地面處理系統的製作方法

2024-03-25 05:51:05

專利名稱：地面處理系統的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種地面處理系統。
背景技術：
隨著時代的進步和科技的發展，吸塵器等地面處理裝置已成為人們所熟知的產 品，它們已不再停留在人工操作的階段，各種智能的機器人應運而生。該類機器人具有清潔 方便、省時省力的特點，使人們擺脫了繁瑣的家務勞動。在現有技術和產品中，例如機器人吸塵器等地面處理裝置的行走方式一般是隨機 移動的。當啟動機器人的電源，開始清掃工作後，它行走的路線和方向取決於所工作環境的 家居擺設情況。又由於機器人對灰塵的識別功能是通過灰塵傳感器進行的，通過識別機器 人吸入灰塵量的大小判斷所清掃區域的灰塵量，屬於被動識別灰塵。因此，存在一種情況 某區域灰塵量很大，由於地面處理裝置沒有主動識別灰塵功能，那麼此塊區域的清掃工作 就有可能被遺漏，這種隨機清掃模式的清潔效率不是很高。另外，中國發明專利No. 03103501. 9公開了一種對機器人進行定位和制約的方法 及系統，所述系統包括機器人制約傳送器，用於定義一環型的制約區域。該機器人制約傳送 器使用第一發射器和第二發射器兩個全方位發射器，第一發射器可播送標準的調製光束， 而第二發射器會發出和第一發射器輸出相位差180度的射線，但功率較小。當檢測不到紅 外線時，該機器人會轉向。當機器人離該發射器更遠時，最後會失去該光束，並返回其中。 當其愈接近時，從第二發射器發出的射線會堵住來自該第一發射器的射線，產生無調製的 紅外線，使機器人上的檢測器無法檢測，而該機器人會再回到該環型區域內。在該發明專利 中，第一發射器和第二發射器都是全方位發射器，機器人只能在第一發射器和第二發射器 發射的射線構成的環型區域內工作。

實用新型內容本實用新型要解決的問題在於，針對現有技術的不足提供一種地面處理系統，通 過信號發射裝置的引導，使得地面處理裝置在待處理區域中實現小區域規劃處理，以提高
處理效率。本實用新型提供一種地面處理系統，所述地面處理系統包括信號發射轉置和地 面處理裝置，所述信號發射裝置具有控制單元和用於發射目標輻射的信號發射單元，所述 目標輻射的方向為多個，所述地面處理裝置具有控制單元和用於接收所述信號發射單元發 射的目標輻射的信號接收單元。當所述地面處理裝置處於工作狀態時，所述地面處理裝置 在其控制單元的控制下能夠響應於通過所述信號接收單元接收的目標輻射在由該目標輻 射限定的一個子區域中進行預定時間內的處理操作，在完成預定時間內的處理操作之後， 所述地面處理裝置在其控制單元的控制下，響應於通過所述信號接收單元接收的目標輻射 在由該目標輻射限定的下一個子區域中進行預定時間內的處理操作，從而實現在包括至少 二個所述子區域的小區域內的地面處理。
4[0007]此外，所述信號發射裝置是能夠對所述地面處理裝置充電的充電座，所述充電座 包括基座、設置在所述基座上端的懸臂、旋轉機構和控制單元，所述旋轉機構在所述控制單 元的控制下使所述懸臂以預定角度和頻率旋轉，在所述懸臂的前端設置有發射所述目標輻 射的所述信號發射單元。當所述地面處理裝置處於工作狀態時，所述地面處理裝置在其控 制單元的控制下，響應於通過所述信號接收單元接收的目標輻射在由該目標輻射限定的一 個子區域中進行預定時間內的處理操作，並且在完成預定時間內的處理操作之後，所述旋 轉機構使所述懸臂以預定角度旋轉，並且所述地面處理裝置在其控制單元的控制下，響應 於通過所述信號接收單元接收的目標輻射在該目標輻射限定的下一個子區域中進行預定 時間內的處理操作，從而以此方式實現在包括至少二個所述子區域的小區域內的地面處 理。另外，所述信號發射單元包括發射相同編碼的信號的多個發射子單元，多個所述 發射子單元呈周圈設置。