具備可裝卸的操作盤的控制系統的製作方法
2023-05-27 15:08:56
具備可裝卸的操作盤的控制系統的製作方法
【專利摘要】本發明提供一種具備可裝卸的操作盤的控制系統，該控制系統（100）具備控制驅動體的控制裝置（2）和具有緊急停止開關（11）的操作盤（1），其特徵在於，控制裝置（2）具有：緊急停止電路（21），其在操作了緊急停止開關（11）時使驅動體的動作停止；裝卸準備切換開關（23），其將當在控制裝置（2）裝卸操作盤（1）時為「裝卸模式」，在其他狀態下為「通常模式」的裝卸準備信息進行切換；連接狀態監視部（24），其將操作盤（1）的連接狀態信息發送給CPU（20）或者緊急停止電路（21），控制裝置（2）在裝卸準備信息為「裝卸模式」，且操作盤（1）從控制裝置（2）分離了的情況下，使緊急停止電路（21）的動作無效。
【專利說明】具備可裝卸的操作盤的控制系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種具備可裝卸的操作盤的控制系統，尤其涉及具備具有緊急停止開關的操作盤的控制系統。
【背景技術】
[0002]操作盤連接到控制機器人或者機械的控制裝置，用於操作機器人等。作為操作盤，已知的有為了能夠與多個控制裝置連接而採用可裝卸式，可根據需求與控制裝置連接或者被拆卸。迄今為止解除連接時，往往需要在切斷控制裝置的電源的狀態或者在緊急停止狀態下工作，費時費力。另外，連接操作盤和控制裝置時也存在相同的問題。
[0003]作為解決上述問題點，已知的有具備裝卸開關的控制裝置(例如,專利文獻I)。圖1表示該現有的控制裝置的結構。具備緊急停止電路的機器人控制裝置1001上連接有機器人1002、第一埠 1003以及第二埠 1004。第一埠 1003以及第二埠 1004具有相同的結構，第一埠 1003設置於機器人控制裝置1001的近旁，或者設置於機器人控制裝置1001自身中，第二埠 1004設置於機器人1002的近旁。第一埠 1003具有裝卸開關SW5和多個連接器，第二埠 1004具有裝卸開關SW6和多個連接器。操作盤1005具有經由連接器與第一埠 1003或者第二埠 1004自由地裝卸的結構。
[0004]現有的控制裝置中，在接通裝卸開關SW5或者SW6的期間從機器人控制裝置1001拆卸了操作盤1005時，不能使機器人1002的緊急停止功能工作。因此，即使可以從機器人控制裝置1001自由地裝卸操作盤1005，且從機器人控制裝置1001拆卸了操作盤1005，也不能使機器人1002的自動運轉停止。
[0005]【專利文獻I】:日本特開平5-42493號公報
【發明內容】
[0006]現有的控制裝置中，存在以下的問題:僅僅通過操作裝卸開關，使操作盤的緊急停止開關無效。其結果，會發生儘管是在接通控制裝置的電源的狀態，連接到控制裝置的操作盤的緊急停止開關也無效，而不能使緊急停止開關工作的情況。
[0007]本發明提供一種控制系統，該控制系統具備控制驅動體的控制裝置和具有用於使驅動體的動作停止的緊急停止開關的操作盤，其特徵在於，控制裝置具有:緊急停止電路，其在操作了緊急停止開關時或者在解除了操作盤和控制裝置的連接時，使驅動體的動作停止；裝卸準備切換開關，其當在控制裝置裝卸操作盤時成為「裝卸模式」、在其他狀態下成為「通常模式」的裝卸準備信息切換成「裝卸模式」或者「通常模式」;連接狀態監視部，其監視操作盤和控制裝置的連接狀態，且將連接狀態信息發送給緊急停止電路，當裝卸準備信息為「裝卸模式」且連接狀態信息表示從控制裝置拆卸了操作盤時，控制裝置使緊急停止電路的動作「無效」。
[0008]通過本發明的具有可裝卸的操作盤的控制系統，可以安全地從控制裝置裝卸操作盤。【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]圖1為現有的控制裝置的結構圖。
[0010]圖2為本發明的實施例1的控制系統的結構圖。
[0011]圖3為表示本發明的實施例1的控制系統的動作順序的流程圖。
[0012]圖4為本發明的實施例2的控制系統的結構圖。
[0013]圖5為表示本發明的實施例2的控制系統的動作順序的流程圖。
[0014]圖6為表示本發明的實施例3的控制系統的動作順序的流程圖。
[0015]圖7為表示本發明的實施例4的控制系統的動作順序的流程圖。
[0016]圖8為本發明的實施例5的控制系統的結構圖。
[0017]圖9為本發明的實施例6的控制系統的結構圖。
