可以使 用透鏡狀光屏(Ienticularscreen)或控制了擴散角度的擴散板等。照射範圍控制部404包括可以向水平方向和垂直方向轉動的載臺(stage)以及設 置在該載臺上的反射鏡。照射範圍控制部404利用載臺的轉動來控制反射鏡的角度，控制由光束生成裝置401生成的圖像的照射位置。驅動部406是用於驅動照射範圍控制部404包括的載臺的電機。驅動部406根據 來自驅動控制部204的控制信號驅動電機，使照射範圍控制部404的載臺進行轉動動作。圖6是表示照射範圍控制部404的反射鏡的角度與圖像的照射位置的關係圖。如 圖6所示，反射鏡的角度與圖像的照射位置是一對一的對應關係。驅動控制部204根據該 對應關係，計算為了向駕駛員50的單眼501照射圖像所需要的反射鏡的角度，並向驅動部 406輸入控制信號。圖像擴大部405擴大來自照射範圍控制部404的圖像的照射尺寸。反射部件(
權利要求
1.一種圖像照射系統，其特徵在於，包括 第一攝像部，用於拍攝車輛的駕駛員；位置計算部，用於根據由所述第一攝像部拍攝到的圖像計算所述駕駛員的單眼位置； 圖像信息生成單元，用於生成所述車輛的室外圖像信息；以及 照射部，用於向由所述位置計算部計算出的單眼位置照射所述室外圖像信息。
2.根據權利要求1所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述圖像信息生成單元包括存儲部，用於存儲在所述車輛上虛擬設置的防撞杆的位置信息；以及 圖像生成部，用於根據由所述位置計算部計算出的單眼位置和存儲在所述存儲部中的 防撞杆的位置信息之間的對應關係，生成防撞杆在所述單眼位置的投影圖像。
3.根據權利要求2所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像生成部生成向在虛擬設置的所述防撞杆和所述單眼位置之間設置的虛擬屏 投影以會聚在所述單眼位置的所述防撞杆的投影圖像。
4.根據權利要求2或3所述的圖像照射系統，其特徵在於，在所述存儲部中存儲有設置位置不同的多個防撞杆的位置信息， 所述圖像生成部根據由所述位置計算部計算出的單眼位置和存儲在所述存儲部中的 多個防撞杆的位置信息之間的對應關係，生成多個防撞杆在所述單眼位置的投影圖像。
5.根據權利要求4所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統包括選擇接受部，用於接受從所述多個防撞杆中選擇了哪個防撞杆，所述圖像生成部生成由所述選擇接受部接受選擇的防撞杆的圖像。
6.一種圖像照射方法，其特徵在於，包括 拍攝車輛的駕駛員的步驟；根據所述拍攝所得的圖像計算所述駕駛員的單眼位置的步驟； 根據在所述車輛上虛擬設置的防撞杆的位置信息和計算出的所述單眼位置之間的對 應關係，生成防撞杆在所述單眼位置的圖像的步驟；以及 向計算出的所述單眼位置照射生成的所述圖像的步驟。
7.根據權利要求1所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述圖像信息生成單元包括第二攝像部，用於拍攝所述車輛的後方；以及 圖像截取部，用於截取通過所述第二攝像部拍攝到的至少一部分圖像。
8.根據權利要求7所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像截取部根據由所述位置計算部計算出的單眼位置更改由所述第二攝像部拍 攝到的圖像的截取位置。
9.根據權利要求7或8所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述第二攝像部包括用於拍攝所述車輛的右後方的第一攝像機、和用於拍攝所述車輛 的左後方的第二攝像機。
10.根據權利要求9所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述第二攝像部還包括用於拍攝所述車輛的後方的第三攝像機。
11.根據權利要求10所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統包括第一操作接受部，用於接受所述第一攝像機和所述第二攝像 機、或者所述第三攝像機的選擇操作，所述圖像截取部在從所述圖像截取部輸入的圖像中截取由所述第一操作接受部接受 的由攝像機拍攝到的至少一部分圖像。
12.根據權利要求7所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統包括顯示位置調整部，用於調整通過所述圖像截取部截取到的圖 像的顯示位置，所述照射部向由所述位置計算部計算出的單眼位置照射被所述顯示位置調整部調整 了顯示位置的圖像。
13.根據權利要求12所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統包括第二操作接受部，用於接受由所述圖像截取部截取到的圖像 的顯示位置的調整操作，所述顯示位置調整部根據由所述第二操作接受部接受的操作，更改通過所述圖像截取 部截取的圖像的顯示位置。
14.一種圖像照射方法，其特徵在於，包括 拍攝車輛的駕駛員的步驟；拍攝所述車輛的後方的步驟；根據拍攝到的所述駕駛員的圖像計算所述駕駛員的單眼位置的步驟； 截取拍攝到的所述車輛的後方的至少一部分圖像的步驟；以及向計算出的所述單眼位 置照射截取到的所述圖像的步驟。
