潛在對象區域驗證的方法和裝置的製作方法

2023-07-21 02:09:11 1

專利名稱：潛在對象區域驗證的方法和裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種計算機圖像處理技術，尤其涉及一種用於驗證圖 像中的感興趣區域是否存在諸如車輛或行人等這樣的對象的方法和 裝置。
背景技術：
在基於計算機圖像處理的車輛檢測系統中，利用車底陰影、垂直 邊緣、水平邊緣等車輛特徵，通過對攝像裝置攝取的圖像進行分割，
獲得包含有車輛的感興趣區域(ROI: Region Of Interest)。
然而，由於路旁護欄、路緣石陰影等的幹擾， 一些分割得到的感 興趣區域只包含了這些路旁護欄或路緣石陰影等，而並沒有包含有車 輛。因此，利用這樣的感興趣區域進行車輛檢測將會產生車輛檢測誤 警的情況。

發明內容
考慮上述問題，本發明提出一種潛在對象區域驗證的方法和裝 置，其能夠在利用感興趣區域進行對象檢測時減少或消除對象檢測誤 警的情況。
為了實現本發明的發明目的，按照本發明的一種潛在對象區域驗
證的方法，包括步驟
(A) 從圖像中提取向道路消失點匯聚的邊緣；
(B) 判斷所述提取的邊緣與從所述圖像中分割的感興趣區域的左 右邊是否相交；以及
(C) 當判斷結果為是時，確定所述感興趣區域為沒有包含所述對 象的區域。
為了實現本發明的發明目的，按照本發明的一種潛在對象區域驗 證的裝置，包括
提取單元，用於從圖像中提取向道路消失點匯聚的邊緣；
判斷單元，用於判斷所述提取的邊緣與從所述圖像中分割的感興
趣區域的左右邊是否相交；以及
確定單元，用於當判斷結果為是時，確定所述感興趣區域為沒有 包含所述對象的區域。
由此可見，通過去除其邊與向道路消失點匯聚的邊緣相交的感興 趣區域，本發明減少甚至消除了利用感興趣區域進行對象檢測時對象 檢測誤警的情況。


