一種焊接機器人的零點標定裝置的製作方法

2023-07-09 20:19:46 2

專利名稱：一種焊接機器人的零點標定裝置的製作方法
技術領域：
本發明屬於工業機器人領域，尤其涉及一種焊接機器人的零點標定裝置。
背景技術：
工業機器人都需要進行零點標定，零點標定是保證工業機器人正常工作的必要條件。通常工業機器人在電控、編程軟體上也有零點記錄，但需要電能進行維持，一旦斷電或備用電能消耗和消失時，電控、軟體上的零點就會丟失，最終會造成機器人不能正常運行，甚至會出現危險。傳統方法一般是用貼標籤或者採用插銷的方式進行機械零點的標定，貼標籤存在人為因素，同時在使用過程中一旦脫落就要進行再次粘貼，這時除了人為因素外還存在與第一次不可能完全一樣的誤差，採用插銷的方式在使用過程中不安全以及操作過程難度較大，要在插銷軸進行連接時慢慢移動機器人的關節軸，只有插銷軸完全插入才算標定完成，所以難度很大，操作不方便。

發明內容
針對傳統機器人零點標定裝置誤差大及操作難度大的缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種操作簡單、精確性高的焊接機器人的零點標定裝置。為了解決上述技術問題，本發明所採用的技術方案是一種焊接機器人的零點標定裝置，包括可相互轉動的第一臂和第二臂，所述第一臂上設有V型槽，在第一臂和第二臂處於初始狀態，即第一臂和第二臂處於零位時，所述V型槽的槽底與第二臂上的零點中心線共線，所述第二臂上設有用於檢測V型槽最低點的檢測裝置。所述檢測裝置包括支架和百分表，所述百分表裝入支架內，百分表的表頭可在支架的通孔內滑動，所述支架裝在第二臂上，所述百分表的表頭的端點與所述第二臂上的零點中心線共線。所述百分表的表頭通過螺帽與支架連接，所述支架內設有可在支架的通孔內滑動的測量頭，所述測量頭一端伸出支架，另一端與百分表的表頭連接，所述測量頭的端點與所述第二臂上的零點中心線共線。所述第二臂上設有用於安裝檢測裝置的安裝座，所述安裝座的安裝孔中心與第二臂上的零點中心線共線。本發明的優點在於，採用V型槽的結構，在校準零點時不需要像插銷軸和銷孔一樣要求插銷軸和銷孔完全適配，只需要找到V型槽的最低點即可，對V型槽和測量頭不需要完全相適配的精度要求，加工和操作簡單，標定的精確性高。