15.根據權利要求1所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述圖像信息生成單元包括存儲部，用於存儲地圖信息； 方向檢測部，用於檢測所述車輛的前進方向；以及圖像生成部，用於根據所述地圖信息、所述位置計算部和所述方向檢測部檢測到的位 置以及前進方向，生成所述車輛的前進方向的圖像。
16.根據權利要求15所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統還包括車輛/障礙物檢測部，用於檢測所述車輛的前方的車輛或 障礙物，所述圖像生成部生成包括由所述車輛/障礙物檢測部檢測到的車輛或障礙物的圖像。
17.根據權利要求16所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述圖像照射系統還包括預測部，用於根據由所述方向檢測部檢測的所述前進方向，預測所述車輛的行駛路線；以及判斷部，用於根據由所述預測部預測的所述行駛路線、和所述車輛/障礙物檢測部檢 測到的車輛或障礙物的位置，判斷有無危險。
18.根據權利要求16或17所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述車輛/障礙物檢測部包括用於拍攝可見光或紅外光的圖像的攝像裝置、或用於發送接收電磁波或雷射的雷達；以及用於根據所述攝像裝置或所述雷達的圖像來檢測車輛或障礙物的檢測部。
19.根據權利要求15所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統還包括人/動物檢測部，用於檢測所述車輛的前方的人或動物， 所述圖像生成部生成包括由所述人/動物檢測部檢測到的人或動物的圖像。
20.根據權利要求19所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述人/動物檢測部包括攝像裝置，用於拍攝紅外光的圖像；以及 檢測部，用於根據來自所述攝像裝置的圖像檢測人或動物。
21.根據權利要求15所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統還包括測量部，用於測量距所述車輛的可視距離， 所述圖像生成部生成超過由所述測量部測量的可視距離的範圍的圖像。
22.根據權利要求21所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述測量部包括用於拍攝路面的一對攝像裝置的組合；檢測部，用於根據所述一對攝像裝置中的至少任一個的圖像，檢測所述路面上的白線. 計算部，用於根據所述一對攝像裝置的圖像，計算與由所述圖像檢測部檢測到的白線 的多個地點各自間的距離；以及確定部，用於將所述多個地點的距離的最大值確定作為所述可視距離。
23.根據權利要求21所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述測量部包括用於拍攝路面的一對攝像裝置的組合；選擇部，用於根據所述一對攝像裝置中的至少任一個圖像，選擇多個地點； 計算部，用於根據所述一對攝像裝置的圖像，計算與所述多個地點各自間的距離；以及 確定部，用於將所述多個地點的距離的最大值確定作為所述可視距離。
24.根據權利要求21所述的圖像照射系統，其特徵在於， 所述測量部包括雷達，用於相對於路面發送並接收雷射，並輸出反射圖像和距所述反射圖像的距離； 檢測部，用於根據所述反射圖像，檢測所述路面上的白線；以及 確定部，用於將由所述圖像檢測部檢測到的白線的多個地點的距離的最大值確定作為 所述可視距離。
25.一種圖像照射方法，其特徵在於，包括 檢測車輛的位置的步驟；檢測所述車輛的前進方向的步驟；根據存儲在存儲部中的地圖信息、檢測到的所述位置和前進方向，生成所述車輛的前 進方向的圖像的步驟；以及向所述車輛的駕駛員的單眼照射生成的所述圖像的步驟。
26.根據權利要求1、2、7或15所述的圖像照射系統，其特徵在於，所述圖像照射系統包括控制部，用於控制照射部的照射方向，以使向由所述位置計算 部計算出的單眼位置照射從所述照射部照射的圖像。
27.根據權利要求1、2、7或15所述的圖像照射系統，其特徵在於，由所述照射部進行的圖像照射是經由所述車輛的擋風玻璃或貼在擋風玻璃上的反射 部件進行的，所述圖像信息生成單元包括校正單元，用於校正由於所述擋風玻璃的形狀變形而導 致的圖像的變形。
全文摘要
提供不用較大地移動駕駛員的視點就可以讓駕駛員高精度地了解車輛室外的圖像信息的圖像照射系統和圖像照射方法。圖像照射系統包括用於拍攝車輛的駕駛員(50)的第一攝像部(10)、根據第一攝像部(10)拍攝到的圖像計算駕駛員(50)的單眼位置(501)的位置計算部(206)、生成車輛的室外圖像信息的圖像信息生成單元以及向由位置計算部(206)計算出的單眼位置(501)照射所述室外圖像信息的照射部(40)。
文檔編號B60R1/00GK102149574SQ20098013585
公開日2011年8月10日 申請日期2009年9月2日 優先權日2008年9月12日
發明者佐佐木隆, 岡田直忠, 堀內一男, 堀田相良, 奧村治彥, 小川正俊, 松林俊明, 永原收, 稻葉均, 萩原剛 申請人:株式會社東芝