一種安全切換泊車模式的控制裝置及控制方法

2023-08-09 00:12:16 1

一種安全切換泊車模式的控制裝置及控制方法
【專利摘要】本發明公開一種安全切換泊車模式的控制裝置及控制方法，控制裝置包括轉角傳感器、轉矩傳感器、檔位信號檢測裝置、微處理器、LED警示燈、EPS電機和蜂鳴器；轉角傳感器、轉矩傳感器和檔位信號檢測裝置採集的信號分別作為微處理器的輸入信號，微處理器的輸出信號分別傳送給LED警示燈、EPS電機和蜂鳴器。當進入自主泊車模式，微處理器根據轉矩傳感器判斷是否有外加轉矩從而判斷是否需要將自主泊車模式切換至助力泊車模式；假設切換，微處理器控制EPS電機轉速降低方向盤的轉速，安全地切換到助力泊車模式，直到泊車結束。本發明可以解決在自主泊車模式下，由於駕駛員突然接觸方向盤而可能引起的安全問題。
【專利說明】一種安全切換泊車模式的控制裝置及控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及自動泊車系統，尤其是一種安全切換泊車模式的控制裝置及控制方法。
【背景技術】
[0002]自動泊車系統是指在系統啟動並找到有效車位後，駕駛者無需操作方向盤，車輛就可以自動停車入位的系統。其一般工作過程為:信息採集系統通過傳感器採集泊車位大小及車輛自身坐標等相關信息，並生成數據作為系統的輸入，信息處理系統根據這些數據信息，通過計算判斷車輛能否自動泊入該車位所提供的空間，並生成合適的泊車參考路徑和相應的控制指令，執行機構根據控制指令將車輛自動泊入車位。
[0003]自動泊車系統中有兩種模式:一種為自主泊車模式,另一種為助力泊車模式。自主泊車模式是指在自動泊車過程中，微處理器通過控制EPS電機，自主操縱方向盤轉動。助力泊車模式存在兩個階段，首先，是在自動泊車系統工作初期，駕駛員操控方向盤進行初始尋庫階段，此時自動泊車微處理器只提供給用來輔助駕駛員進行小角度轉向的助力泊車，使駕駛員在尋庫時，可以對車輛進行輕鬆方便的小角度內的調整。其次，是在車輛進行自主操縱方向盤的階段，這時駕駛員可以通過接觸方向盤，並施加一定的扭矩，即可以奪回方向盤的控制權，及時介入助力泊車模式，避免事故的發生。
[0004]從整個泊車過程來看，自動泊車微處理器經歷兩種模式、三個時段的切換:首先是初始尋庫階段的助力模式——其次是自動泊車階段的自主操縱方向盤轉動的自主泊車模式——最後如果駕駛員判斷即將發生危險碰撞時，及時介入，奪回控制權，使系統重新回到助力模式。
[0005]現有的自動泊車系統存在這樣的不足之處:在自主泊車模式下，方向盤處於完全自主轉動狀態，這時駕駛員判斷可能即將發生危險碰撞而有意去操作方向盤，或者沒有危險時駕駛員無意中接觸方向盤，在這兩種情況下，駕駛員很有可能因為方向盤的轉動而受到一定的傷害。