圖I為本發明一種焊接機器人的零點標定裝置的結構示意圖；圖2為圖I焊接機器人的零點標定裝置的第二臂的結構示意圖3為圖I焊接機器人的零點標定裝置的第一臂的結構示意圖；圖4為圖I焊接機器人的零點標定裝置的右視圖；圖5為圖I焊接機器人的零點標定裝置的檢測裝置的結構示意圖；圖6為圖I焊接機器人的零點標定裝置的檢測裝置的工作狀態示意圖；圖7為圖I焊接機器人的零點標定裝置的檢測裝置的工作狀態示意圖；上述圖中的標記均為1、第一臂，11、V型槽，2、第二臂，21、安裝座，22、零點中心線，3、檢測裝置，31、百分表，32、螺帽，33、支架，34、測量頭。
具體實施例方式圖I和圖4為本發明一種焊接機器人的零點標定裝置的結構示意圖，包括可相互轉動的第一臂I和第二臂2，第一臂I上設有V型槽11，在第一臂I和第二臂2處於初始狀態，即第一臂I和第二臂2處於零位時，V型槽11的槽底與第二臂2上的零點中心線22共線，第二臂2上設有用於檢測V型槽11最低點的檢測裝置3。零點中心線22是第二臂2上的一條直線，在第一臂I和第二臂2處於初始狀態，即第一臂I和第二臂2處於零位時，由第一臂I和第二臂2的轉動中心與零點連接構成的直線，該零點中心線22與第一臂I和第二臂2相交。圖2為焊接機器人的零點標定裝置的第二臂2的結構示意圖，第二臂2上設有用於安裝檢測裝置3的安裝座21，安裝座21的安裝孔中心與第二臂2上的零點中心線22共線。圖3為焊接機器人的零點標定裝置的第一臂I的結構示意圖，第一臂I上設有V型槽11，在第一臂I和第二臂2處於初始狀態，即第一臂I和第二臂2處於零位時，V型槽11的槽底與第二臂2上的零點中心線22共線。V型槽11的槽底與零件設計時的零點是同一軸線的，利用加工時保證精度，以避免出現人為因素。圖5為焊接機器人的零點標定裝置的檢測裝置3的結構示意圖，檢測裝置3包括支架33和百分表31，百分表31裝入支架33內，百分表31的表頭可在支架33的通孔內滑動，支架33裝在第二臂2上，百分表31的表頭的端點與第二臂2上的零點中心線22共線。百分表31的表頭通過螺帽32與支架33連接，支架33內設有可在支架33的通孔內滑動的測量頭34，測量頭34 —端伸出支架33，另一端與百分表31的表頭連接，測量頭34的端點與第二臂2上的零點中心線22共線。測量頭34裝在支架33內，百分表31用螺帽32擰緊在支架33內，百分表31的表頭與測量頭34相接觸，利用百分表31內部的功能作用使得測量頭34始終處於伸長狀態，即測量頭34就是百分表31表頭的加長作用，同時測量頭34可以在支架33內自由滑動。圖6和圖7為焊接機器人的零點標定裝置的檢測裝置的工作狀態示意圖，將裝配好的零點標定測量裝置固定在相對運動的零件以上，通過電控系統，慢慢旋轉相對運動第一臂1，將零點標定測量裝置的測量頭34對準第一臂I上的V型槽11，再通過電控系統緩慢運動第一臂1，通過反覆來回移動第一臂1，找到V型槽11的最低點，在零點標定測量裝裝置上百分表31指示出最低點的位置就是此關節的零點位置。採用這樣的結構後，採用V型槽11的結構，在校準零點時不需要像插銷軸和銷孔一樣要求插銷軸和銷孔完全適配，只需要找到V型槽11的最低點即可，對V型槽11和測量頭34不需要完全相適配的精度要求，加工和操作簡單，標定的精確性高。上面結合附圖對本發明進行了示例性描述，顯然本發明具體實現並不受上述方式的限制，只要採用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用於其它場合的，均在本發明的保護範圍之內。
權利要求
1.一種焊接機器人的零點標定裝置，包括可相互轉動的第一臂(I)和第二臂(2)，其特徵在於，所述第一臂(I)上設有V型槽(11)，在第一臂(I)和第二臂(2)處於初始狀態，即第一臂(I)和第二臂(2)處於零位時，所述V型槽(11)的槽底與第二臂(2)上的零點中心線(22 )共線，所述第二臂(2 )上設有用於檢測V型槽(11)最低點的檢測裝置(3 )。
2.如權利要求I所述的焊接機器人的零點標定裝置，其特徵在於，所述檢測裝置(3)包括支架(33)和百分表(31)，所述百分表(31)裝入支架(33)內，百分表(31)的表頭可在支架(33)的通孔內滑動，所述支架(33)裝在第二臂(2)上，所述百分表(31)的表頭的端點與所述第二臂(2 )上的零點中心線(22 )共線。
3.如權利要求2所述的焊接機器人的零點標定裝置，其特徵在於，所述百分表(31)的表頭通過螺帽(32 )與支架(33 )連接，所述支架(33)內設有可在支架(33 )的通孔內滑動的測量頭(34)，所述測量頭(34)—端伸出支架(33)，另一端與百分表(31)的表頭連接，所述測量頭(34)的端點與所述第二臂(2)上的零點中心線(22)共線。
4.如權利要求3所述的焊接機器人的零點標定裝置，其特徵在於，所述第二臂(2)上設有用於安裝檢測裝置(3)的安裝座(21)，所述安裝座(21)的安裝孔中心與第二臂(2)上的零點中心線(22)共線。
全文摘要
本發明公開了一種焊接機器人的零點標定裝置，包括可相互轉動的第一臂(1)和第二臂(2)，第一臂(1)上設有V型槽(11)，在第一臂(1)和第二臂(2)處於初始狀態，即第一臂(1)和第二臂(2)處於零位時，V型槽(11)的槽底與第二臂(2)上的零點中心線(22)共線，第二臂(2)上設有用於檢測V型槽(11)最低點的檢測裝置(3)，緩慢運動第一臂(1)，找到V型槽(11)的最低點，在零點標定測量裝裝置上百分表(31)指示出最低點的位置就是此關節的零點位置，操作簡單，標定的精確性高。
文檔編號B25J19/02GK102975208SQ20121046591
公開日2013年3月20日 申請日期2012年11月19日 優先權日2012年11月19日
發明者趙從虎, 許禮進, 曾輝, 遊瑋, 章林, 翟瑩瑩 申請人:安徽埃夫特智能裝備有限公司