[0018]圖10為本發明的實施例7的控制系統的結構圖。
[0019]圖11為本發明的實施例8的控制系統的結構圖。
[0020]圖12為本發明的實施例9的控制系統中的操作盤的結構圖。
[0021]圖13為本發明的實施例10的控制系統中的操作盤的結構圖。
【具體實施方式】
[0022]下面參照附圖，對本發明的具有可裝卸的操作盤的控制系統進行說明。但請注意本發明的技術範圍並不局限於這些實施方式，權利要求的範圍所記載的發明及其均等物都屬於本發明的技術範圍。
[0023](實施例1)
[0024]首先，對本發明的實施例1的控制系統進行說明。圖2表示本發明的實施例1的控制系統100的結構圖。本發明的實施例1的控制系統100具備:控制裝置2，其控制機器人或者機械等的驅動體(未圖示);操作盤1，其具有用於使驅動體的動作停止的緊急停止開關Ilo
[0025]控制裝置2，具有:緊急停止電路21，其在操作了緊急停止開關11時或者解除了操作盤I和控制裝置2的連接時，使驅動體的動作停止；裝卸準備切換開關23，其將當在控制裝置2裝卸操作盤I時成為「裝卸模式」、在其他狀態下成為「通常模式」的裝卸準備信息切換成「裝卸模式」或者「通常模式」;連接狀態監視部24，其監視操作盤I和控制裝置2的連接狀態，並將連接狀態信息發送給緊急停止電路21。另外，當裝卸準備信息為「裝卸模式」且連接狀態信息表示操作盤I已從控制裝置2分離時，控制裝置2使緊急停止電路21的動作無效。
[0026]對裝卸準備信息為「裝卸模式」或者「通常模式」的意思進行說明。與「裝卸模式」有關的裝卸準備信息，是表示可執行在控制裝置2裝卸操作盤1，即可執行將操作盤I安裝到控制裝置2，或者從控制裝置2拆卸操作盤I的信息。另一方面，與「通常模式」有關的裝卸準備信息，是表示不能執行在控制裝置2裝卸操作盤1，即不能執行將操作盤I安裝到控制裝置2,或者從控制裝置2拆卸操作盤I，表示中止已執行的行為的信息。
[0027]操作盤I採用可在控制裝置2裝卸的結構，連接操作盤I與控制裝置2時，連接操作盤側埠 12和控制裝置側埠 26。[0028]按下操作盤I的緊急停止開關11時，將緊急停止信號發送給緊急停止電路21，可以使驅動體的動作停止。如圖2所示，緊急停止電路21通過雙重路徑與緊急停止開關11連接，但並不局限於此，可以採用一重路徑，也可以採用三重以上路徑。並且，在解除了操作盤I和控制裝置2的連接時，緊急停止電路21也可以使驅動體的動作停止。
[0029]裝卸準備切換開關23，將當在控制裝置2裝卸操作盤I時成為「裝卸模式」、在其他狀態下成為「通常模式」的裝卸準備信息切換成「裝卸模式」或者「通常模式」。將操作盤I連接到控制裝置2時，或者從控制裝置2拆卸與控制裝置2連接的操作盤I時，即，事前進行裝卸準備時，通過切換裝卸準備切換開關23，將裝卸準備信息切換成「裝卸模式」。相反，在切換成「裝卸模式」後不連接操作盤，或者在未拆卸操作盤而返回到「通常模式」時使用。
[0030]裝卸準備切換開關23，可以從控制裝置2的外部進行操作。具體而言，裝卸準備切換開關23可以通過從操作盤I的鍵操作、觸控螢幕操作、設定畫面中的操作、或者控制裝置2或者其周邊的開關的操作，對裝卸準備信息進行切換。
[0031]連接狀態監視部24，對操作盤I和控制裝置2的連接狀態進行監視，並將連接狀態信息發送給緊急停止電路21。圖2所示的例子中，連接狀態監視部24，採用經由CPU20將連接狀態信息發送給緊急停止電路21的結構，但也可以從連接狀態監視部24直接發送給緊急停止電路21。此外，CPU20接收連接狀態信號，在CPU20利用軟體對CPU20接收到的緊急停止信號進行屏蔽，從而無視輸入到CPU20的緊急停止信號。
[0032]裝卸準備信息為「裝卸模式」，且連接狀態信息表示從控制裝置2分離了操作盤I時，控制裝置2使緊急停止電路21的動作「無效」。具體而言，設置在控制裝置2內的CPU20，根據裝卸準備信息和來自連接狀態監視部24的連接狀態信息，控制緊急停止電路21的動作，或者利用軟體屏蔽從緊急停止電路21輸入到CPU20的信號。
[0033]通過上述的結構，在打開控制裝置2的電源的狀態，將緊急停止電路21變為「無效」的狀態(解除狀態)下可安全地從控制裝置2拆卸操作盤I。此外，到拆卸出操作盤I為止操作盤I的緊急停止開關11為「有效」，因此可通過按下緊急停止開關11使驅動體的動作停止。其結果，可避免由於緊急停止開關11變為「無效」，從而無法使驅動體停止的情況。