在所述信號發射單元包括發射相同編碼的信號的多個發射子單元的情況下，所 述信號發射裝置的控制單元包括計時器，當所述地面處理裝置在由一個所述發射子單元發 射的目標輻射限定的子區域中完成預定時間內的處理操作時，所述信號發射裝置的控制單 元關閉該發射子單元，並且打開需要打開的下一個所述發射子單元，使得所述地面處理裝 置在由下一個所述發射子單元發射的目標輻射限定的子區域中進行預定時間的處理操作。所述信號發射單元包括發射不同編碼的信號的多個發射子單元，多個所述發射子 單元呈周圈設置。在所述信號發射單元包括發射不同編碼的信號的多個發射子單元的情況下，所述 信號發射裝置的控制單元中設有計時器，當所述地面處理裝置在由一個所述發射子單元發 射的目標輻射限定的子區域中完成預定時間內的處理操作時，所述信號發射裝置的控制單 元關閉該發射子單元，並且打開需要打開的下一個所述發射子單元，使得所述地面處理裝 置在由下一個所述發射子單元發射的目標輻射限定的子區域中進行預定時間的處理操作。在所述信號發射單元包括發射不同編碼的信號的多個發射子單元的情況下，存在 另一種方式所述信號發射裝置的控制單元同時打開多個所述發射子單元，所述地面處理 裝置的控制單元中設有計時器，所述地面處理裝置的控制單元對一個所述發射子單元的信 號進行解碼，並在由該發射子單元發射的目標輻射限定的子區域中進行預定時間內的處理 操作，並且當完成預定時間內的處理操作時，所述地面處理裝置的控制單元對下一個所述 發射子單元的信號進行解碼，並在由該發射子單元發射的目標輻射限定的子區域中進行預 定時間內的處理操作。另外，所述地面處理裝置在預定時間內進行處理操作的過程中，如果所述地面處 理裝置的信號接收單元接收不到目標輻射，則所述地面處理裝置的控制單元命令所述地面 處理裝置移動來尋找所述目標輻射，直到所述信號接收單元能夠接收到所述目標輻射再繼 續進行處理操作。所述地面處理裝置可以在各個所述子區域中進行依次連續處理操作。所述地面處 理裝置可以在各個所述子區域中進行選擇性處理操作。所述目標輻射是紅外線輻射或超聲輻射。所述紅外線輻射的角度範圍為30° 40°。所述紅外線輻射的光束長度大於3米。
5[0016]所述信號發射裝置可以單獨設置。所述信號發射裝置可以與虛擬牆結合。所述預定時間可以預先設定或者通過手動設定。所述信號發射裝置的發射強度可 以預先設定或者通過手動設定。因此，地面處理裝置通過信號處理裝置的引導，能夠在由目標輻射限定的子區域 中進行處理工作。另外，還能夠跟隨目標輻射的變化在各個子區域中工作。因而，既能夠防 止處理的遺漏，又能夠根據需要進行指定區域的處理，即，能夠實現待處理區域中的至少包 括二個子區域的小區域的規劃處理，因而能夠在節省資源的同時提高處理效率。

圖1是本實用新型第一實施例的地面處理系統中的充電座的結構示意圖。圖2是本實用新型第一實施例的地面處理系統中的地面處理裝置的結構示意圖。圖3是充電座的旋轉機構的截面圖。圖4是圖3中的轉動板的結構示意圖。圖5是示出了全向接收器的第一示例性結構的剖面圖。圖6是示出了全向接收器的第一示例性結構的立體圖。圖7是示出了全向接收器的第一示例性結構的立體分解圖。圖8是示出了全向接收器的第二示例性結構的立體圖。圖9是示出了全向接收器的第二示例性結構的立體分解圖。圖10是示出了全向接收器的第三示例性結構的立體圖。圖11是示出了全向接收器的第三示例性結構的立體分解圖。圖12是示出了本實用新型第一實施例的地面處理系統中的地面處理裝置的引導 方法的流程圖。圖13是地面處理裝置在信號發射單元發射的目標輻射中的示例性工作路徑的 圖。圖14是地面處理裝置在信號發射單元發射的目標輻射中的另一示例性工作路徑 的圖。圖15是示出了地面處理裝置在信號發射單元發射的目標輻射中工作情況的圖。圖16是示出了本實用新型第二實施例的地面處理系統中的信號發射單元結構的 立體圖。圖17是示出了本實用新型第二實施例的地面處理系統中的信號發射單元結構的 分解立體圖。