【發明內容】

[0006]本發明是為了解決上述自動泊車系統的不足之處而提出的一種安全切換泊車模式的控制裝置及控制方法。
[0007]本發明控制裝置包括轉角傳感器、轉矩傳感器、檔位信號檢測裝置、微處理器、LED警示燈、EPS電機和蜂鳴器；轉角傳感器、轉矩傳感器和檔位信號檢測裝置採集的信號分別作為微處理器的輸入信號，微處理器的輸出信號分別傳送給LED警不燈、EPS電機和蜂鳴器。
[0008]本發明控制方法的具體步驟如下:
I)駕駛員按下泊車按鈕，啟動自主泊車模式，蜂鳴器提示駕駛員掛入倒車檔；當檔位信號檢測裝置檢測到倒車信號並將倒車信號發送給微處理器，微處理器即發出指令給LED警示燈和蜂鳴器，使LED警示燈閃爍並且蜂鳴器報警；自動泊車系統將會延時5s處理，給駕駛員有足夠的時間將手離開方向盤；
2)進入自動泊車階段，這一階段轉角傳感器檢測到轉角信號在發生變化，表明方向盤在自主轉動；此時轉矩傳感器檢測是否有外加轉矩信號，如果沒有外加轉矩信號，則判斷當前為自主泊車模式，直到泊車結束；如果轉矩傳感器檢測到有外加轉矩信號，則判斷當前為危險狀態，需要切換至助力泊車模式；此時微處理器控制EPS電機的電流變小，降低EPS電機的轉速nI，也就降低了方向盤的轉速n2，這時即將自主泊車模式安全切換到助力泊車模式，並在助力泊車模式下進行泊車直至泊車結束。
[0009]本發明的有益效果:當車輛啟動自動泊車模式時，微處理器根據是否有外加轉矩進行判斷是否需要將自主泊車模式切換至助力泊車模式，在切換時通過微處理器控制EPS電機轉速來降低方向盤轉速，安全地切換到助力泊車模式，從而防止駕駛員在自主泊車模式下因為方向盤的轉動而受到傷害。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本發明控制裝置的連接構成圖；
圖2是本發明控制方法的具體流程圖；
圖中:1.轉角傳感器；2.轉矩傳感器；3.檔位信號檢測裝置；4.微處理器；5.LED警示燈；6.EPS電機；7.蜂鳴器。
【具體實施方式】
[0011]如圖1所示，本發明控制裝置包括轉角傳感器1、轉矩傳感器2、檔位信號檢測裝置
3、微處理器4、LED警示燈5、EPS電機6和蜂鳴器7 ;轉角傳感器1、轉矩傳感器2、檔位信號檢測裝置3、LED警示燈5、EPS電機6和蜂鳴器7均與微處理器4相連，轉角傳感器1、轉矩傳感器2和檔位信號檢測裝置3採集的信號作為微處理器4的輸入信號，微處理器4對輸入信號進行處理後將處理信號傳送給LED警示燈5、EPS電機6和蜂鳴器7。
[0012]如圖2所示，本發明控制方法的具體步驟如下:
1)駕駛員按下泊車按鈕，啟動自主泊車模式，蜂鳴器7提示駕駛員掛入倒車檔；當檔位信號檢測裝置3檢測到倒車信號並將倒車信號發送給微處理器4，微處理器4即發出指令給LED警示燈5和蜂鳴器7，使LED警示燈5閃爍並且蜂鳴器6報警；自動泊車系統將會延時5s處理，給駕駛員有足夠的時間將手離開方向盤；
2)進入自動泊車階段，這一階段轉角傳感器I檢測到轉角信號在發生變化，表明方向盤在自主轉動；此時轉矩傳感器2檢測是否有外加轉矩信號，如果沒有外加轉矩信號，則判斷當前為自主泊車模式，直到泊車結束；如果轉矩傳感器2檢測到有外加轉矩信號，則判斷當前為危險狀態，需要切換至助力泊車模式；此時微處理器4控制EPS電機6的電流變小，降低EPS電機6的轉速nl，也就降低了方向盤的轉速n2，這時即將自主泊車模式安全切換到助力泊車模式，並在助力泊車模式下進行泊車直至泊車結束。
【權利要求】
1.一種安全切換泊車模式的控制裝置，其特徵在於:包括轉角傳感器(I)、轉矩傳感器(2)、檔位信號檢測裝置(3)、微處理器(4)、LED警示燈(5)、EPS電機(6)和蜂鳴器(7);所述轉角傳感器(I)、轉矩傳感器(2)、檔位信號檢測裝置(3)、LED警示燈(5)、EPS電機(6)和蜂鳴器(7)均與微處理器(4)相連，轉角傳感器(I)、轉矩傳感器(2)和檔位信號檢測裝置(3)採集的信號作為微處理器(4)的輸入信號，微處理器(4)將輸出信號傳送給LED警示燈(5)、EPS電機(6)和蜂鳴器(7)。
2.一種如權利要求1所述的安全切換泊車模式的控制裝置的控制方法，其特徵在於包括如下步驟: 1)駕駛員按下泊車按鈕，啟動自主泊車模式，蜂鳴器(7)提示駕駛員掛入倒車檔；當檔位信號檢測裝置(3)檢測到倒車信號並將倒車信號發送給微處理器(4)，微處理器(4)即發出指令給LED警示燈(5)和蜂鳴器(7)，使LED警示燈(5)閃爍並且蜂鳴器(6)報警；自動泊車系統將會延時5s處理，給駕駛員有足夠的時間將手離開方向盤； 2)進入自動泊車階段，這一階段轉角傳感器(I)檢測到轉角信號在發生變化，表明方向盤在自主轉動；此時轉矩傳感器(2)檢測是否有外加轉矩信號，如果沒有外加轉矩信號，則在當前的自主泊車模式下進行泊車，直到泊車結束；如果轉矩傳感器(2)檢測到有外加轉矩信號，則判斷當前為危險狀態，需要切換至助力泊車模式；此時微處理器(4)控制EPS電機(6)的電流減小，EPS電機(6)的轉速nl降低，這時即由自主泊車模式安全切換到助力泊車模式，並在助力泊車模式下進行泊車直至泊車結束。
【文檔編號】B60W30/06GK103661373SQ201310726553
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年12月26日 優先權日:2013年12月26日
【發明者】江浩斌, 華一丁, 王開德, 馬世典, 唐斌, 吳狄 申請人:江蘇大學