具有雙主臂結構的機械手的製作方法
2023-07-15 08:11:46 1
專利名稱：具有雙主臂結構的機械手的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種新型機電控制的機械手，具體的是採用雙主臂的機械臂結構改進。
背景技術：
目前在注塑行業的集成化生產現場，通常以機電控制的機械手來代替人工實施操作。
如公開以下內容的在先專利，專利號99810360.8，專利名稱為用於裝卸微電子工件的機器人，其結構方案是採用改進型傳送系統，用於在加工工具機中傳送微電子工件。所述傳送系統包含有一個在傳送導軌上滑動導引的傳送單元，傳送單元包含一個垂直構件，其與兩臂部式機械臂的基端相連。機械臂在其末端具有一個末端執行器，其可受驅動抓取工件的外圍邊沿。通過設置的第一旋轉驅動器，使垂直構件繞其軸線旋轉，以使整個機械臂旋轉。還設置有第二旋轉驅動器，通過一個皮帶使機械臂的第二臂部相對於機械臂的第一臂部(110)旋轉。
如上述專利所公開的兩臂部式機械臂，按機械臂操作工序來分實際上包括主、副臂兩種配合結構，兩臂部對同一加工部件依次操作。根據加工工序和操作部位的不同，兩臂部(即主、副臂)結構存在差異。這種兩臂部的設計結構適合於多道工序的加工工藝，且是依次針對不同的部件或部位進行操作，在一個工期內僅能加工同一個部件。若對於簡單工序來說，上述單個臂部即可完成，因而現有的兩臂部設置結構顯然有其局限性，其生產效率不高。
實用新型內容本實用新型所述具有雙主臂結構的機械手，其設計目的在於解決上述問題而設置有相同結構並相對地設置在懸臂上的雙主臂，雙方臂可以各自獨立地實現針對加工部件的操作，操作工序同步，可有效提高生產效率。
所述具有雙主臂結構的機械手，是一五軸型機械手，其主要結構包括一起到基礎連接作用的底座；軸設在底座水平一側端、並可沿底座支架往復運動的一橫向懸臂；
以及，設置在連接在懸臂上的雙主臂。
為實現上述設計目的，所述機械手的雙主臂，每一主臂的結構相同且相對地設置在所述懸臂的同一側。
進一步的改進方案是，所述懸臂的橫向前側面設置有懸臂導軌，與懸臂導軌套接的滑塊與所述主臂上固定的氣缸固定座連接，從而實現主臂沿懸臂導軌橫向滑行，而且實現了主臂與懸臂間的固定連接。
相應地，所述每一主臂的結構包括一垂直設置的固定節，在該固定節的外向側面上連接與懸臂固定的氣缸固定座；在固定節的型材框架的內側連接一內側滑塊；與所述固定節平行設置的一活動節，該活動節的型材框架的內側垂直地設置有一內側導軌，所述固定節的內側滑塊套接在活動節的內側導軌上；氣缸固定在固定節側部的氣缸固定座上，以驅動所述的活動節沿固定節內側上、下移動。
所述活動節的下部設置一翻轉氣缸，該翻轉氣缸的氣缸杆連接活動節底端的翻爪，在氣缸杆的驅動下翻爪實現不同方向和角度地旋轉，以扣接、拿取所要操作的部件進行加工。
在所述固定節的外向側面上連接氣缸固定座的結構，可以是在固定節的側面設置一垂直導軌，在側面導軌上套接一固定節滑塊，該固定節滑塊連接所述的氣缸固定座。
如上所述，具有雙主臂結構的機械手的優點是，相對設置的雙主臂可以各自實現操作，操作工序同步，能提高一倍的生產效率。
圖1是所述機械手的懸臂和雙主臂的局部結構圖；圖2是圖1的俯視結構圖；圖3是所述單一主臂的結構圖；圖4是圖3的俯視結構圖。
如圖1-圖4所示具有，懸臂2，主臂3，主臂4；懸臂型材21，懸臂導軌22，懸臂齒條23；主臂型材31，主臂步進電機32，主臂編碼器33；主臂型材41，主臂步進電機42，主臂編碼器43，固定節5，氣缸固定座51，內側滑塊52，垂直導軌53，固定節滑塊54；活動節6，內側導軌61，氣缸62，翻轉氣缸63，翻爪64。