具體實施方式
下面參照附圖對本實用新型的優選實施例進行說明。第一實施例圖1是本實用新型第一實施例的地面處理系統中的充電座的結構示意圖。圖2是 本實用新型第一實施例的地面處理系統中的地面處理裝置的結構示意圖。如圖1和圖2所 示，本實用新型的地面處理系統包括用於進行地面處理的地面處理裝置10和用於給地面 處理裝置10充電的充電座20。所述的地面處理可以包括對地面進行的吸塵和打蠟等處理。在本實用新型中，充電座20還用於對地面處理裝置10的處理操作進行引導。充電座充電座20包括基座216、懸臂210、充電電極201、旋轉機構(稍後說明)和控制 單元(未圖示)。該充電座20可通過充電電極201對地面處理裝置10進行充電。如圖 1所示，在基座216的下端設置有用於將充電座20平穩放置在地面上的充電座底面203。 懸臂210連接至基座216的上端，並且在遠離基座216的懸臂210的前端設置有信號發射 單元208。信號發射單元208可以是紅外發射管，通過採用脈衝位置調製(puis印osition modulation, PPM)方式，紅外發射管發射呈遠而寬的紡錘體狀光束的目標輻射，角度範圍 在30° 40°，光束長度大於3米。充電座的旋轉機構充電座20還包括用於使懸臂210旋轉的旋轉機構。圖3是充電座的旋轉機構的 截面圖。圖4是圖3中的轉動板的結構示意圖。如圖3和圖4所示，充電座基座216上設 有旋轉軸213和與之相鄰的滑槽215，旋轉軸213設置在滑槽215的軸線的延長線上。懸 臂210套設在旋轉軸213上。所述旋轉機構驅動懸臂210相對於充電座基座216旋轉，即 帶動信號發射單元208相對於充電座基座216旋轉。具體說，所述旋轉機構包括可旋轉地設置在懸臂210內部的轉動板212和設置在 充電座基座216上的滑槽215。懸臂210的內部固設有一個電機211，電機211的電機軸與 轉動板212固接，即電機211可以驅動轉動板212旋轉。具體參照圖4，轉動板212為一塊圓 板，其圓心處設有轉動板電機軸孔217，在其靠近邊緣處偏心設置有一個轉動板凸點214， 轉動板凸點214設置在滑槽215內且可在滑槽215內滑動。本優選實施例的旋轉機構採用的是典型的曲柄連杆機構。當電機211轉動時，電 機軸帶動轉動板212旋轉，即驅動轉動板凸點214也同時做旋轉運動。而由於轉動板凸點 214又同時設置在滑槽215內，因此限定了驅動轉動板凸點214垂直於滑槽215方向的運 動。因為滑槽215本身是固定的，因此會帶動轉動板凸點214在滑槽215內往復滑動，進而 帶動懸臂210旋轉。本實用新型的充電座20的旋轉機構與控制單元連接，並且在控制單元 控制下使懸臂210按照預定角度和頻率進行旋轉，同樣地，信號發射單元208發射出的紅外 目標輻射也以相同的預定角度和頻率旋轉。充電座的旋轉機構可旋轉的總角度視充電座的擺放位置而定。一般說來，可以有 90°、180°和360°三種情況。具體說明如下當充電座被放置在房間的牆角位置時，那 麼，充電座的旋轉角度只需要90°，即可實現對整個房間進行全方位的輻射；當充電座被 放置在房間的一側牆邊時，那麼，充電座的旋轉角度需要180°，即可實現對整個房間進行 全方位的輻射；當充電座被放置在房間的中間位置(既不能靠牆角，也不能靠牆邊)時，那 麼，充電座的旋轉角度需要360°，即可實現對整個房間進行全方位的輻射。充電座旋轉機構在整個可旋轉範圍內的每一次旋轉角度均由控制單元進行控制。 例如如果需要將清掃區域分成6次清掃時，在充電座旋轉機構對應90°、180°以及360° 三種情況下，其每一次旋轉角度應為15°、30°和60°。充電座旋轉機構的旋轉頻率同樣 也由控制單元所控制，當控制單元預先控制在每一個子區域內的處理時間為5分鐘時，當 到了這個時間，充電座的旋轉機構開始旋轉，到達下一個待處理子區域，其中，所述子區域 是由信號發射單元208發射出的紅外光束所限定的區域。上述情況僅是舉例說明，旋轉機