[0034]接下來，通過圖3的流程圖對實施例1涉及的控制裝置的動作順序進行說明。首先，在步驟SlOl中，將操作盤I連接到控制裝置2，在通常的運轉狀態下使控制裝置2動作。此時，緊急停止開關11的動作為「有效」。即，通過按下緊急停止開關11，可以使控制裝置2的驅動體(未圖示)的動作停止。此時，操作盤I進行通常的動作，而不是進行裝卸準備的狀態，因此裝卸準備切換開關23，作為裝卸準備信息選擇「通常模式」。
[0035]接下來，在步驟S102中，由於進行從控制裝置2拆卸操作盤I的準備，裝卸準備切換開關23，作為裝卸準備信息切換成選擇「裝卸模式」。
[0036]接下來，在步驟S103中，由監視操作盤I和控制裝置2的連接狀態的連接狀態監視部24，判斷是否從控制裝置2拆卸了操作盤I。操作盤I保持與控制裝置2連接的狀態時，返回到步驟S103繼續進行監視。另一方面，判斷為從控制裝置2卸載了操作盤I時，則在步驟S104中，將緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」。
[0037] 如上所述，在本發明的實施例1涉及的控制系統100中，裝卸準備信息為「裝卸模式」，且連接狀態信息表示從控制裝置2分離了操作盤I時，控制裝置2將緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」，因此從控制裝置2拆卸操作盤I之前，可使用緊急停止開關11使驅動體的動作停止，從而在維持安全性的狀態下能夠從控制裝置2卸載操作盤I。
[0038]在以上說明中，對裝卸準備切換開關23將裝卸準備信息從「通常模式」切換成「裝卸模式」的情況進行了說明，但裝卸準備切換開關23還可以將裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通常模式」。由此，在從控制裝置2裝卸操作盤I的階段，通過裝卸準備切換開關23將裝卸準備信息從「通常模式」切換成「裝卸模式」後，中止了裝卸操作盤I的情況下，可以使裝卸準備信息返回到原來的「通常模式」狀態。此外，每次操作裝卸準備切換開關23時，作為裝卸準備信息可在「裝卸模式」和「通常模式」交替地切換。
[0039](實施例2)
[0040]接下來，對實施例2涉及的控制系統進行說明。圖4表示實施例2涉及的控制系統的結構。實施例2涉及的控制系統200和實施例1涉及的控制系統100的不同點在於，還包括短路連接器29a、29b，其在控制裝置2上自由地裝卸，使緊急停止電路21短路使其「無效」，控制裝置2通過裝卸準備切換開關23將裝卸準備信息成為「裝卸模式」後，通過連接狀態監視部24識別出分離了操作盤I時，僅在預先設定的第一時間將緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」，並且將短路連接器29a、29b連接到緊急停止電路21，經過第一時間後，自動地將裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通常模式」，並且緊急停止電路21的動作被切換成「有效」的切換。其他結構與實施例1涉及的控制系統100相同，因此省略詳細的說明。
[0041]拆卸了操作盤I的狀態下，可以將短路連接器29a、29b連接到控制裝置側埠 26，從而能夠限制緊急停止電路21的動作。另外，在圖4所示的例子，表示通過設置在外部的短路連接器29a、29b將端子之間進行連接的結構。然而，並不局限於上述例子，也可以通過內置於控制裝置2的開關等使控制裝置側埠 26的端子短路。此外，在本實施例中，將緊急停止電路21設為雙重，因此設置了 2個短路連接器。然而，也可以根據緊急停止電路21的數量改變短路連接器的數量。
[0042]接下來，使用圖5的流程圖對實施例2涉及的控制系統200的動作順序進行說明。步驟S201至S203表示從控制裝置2拆卸操作盤I的順序，由於與用圖3說明實施例1的流程圖中的步驟SlOl至S103相同，因此省略詳細的說明。
[0043]在步驟S201?S203中，通過裝卸準備切換開關23將裝卸準備信息切換為「裝卸模式」，通過連接狀態監視部24識別出分離了操作盤I時，在步驟S204中，將緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」，並且將短路連接器29a、29b連接到緊急停止電路21。