圖1示出了本發明一個實施例的潛在車輛區域驗證的方法的流 程圖。
圖2示出了本發明一個實施例的提取向道路消失點匯聚的邊緣 的示意圖。
圖3示出了本發明一個實施例的確定感興趣區域是沒有包含車 輛的區域的示意圖。
圖4示出了本發明一個實施例的潛在對象區域驗證的裝置示意圖。
具體實施例方式
下面結合附圖，詳細描述本發明的潛在對象區域驗證的方法和裝置。
圖1示出了本發明一個實施例的潛在車輛區域驗證的方法的流 程圖。如圖1所示，在從攝像裝置攝取的圖像中分割得到可能包含車 輛的感興趣區域後，確定在該圖像中道路消失點的位置(步驟SIO)。 如果路面平坦，並且攝像裝置的光軸與路面平行，則道路消失點位於
該圖像的中心點。如果不滿足上述條件，則可以通過現在已經公開的
方法來計算得到在該圖像中道路消失點的位置。例如，Thorsten Suttorp等在2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference上 發表的"Robust vanishing point estimation for driver assistance"公開了
一種道路消失點計算方法，其中，首先利用Canny濾波器對圖像進行 處理獲取邊緣，接著通過聚類算法從獲取的邊緣中選擇出用於確定道 路消失點的線段形狀的邊緣，最後將這些選擇出來的邊緣的延長線的 交點確定為道路消失點。
然後，利用諸如canny或sobel等這樣的邊緣濾波器對該圖像進 行處理獲得邊緣圖(步驟S20)。
接著對邊緣圖進行諸如霍夫(hough)變換或方向鏈碼變換等這 樣的變換來獲得線段形狀的邊緣(步驟S30)。
接下來，從該獲得的線段形狀的邊緣中提取向道路消失點匯聚的 邊緣(步驟S40)。圖2示出了本發明一個實施例的提取向道路消失 點匯聚的邊緣的示意圖。如圖2所示，在該圖像中，在一個線段形狀 的邊緣所位於的直線上找到一個p點，其中p點的y坐標與道路消失 點D的y坐標相同，若p點的x坐標Xp與道路消失點D的x坐標xd 的像素距離lxp-Xdl小於預定閾值T，則提取該邊緣作為向道路消失點 匯聚的邊緣。
然後，判斷所提取的向道路消失點匯聚的邊緣是否與所分割得到 的感興趣區域的左右邊相交(步驟S50)。
最後，當判斷結果為是時，將感興趣區域確定為沒有包含車輛的 區域(步驟S60)。
圖3示出了本發明一個實施例的確定感興趣區域為沒有包含車 輛的區域的示意圖。在圖3中，分割得到3個感興趣區域，其中左邊 和右邊的感興趣區域與向道路消失點匯聚的邊緣相交，所以這兩個感 興趣區域被確定為沒有包含車輛的區域。
本領域技術人員應當理解，雖然在本發明的上述實施例的步驟 S40中，通過判斷線段形狀的邊緣所位於的直線與道路消失點在水平
方向(y軸方向)上距離是否小於預定閾值，來提取向道路消失點匯 聚的邊緣，然而，本發明並不局限於此。事實上，本發明也可以通過 判斷道路消失點與線段形狀的邊緣所位於的直線的垂直距離是否小 於預定閾值，來提取向道路消失點匯聚的邊緣。
本領域技術人員應當理解，雖然在上述實施例中以車輛檢測為例 來描述本發明，但是本發明並不局限於此。事實上，本發明也可以應 用到行人或其他對象檢測的情形中。
圖4示出了本發明一個實施例的潛在對象區域驗證的裝置示意 圖，其中僅示出了與本發明相關的組件，其他的組件沒有示出。 如圖4所示，本發明一個實施例的潛在對象區域驗證的裝置100，
包括提取單元102，用於從圖像中提取向道路消失點匯聚的邊緣；
判斷單元104，用於判斷所述提取的邊緣與從所述圖像中分割的感興 趣區域的左右邊是否相交；以及，確定單元106，用於當判斷結果為 是時，確定所述感興趣區域為沒有包含所述對象的區域。
其中，提取單元102進一步包括消失點確定單元1020，用於 確定在所述圖像中所述道路消失點的位置；邊緣獲得單元1022，用 於通過對所述圖像進行處理獲得線段形狀的邊緣；以及，匯聚邊緣提 取單元1024，用於從所述獲得的線段形狀的邊緣中提取向所述道路 消失點匯聚的邊緣。
其中，邊緣獲得單元1022進一步包括處理單元10220，用於 利用邊緣濾波器對所述圖像進行處理得到邊緣圖；以及，取得單元 10222，用於通過對所述邊緣圖進行處理獲得所述線段形狀的邊緣。
本領域技術人員應當理解，本發明所公開的潛在對象區域驗證的 方法和裝置，可以在不偏離本發明的精神和實質的情況下，做出各種 變形和變化。因此，本發明的保護範圍由權利要求書來限定。
權利要求
1、一種潛在對象區域驗證的方法，包括步驟(A)從圖像中提取向道路消失點匯聚的邊緣；(B)判斷所述提取的邊緣與從所述圖像中分割的感興趣區域的左右邊是否相交；以及(C)當判斷結果為是時，確定所述感興趣區域為沒有包含所述對象的區域。
2、 如權利要求l所述的方法，其中，所述步驟(A)進一步包括 (A 1 )確定在所述圖像中所述道路消失點的位置； (A2)通過對所述圖像進行處理獲得線段形狀的邊緣；以及(A3)從所述獲得的線段形狀的邊緣中提取向所述道路消失點匯聚的邊緣。
3、 如權利要求2所述的方法，其中，所述向所述道路消失點匯 聚的邊緣所位於的直線與所述道路消失點在水平方向上的距離小於 預定值。
4、 如權利要求2所述的方法，其中，所述向所述道路消失點匯 聚的邊緣所位於的直線與所述道路消失點的垂直距離小於預定值。
5、 如權利要求2所述的方法，其中，所述步驟(A2)進一步包括利用邊緣濾波器對所述圖像進行處理得到邊緣圖；以及通過對所述邊緣圖進行處理獲得所述線段形狀的邊緣。
6、 如權利要求1所述的方法，其中，所述對象包括車輛和行人 中的至少一個。
7、 一種潛在對象區域驗證的裝置，包括提取單元，用於從圖像中提取向道路消失點匯聚的邊緣； 判斷單元，用於判斷所述提取的邊緣與從所述圖像中分割的感興趣區域的左右邊是否相交；以及確定單元，用於當判斷結果為是時，確定所述感興趣區域為沒有包含所述對象的區域。
8、 如權利要求7所述的裝置，其中，所述提取單元進一步包括: 消失點確定單元，用於確定在所述圖像中所述道路消失點的位置；邊緣獲得單元，用於通過對所述圖像進行處理獲得線段形狀的邊 緣；以及匯聚邊緣提取單元，用於從所述獲得的線段形狀的邊緣中提取向 所述道路消失點匯聚的邊緣。
9、 如權利要求8所述的裝置，其中，所述邊緣獲得單元進一步 包括處理單元，用於利用邊緣濾波器對所述圖像進行處理得到邊緣 圖；以及取得單元，用於通過對所述邊緣圖進行處理獲得所述線段形狀的 邊緣。
10、 如權利要求7所述的裝置，其中，所述對象包括車輛和行人 中的至少一個。
全文摘要
本發明涉及一種潛在對象區域驗證的方法和裝置，其中，該方法包括步驟從圖像中提取向道路消失點匯聚的邊緣；判斷所述提取的邊緣與從所述圖像中分割的感興趣區域的左右邊是否相交；以及，當判斷結果為是時，確定所述感興趣區域為沒有包含所述對象的區域。通過去除其邊與向道路消失點匯聚的邊緣相交的感興趣區域，本發明減少甚至消除了利用感興趣區域進行對象檢測時對象檢測誤警的情況。
文檔編號G06K9/32GK101344926SQ20071013602
公開日2009年1月14日 申請日期2007年7月10日 優先權日2007年7月10日
發明者傅鵬宇, 威 劉, 淮 袁 申請人:東軟集團股份有限公司;阿爾派株式會社