7構可以在控制單元的控制下以合適的旋轉角度和頻率進行旋轉，使各個子區域彼此連接或 部分重疊，防止處理範圍的遺漏。本優選實施例旋轉機構僅是示例性的，本實用新型不排除其他的類似功能的旋轉 機構。地面處理裝置如圖2所示，地面處理裝置10包括殼體102，該殼體102內部設置有可重複供電 的供能單元(未圖示)和控制單元(未圖示)。地面處理裝置10還包括位於地面處理裝 置10下方的行駛機構(未圖示)。當地面處理裝置10在控制單元的控制下處於工作模式 時，通過控制單元的工作指令，地面處理裝置10在行駛機構的帶動下在待處理地面上移動 而進行處理操作。如圖2所示，地面處理裝置10還包括設置在地面處理裝置10頂端的信號接收單 元104。該信號接收單元104是一接收裝置，主要包括紅外接收管，它可以在360°範圍內 接收充電座20的信號發射單元208所發射的信號，即信號接收單元104可以是圖5 圖11 所示的全向接收器105。信號接收單元下面對作為信號接收單元的全向接收器105的示例進行說明。圖5是示出了全向接收器105的第一示例性結構的剖面圖。圖6是示出了全向接 收器105的第一示例性結構的立體圖。圖7是示出了全向接收器105的第一示例性結構 的立體分解圖。如圖5 圖7所示，全向接收器105包括透鏡106、紅外接收元件107和接 收管座108。在本實施例中，紅外接收元件107是紅外接收二極體。在接收管座108中設置 有用於容納紅外接收元件107的凹槽109。透鏡106設置在接收管座108的上方，將紅外接 收元件107的上端及四周呈封閉式地包絡圍設，由此實現了全向接收紅外信號的功能。圖8是示出了全向接收器105的第二示例性結構的立體圖。圖9是示出了全向接 收器105的第二示例性結構的立體分解圖。如圖8和圖9所示，全向接收器105包括三稜鏡 蓋110、三稜鏡111、紅外接收元件107和接收管座113。在本實施例中，紅外接收元件107 是紅外接收二極體。在接收管座113中設置有用於容納紅外接收元件107的凹槽109。三 稜鏡111設置在接收管座113上方。當紅外接收元件107被放置在凹槽109中時，紅外接收 二極體007位於三稜鏡111的中心位置處。紅外接收元件107通過三稜鏡111實現360° 均能接收到充電座20的信號發射單元208所發射的信號。圖10是示出了全向接收器105的第三示例性結構的立體圖。圖11是示出了全向 接收器105的第三示例性結構的立體分解圖。如圖10和圖11所示，全向接收器105包括 多個紅外接收元件115和接收管座116。在本實施例中，紅外接收元件115是紅外接收二極 管。在接收管座116中呈周圈設置有用於容納紅外接收元件115的多個凹槽117。因此，多 個紅外接收元件115呈周圈設置在多個凹槽117中，相鄰兩個紅外接收元件115的輻射角 度能彼此連接或部分重合。這樣，紅外接收元件115能夠通過此布置實現360°接收充電座 20的信號發射單元208所發射的信號。下面參照附圖對本實用新型第一實施例的地面處理系統中的地面處理裝置的引 導方法進行說明。圖12是示出了本實用新型第一實施例的地面處理系統中的地面處理裝置10的引導方法的流程圖。在本實用新型中，工作狀態下，充電座20的信號發射單元208發射出紅外目標輻 射(步驟S100)。地面處理裝置10上的信號接收單元104對目標輻射進行感應，並且地面 處理裝置10的控制單元判斷信號接收單元104是否接收到該目標輻射(步驟S101)。