[0044]接下來，在步驟205中，將緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」後，判斷是否經過了預先設定的第一時間。沒有經過第一時間時，返回到步驟S205，繼續測量時間。
[0045]在步驟S205中，經過了第一時間時，在步驟S206中，通過裝卸準備切換開關23，將裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通常模式」，並且將緊急停止電路21的動作切換成「有效」。
[0046]通過上述結構，僅在預先決定的預定的第一時間將緊急停止電路21切換成無效，由此，即使在連接狀態監視部24發生故障時，操作盤I的緊急停止開關11仍可以限定切換成「無效」的時間從而可確保安全。即，即使在未拆卸操作盤I卻誤認為拆卸了操作盤I時，如果經過第一時間，緊急停止電路21的動作也返回到「有效」，緊急停止開關11變為「有效」。此外，通過在緊急停止電路21變為「無效」的時間內連接短路連接器29a、29b，即使緊急停止電路21的動作返回到通常狀態的「有效」也不能變為緊急停止。
[0047](實施例3)
[0048]接下來，對實施例3涉及的控制系統進行說明。實施例3涉及的控制系統具有與實施例1涉及的控制系統相同的結構。實施例3涉及的控制系統，與實施例1涉及的控制系統100的不同點在於，連接狀態監視部24，當從操作盤I與控制裝置2分離的狀態變為操作盤I連接到控制裝置2時，識別出操作盤I已連接，控制裝置2根據操作盤I已連接，將緊急停止電路21的動作從「無效」切換成「有效」。其他結構與實施例1涉及的控制系統的結構相同，因此省略詳細的說明。
[0049]通過上述的結構，在接通控制裝置2的電源的狀態，且將緊急停止電路21切換成「無效」的狀態(解除狀態)下，可以安全地將操作盤I安裝到控制裝置2。
[0050]接下來，使用圖6的流程圖，對實施例3涉及的控制系統的動作進行說明。首先，在步驟S301中，連接狀態監視部24 (參照圖2)確認從控制裝置2分離了操作盤I。此時，操作盤I從控制裝置2分離，即使按下緊急停止開關11也不能使驅動體的動作停止，因此緊急停止電路21狀態為「無效」。
[0051]接下來，在步驟302中，由對操作盤I和控制裝置2的連接狀態進行監視的連接狀態監視部24，判斷操作盤I是否連接到控制裝置2。當連接狀態監視部24判斷為操作盤I沒有連接到控制裝置2時，返回到步驟S302，繼續確認有無連接。
[0052]在步驟S302中，判斷為操作盤I連接到控制裝置2時，在步驟S303中，與連接狀態相關的信息從連接狀態監視部24經由CPU20發送至緊急停止電路21，並根據接收到的連接狀態信息，將緊急停止電路21的動作從「無效」切換成「有效」。或者，解除利用軟體對從緊急停止電路21輸入到CPU20的緊急停止信號的屏蔽。
[0053]通過實施例3涉及的控制系統，可以在將操作盤I連接到控制裝置2的同時，將緊急停止電路21的動作從「無效」切換成「有效」。其結果，操作盤I連接到控制裝置2時，可立即使用緊急停止開關11。其結果，操作盤I連接到控制裝置2後驅動體的動作立即發生異常時，也可通過按下緊急停止開關11使驅動體的動作停止，從而可提高安全性。
[0054](實施例4)
[0055]接下來，對實施例4涉及的控制系統進行說明。實施例4涉及的控制系統具有與實施例2涉及的控制系統相同的結構。實施例4涉及的控制系統與實施例2涉及的控制系統200的不同點在於:控制裝置2，在從控制裝置2卸載了操作盤I的狀態下，僅在從使裝卸準備切換開關23將裝卸準備信息切換成「有效」時開始到預先設定的第二時間為止，將緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」，在經過第二時間前，拆卸了短路連接器29a、29b後，操作盤I連接到控制裝置2的情況下，使裝卸準備切換開關23進行切換使裝卸準備信息從「裝卸模式」切成為「通常模式」，且將緊急停止電路21的動作從「無效」切換成「有效」。其他的結構，與實施例1涉及的控制系統的結構相同，因此省略詳細的說明。