具體實施方式
實施例1，如圖1至圖4所示，所述具有雙主臂結構的機械手，在其基礎連接底座的上方，水平軸設一可沿底座支架往復運動的橫向懸臂2。
在懸臂2的同一側連接有結構相同的主臂3和主臂4，主臂3和主臂4相對地設置在所述懸臂2的同一側。
懸臂齒條23設置在懸臂型材21的頂部。
與懸臂2連接的一側，主臂型材31上連接固定有主臂步進電機32，和主臂編碼器33，主臂步進電機32的輸出軸與其下方的齒輪連接，齒輪嚙合於懸臂齒條23。機械手通過控制、輸入主臂編碼器33的指令，可以實現主臂步進電機32驅動下方齒輪在懸臂齒條23的移動，從而實現主臂3在懸臂2橫向方向上的往復運動。
主臂4與懸臂2之間的連接結構和驅動方式與主臂3的相同。
所述的主臂4具有一固定節5和一活動節6。
垂直設置的固定節5的型材框架的內側連接一內側滑塊52，在固定節5的外向側面上設置一垂直導軌53，在側面導軌53上套接一固定節滑塊54，該固定節滑塊54連接氣缸固定座51。
相對應地，懸臂2前側面橫向設置有懸臂導軌22，與懸臂導軌套接的滑塊與氣缸固定座51連接，從而實現主臂4沿懸臂2的導軌22橫向滑行。
與固定節5平行地設置一活動節6，該活動節6的型材框架的內側垂直地設置有一內側導軌61，固定節滑塊54套接在內側導軌61上。
氣缸62固定在氣缸固定座51上，以驅動所述的活動節6沿固定節5的內側上、下移動。
活動節6的下部設置一翻轉氣缸63，該翻轉氣缸63的氣缸杆連接活動節底端的翻爪64，在氣缸杆的驅動下翻爪64實現不同方向和角度地旋轉，以拿取所要操作的部件。
權利要求1.一種具有雙主臂結構的機械手，包括一起到基礎連接作用的底座；軸設在底座水平一側端、並可沿底座支架往復運動的一橫向懸臂；以及，設置在該懸臂同一側的雙主臂，其特徵在於所述的雙主臂，每一主臂的結構相同且相對地設置在所述懸臂的同一側。
2.根據權利要求1所述的具有雙主臂結構的機械手，其特徵在於所述懸臂的橫向前側面設置有懸臂導軌，與懸臂導軌套接的滑塊與所述主臂上固定的氣缸固定座連接；所述每一主臂具有一垂直設置的固定節，在該固定節的外向側面上連接與懸臂固定的氣缸固定座；在固定節的型材框架的內側連接一內側滑塊；與所述固定節平行設置的一活動節，該活動節的型材框架的內側垂直地設置有一內側導軌，所述固定節的內側滑塊套接在活動節的內側導軌上；氣缸固定在固定節側部的氣缸固定座上；所述活動節的下部設置一翻轉氣缸，該翻轉氣缸的氣缸杆連接活動節底端的翻爪。
3.根據權利要求2所述的具有雙主臂結構的機械手，其特徵在於在固定節的側面設置一垂直導軌，在側面導軌上套接一固定節滑塊，該固定節滑塊連接所述的氣缸固定座。
專利摘要本實用新型所述具有雙主臂結構的機械手，設置有相同結構並相對地設置在懸臂上的雙主臂，雙方臂可以各自獨立地實現針對加工部件的操作，操作工序同步，可有效提高生產效率。所述具有雙主臂結構的機械手具有一底座；軸設在底座水平一側端的橫向懸臂；設置在連接在懸臂上的雙主臂。機械手的雙主臂，每一主臂結構相同且相對地設置在懸臂同一側。懸臂的橫向前側面設置有懸臂導軌，與懸臂導軌套接的滑塊與主臂上固定的氣缸固定座連接，每一主臂有一固定節，在該固定節的外向側面上連接與懸臂固定的氣缸固定座；與所述固定節平行設置的一活動節，該活動節的型材框架的內側垂直地設置有一內側導軌，所述固定節的內側滑塊套接在活動節的內側導軌上。
文檔編號B25J9/08GK2855658SQ20052008754
公開日2007年1月10日 申請日期2005年9月24日 優先權日2005年9月24日
發明者李遠強, 王志剛, 張希偉 申請人:海爾集團公司, 青島海爾機器人有限公司