根據 判斷結果，如果信號接收單元104能夠接收到該目標輻射，即地面處理裝置10處於該目標 輻射中，則地面處理裝置10的控制單元發出指令命令地面處理裝置10在一個子區域中開 始預定時間內的處理操作(步驟S102)，在下面的說明中，將信號發射單元208發射出的目 標輻射限定的區域作為地面處理裝置10工作的一個子區域。根據判斷結果，如果信號接收 單元104接收不到該目標輻射，則信號接收單元104將表示感應不到該目標輻射的信號發 送給地面處理裝置10的控制單元，控制單元發出指令命令地面處理裝置10移動來尋找該 目標輻射(步驟S103)，直到信號接收單元104感應到目標輻射後再開始預定時間內的處理 操作。在步驟S102中，地面處理裝置10在子區域中開始預定時間內的處理操作。地面 處理裝置10在預定時間內的處理操作過程中，當地面處理裝置10駛出目標輻射的範圍時， 地面處理裝置10上的信號接收單元104感應不到目標輻射，並將表示感應不到該目標輻射 的信號發送給地面處理裝置10的控制單元(步驟S106)。在步驟S107中，地面處理裝置 10的控制單元發出指令，命令地面處理裝置10移動來尋找目標輻射，直到地面處理裝置10 上的接收單元104感應到該目標輻射再繼續進行正常的處理操作。這樣，地面處理裝置10 繼續預定時間內的處理操作(步驟S108)。在繼續工作過程中，如果地面處理裝置10再次駛出目標輻射的範圍，則重複步驟 S106 S108的操作。這樣，以此方式，地面處理裝置10在控制單元的控制下在一個子區 域，即目標輻射限定的區域內工作，直到完成預定時間內的處理操作(步驟S109)。另一方面，地面處理裝置10在預定時間內的處理操作過程中，如果信號接收單元 104能夠一直接收到目標輻射(步驟S105)，則地面處理裝置10在控制單元的控制下在該 目標輻射限定的子區域內工作，直到完成預定時間內的工作(步驟S109)。當地面處理裝置10在一個子區域中進行處理操作時，它的工作路徑可以根據需 要設定。圖13是地面處理裝置10在信號發射單元發射的目標輻射中的示例性工作路徑的 圖。圖14是地面處理裝置在信號發射單元發射的目標輻射中的另一示例性工作路徑的圖。 如圖13所示，地面處理裝置10在一個子區域中的工作路徑是螺旋式的。如圖14所示，地 面處理裝置10在一個子區域中的工作路徑是梳狀式的。當然地面處理裝置10在一個子區 域中的工作路徑也可以是隨機式的。因此，從地面處理裝置10的工作路徑可以看出，地面處理裝置10在預定時間內的 處理操作過程中，地面處理裝置10如步驟S105所述不駛出目標輻射的範圍而信號接收單 元104能夠一直接收到目標輻射的機會比較小，大多數情況下會發生步驟S106的情況。也 就是說，根據信號接收單元104發出的能否接收到目標輻射的信號，地面處理裝置10在控 制單元的控制下在目標輻射限定的子區域中按照設定的工作路徑工作。當在預定時間內地面處理裝置10完成該子區域的工作後，充電座20的懸臂210 利用旋轉機構在充電座20的控制單元的控制下按照如上所述的一定的角度進行旋轉，同 樣，信號發射單元208發射出的目標輻射也旋轉同樣的角度(步驟S104)。
9[0065]地面處理系統重複步驟SlOl S104，使得地面處理裝置10繼續在所選定的目標 輻射中進行處理操作，直到完成全部工作。由此可以看出，本實用新型中的地面處理裝置10 在可旋轉的懸臂210上的信號發射單元208的引導下可對待處理的區域進行連續處理，不 存在處理不到的區域。特別對於較為複雜的環境，這種處理方式具有很大的優勢。當然，如果不需要對全部待處理區域進行連續處理，可以利用充電座20的控制單 元，對懸臂210的旋轉進行控制，從而控制可旋轉的信號發射單元208發射的各個目標輻射 之間的間隔，以實現對選定區域的處理。圖15是示出了地面處理裝置10在信號發射單元 發射的目標輻射中工作情況的圖。如圖15所示，地面處理裝置10可以在兩個彼此不相鄰 的子區域中工作。因此，本實用新型的地面處理系統能夠對各個子區域進行連續、重疊或者 間隔的處理，從而實現對包括至少二個子區域的小區域的規劃處理，因而能夠在節省資源 的同時提高處理效率。第二實施例在第一實施例的說明中，地面處理裝置10通過可旋轉的懸臂210實現對各個子區 域的規劃處理。本實施例提供了上述規劃處理的另一種實現方式，下面參照附圖進行詳細 說明。本實施例中，在例如充電座等信號發射裝置上，設置有用於向地面處理裝置10的 信號接收單元104發射紅外輻射的另一種信號發射單元，即本實施例的信號發射單元308。 圖16是示出了本實用新型第二實施例的地面處理系統中的信號發射單元308的結構的立 體圖。圖17是示出了本實用新型第二實施例的地面處理系統中的信號發射單元308的結 構的分解立體圖。如圖16和圖17所示，信號發射單元308包括發射管座310，在該發射管 座310中呈周圈設置有用於容納多個發射子單元309的多個凹槽311。因此，多個發射子單 元309呈周圈設置在多個凹槽311中，並且相鄰發射子單元309的發射範圍彼此之間可連 接或部分重疊起來。在本實施例中，發射子單元309是紅外發射管，並且其特性在第一實施 例的關於充電座的部分中進行了說明，在此不再贅述。信號發射單元308的結構與圖10和 圖11所示的全向接收器105的結構類似，區別在於全向接收器105包括作為紅外接收二極 管的紅外接收元件115，而信號發射單元308包括作為紅外發射管的發射子單元309。各個 發射子單元309所發射的信號可以是不同編碼的信號，也可以是相同編碼的信號。相同編碼信號下面說明發射子單元309所發射的信號是相同編碼信號的情況。在這種情況下， 呈周圈設置的發射子單元309是單個、依次打開的。信號發射裝置中的控制單元設有計時器(未圖示)。當地面處理裝置10通過信號 發射裝置的引導進行處理操作時，地面處理裝置10中的控制單元通過解碼尋找第一發射 子單元309a，並且在第一發射子單元309a發射的目標輻射限定的子區域中工作。同時，信 號發射裝置的控制單元中的計時器對地面處理裝置10在所述子區域中的工作的預定時間 開始計時。另外，類似於第一實施例，地面處理裝置10在預定時間內的處理操作過程中，當 地面處理裝置10駛出第一發射子單元309a發射的目標輻射的範圍時，地面處理裝置10 上的接收單元104感應不到該目標輻射，並將表示感應不到該目標輻射的信號發送給地面 處理裝置10的控制單元(圖12所示的步驟S106)；在圖12所示的步驟S107中，地面處理 裝置10的控制單元發出指令，命令地面處理裝置10移動來尋找目標輻射，直到地面處理裝置10上的接收單元104感應到該目標輻射再繼續進行正常的處理操作。這樣，地面處理裝 置10繼續預定時間內的處理操作(步驟S108)。在繼續工作過程中，如果地面處理裝置10再次駛出目標輻射的範圍，則重複圖12 所示的步驟S106 S108的操作。這樣，以此方式，地面處理裝置10在控制單元的控制下 在一個子區域，即第一發射子單元309a發射的目標輻射限定的區域內工作，直到完成預定 時間內的處理操作(圖12所示的步驟S109)。當地面處理裝置10在第一發射子單元309a發射的目標輻射限定的子區域中完成 預定時間的工作時間段時，信號發射裝置的控制單元關閉第一發射子單元309a，並且打開 需要打開的另一發射子單元309，例如第二發射子單元309b。地面處理裝置10中的控制單 元通過解碼尋找第二發射子單元309b，並且以與第一發射子單元309a類似的方式在第二 發射子單元309b發射的目標輻射限定的子區域中進行預定時間的處理操作。以此類推，以 同樣的方式，地面處理裝置10可以在第三發射子單元、第四發射子單元…限定的子區域中 進行處理操作。因此，通過例如充電座等信號發射裝置的控制單元和地面處理裝置10的控制單 元的控制，地面處理裝置10可以在相鄰的子區域中進行連續處理，也可以按照選擇在不相 鄰的子區域中進行處理，從而實現對包括至少二個子區域的小區域規劃處理，因而能夠在 節省資源的同時提高處理效率。不同編碼信號下面說明發射子單元309所發射的信號是不同編碼的信號的情況。在這種情況 下，呈周圈設置的各個發射子單元309通過所發射的不同的信號編碼來加以區別。各個發 射子單元309可以單個、依次打開，或者可以同時打開。當單個、依次打開各個發射子單元309時，對地面處理裝置10的處理的控制方式 與單個、依次打開發射相同編碼信號的發射子單元309的方式相同，在此省略對該方式的 說明。當同時打開各個發射子單元309，即各個發射子單元309同時處於工作狀態時，在 地面處理裝置10的控制單元中設有計時器(未圖示)。當地面處理裝置10通過信號發射 裝置的引導進行處理操作時，地面處理裝置10中的控制單元對第一發射子單元309a的信 號進行解碼，使在地面處理裝置10在第一發射子單元309a發射的目標輻射限定的子區域 中工作。同時，地面處理裝置10的計時器開始計時。當滿足一定的條件，例如到達預定時間 時，地面處理裝置10的控制單元對例如第二發射子單元309b的信號進行解碼，使在地面處 理裝置10在第一發射子單元309b發射的目標輻射限定的子區域中工作。以同樣的方式， 地面處理裝置10可以在第三發射子單元、第四發射子單元…限定的子區域中工作。因此， 地面處理裝置10僅響應於當前編碼的信號下的紅外發射輻射工作。另外，地面處理裝置10在每個子區域中工作的方式類似於相同編碼的情況。因 此，通過地面處理裝置10的控制單元的控制，地面處理裝置10可以在相鄰的子區域中進行 連續處理，也可以按照選擇在不相鄰的子區域中進行處理，從而實現對包括至少二個子區 域的小區域的規劃處理，因而能夠在節省資源的同時提高處理效率。在上述第一實施例和第二實施例中，以紅外發射/接收裝置為例進行了說明，但 也可以使用超聲發射/接收裝置。另外，對於上述預定時間，該預定時間可以預先設定，也
11可以通過諸如按鍵和觸控螢幕等方式人為設定。此外，對於信號發射裝置的發射強度，可以預 先設定，也可以諸如按鍵和觸控螢幕等方式人為設定。在上述第一實施例和第二實施例中，信號發射裝置是設置在充電座上的。但該信 號發射裝置可以是單獨的引導器，該信號發射裝置可以是本實用新型第一實施例或者第二 實施例的信號發射裝置，也可以是與其他附件結合形成的引導器。單獨引導器的功能比較 單一且結構簡單，在此不作說明。對於信號發射裝置與其他附件結合形成的引導器，例如該引導器可以與虛擬牆結 合形成二合一裝置。虛擬牆是目前地面處理裝置10產品附件中經常加以配製的附件，該附 件的功能好比一道虛擬的牆，用於阻攔不想讓地面處理裝置10前去的區域。當信號發射裝 置與該虛擬牆結合使用時，使得地面處理裝置10在滿足用戶所需要的區域內進行處理操 作，並且在所需要處理的小區域內實現規劃處理。這就有效滿足了只需要局部處理時實現 規劃處理的目的。
權利要求一種地面處理系統，所述地面處理系統包括信號發射裝置和地面處理裝置(10)，其特徵在於所述信號發射裝置具有控制單元和用於發射目標輻射的信號發射單元(208，308)，所述目標輻射的方向為多個，所述地面處理裝置(10)具有控制單元和用於接收所述信號發射單元(208，308)發射的目標輻射的信號接收單元(104)。
2.如權利要求1所述的地面處理系統，其特徵在於，所述信號發射裝置是能夠對所述 地面處理裝置(10)充電的充電座(20)，所述充電座(20)包括基座(216)、設置在所述基座 (216)上端的懸臂(210)、旋轉機構和控制單元，所述旋轉機構在所述控制單元的控制下使 所述懸臂(210)以預定角度和頻率旋轉，在所述懸臂(210)的前端設置有發射所述目標輻 射的所述信號發射單元(208)。
3.如權利要求2所述的地面處理系統，其特徵在於，所述旋轉機構包括懸臂(210)內部 的轉動板(212)、電機(211)和設置在充電座基座(216)上的滑槽(215)；轉動板(212)為 一塊圓板，圓心處設有電機軸孔，通過所述電機軸孔與所述電機(211)的電機軸固接，在所 述圓板靠近邊緣處偏心設置有一個轉動板凸點(214)，所述轉動板凸點(214)設置在所述 滑槽(215)內。
4.如權利要求3所述的地面處理系統，其特徵在於，所述信號發射單元(208)為紅外發 射管或超聲發射發裝置，所述紅外發射管發射呈遠而寬的紡錘體狀光束的目標輻射。
5.如權利要求4所述的地面處理系統，其特徵在於，所述紅外發射管光束的角度範圍 在 30° 40°。
6.如權利要求4所述的地面處理系統，其特徵在於，所述紅外發射管的光束長度大於 3米。
7.如權利要求1所述的地面處理系統，其特徵在於，所述信號發射單元(308)包括發 射管座(310)和多個發射子單元(309)，在所述發射管座(310)中呈周圈設置有多個凹槽 (311)，所述多個發射子單元(309)依次設置在多個凹槽(311)中，相鄰發射子單元(309) 的發射範圍彼此之間可連接或部分重疊起來。
8.如權利要求7所述的地面處理系統，其特徵在於，所述多個發射子單元(309)發射相 同編碼或不同編碼的信號。
9.如權利要求1-8任一所述的地面處理系統，其特徵在於，所述信號接收單元(104)為 全向接收器(105)。
10.如權利要求9所述的地面處理系統，其特徵在於，所述全向接收器(105)包括透鏡 (106)、紅外接收元件(107)和接收管座(108)，在所述接收管座(108)中設置有用於容納紅 外接收元件(107)的凹槽(109)，透鏡(106)設置在接收管座(108)的上方，將紅外接收元 件(107)的上端及四周呈封閉式地包絡圍設。
11.如權利要求9所述的地面處理系統，其特徵在於，所述全向接收器(105)包括三稜 鏡蓋(110)、三稜鏡(111)、紅外接收元件(107)和接收管座(113)，在所述接收管座(113) 中設置有用於容納紅外接收元件(107)的凹槽(109)，所述三稜鏡(111)設置在接收管座 (113)上方，當紅外接收元件107被放置在凹槽109中時，紅外接收元件(107)位於三稜鏡 (111)的中心位置處。
12.如權利要求9所述的地面處理系統，其特徵在於，所述全向接收器(105)包括多個 紅外接收元件(115)和接收管座(116)，在所述接收管座(116)中呈周圈設置有用於容納 紅外接收元件(115)的多個凹槽(117)。多個紅外接收元件(115)設置在多個凹槽(117) 中，相鄰兩個紅外接收元件(115)的輻射角度能彼此連接或部分重合。
13.如權利要求1 8中任一項所述的地面處理系統，其特徵在於，所述信號發射裝置 與虛擬牆結合。
專利摘要本實用新型涉及地面處理系統，其包括信號發射裝置和地面處理裝置，信號發射裝置具有控制單元和用於發射目標輻射的信號發射單元，目標輻射的方向為多個，地面處理裝置具有控制單元和用於接收目標輻射的信號接收單元，當地面處理裝置處於工作狀態時，地面處理裝置在其控制單元的控制下能夠響應於通過信號接收單元接收的目標輻射在由該目標輻射限定的一個子區域中進行預定時間內的處理操作，在完成預定時間內的處理操作之後，地面處理裝置在其控制單元的控制下，響應於通過信號接收單元接收的目標輻射在由該目標輻射限定的下一個子區域中進行預定時間內的處理操作，從而實現在包括至少二個所述子區域的小區域內的地面處理。
文檔編號A47L9/28GK201757860SQ20102010013
公開日2011年3月9日 申請日期2010年1月22日 優先權日2010年1月22日
發明者湯進舉 申請人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司