[0056]連接狀態監視部24發生故障時，可考慮即使安裝了操作盤1，也誤認為未安裝的情況。然而，在這樣的情況下操作盤I的緊急停止開關11為「無效」。根據實施例4涉及的控制系統，僅在第二時間使緊急停止電路21為「無效」，從而可以限定緊急停止電路21 「無效」的時間並確保安全性。並且，在變為「無效」的時間裡通過將操作盤I連接到控制裝置2，可以將裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通常模式」，即使在經過第二時間前也可以將緊急停止電路21的動作切換成「有效」。
[0057]接下來，使用圖7的流程圖對實施例4涉及的控制系統的動作順序進行說明。首先，在步驟S401中，緊急停止電路21的動作為「有效」。在此，在從控制裝置2拆卸了操作盤I的狀態下，將短路連接器29a、29b連接到了控制裝置2的控制裝置側埠 26 (參照圖4)。
[0058]接下來，在步驟S402中，通過裝卸準備切換開關23，將裝卸準備信息從「通常模式」切換成「裝卸模式」時，緊急停止電路21的動作從「有效」切換成「無效」。
[0059]接下來，在步驟S403中，拆卸短路連接器29a、29b。
[0060]接下來，在步驟S404中，測量將裝卸準備信息切換成「裝卸模式」後的時間，判斷是否經過了預先設定的第二時間。
[0061]在步驟S404中，判斷為未經過第二時間時，在步驟S405中，由連接狀態監視部24判斷操作盤I是否已連接到控制裝置2。判斷為操作盤I未連接到控制裝置2時，返回到步驟S404，繼續測量時間。
[0062]在步驟S404中，判斷為經過了第二時間時，在步驟S406中，將緊急停止電路21的動作從「無效」切換成「有效」。即，將緊急停止電路21處於「無效」的狀態的期間，限定成經過第二時間為止的時間。另外，在步驟S407中，將裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通
常模式」。
[0063]另一方面，在步驟S405中，判斷為操作盤I已連接到控制裝置2時，不論是否經過了第二時間，在步驟S406中，將緊急停止電路21的動作從「無效」切換成「有效」，在步驟S407中，將裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通常模式」。
[0064]如上所述，根據實施例4涉及的控制系統，將從控制裝置2分離出的操作盤I連接到控制裝置2時，可以將緊急停止電路21的動作為「無效」的期間限定成預先設定的時間。另外，即使在該期間內也可以將操作盤I連接到控制裝置2的同時，將緊急停止電路21的動作設為「有效」。其結果，可安全地將操作盤連接到控制裝置。
[0065](實施例5)
[0066]接下來，對實施例5涉及的控制系統進行說明。圖8表示實施例5涉及的控制系統的結構。實施例5涉及的控制系統500與實施例1涉及的控制系統100的不同點在於，連接狀態監視部24根據狀態信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀況。其他的結構與實施例1涉及的控制系統100相同，因此省略詳細的說明。
[0067]狀態信號，經由連接操作盤I和控制裝置2的狀態信號用連接器13，從操作盤I發送到控制裝置2。作為狀態信號的例子，可列舉表示操作盤I的運轉狀況的信息等。
[0068]根據實施例5涉及的控制系統500，連接狀態監視部24根據狀態信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀況，因此能正確地掌握操作盤I和控制裝置2的連接狀態。
[0069](實施例6)
[0070]接下來，對實施例6涉及的控制系統進行說明。圖9表示實施例6涉及的控制系統的結構。實施例6涉及的控制系統600，與實施例1涉及的控制系統100的不同點在於，連接狀態監視部24通過監視操作盤I和控制裝置2之間的通信，判斷操作盤I和控制裝置2是連接狀態還是分離狀態。其他的結構與實施例1涉及的控制系統100相同，因此省略詳細的說明。
[0071]操作盤I和控制裝置2之間的通信，可經由操作盤I和控制裝置2之間設置的通信線路14進行。操作盤I和控制裝置2之間的通信是雙向通信，從控制裝置2向操作盤I發送信號，並根據從操作盤I返回的信號，判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態。
[0072]根據實施例6涉及的控制系統600，連接狀態監視部24通過監視操作盤I和控制裝置2之間的通信，判斷操作盤I和控制裝置2是連接狀態還是分離狀態。其結果，能正確地掌握操作盤I和控制裝置2的連接狀態。
[0073]另外，因為通過監視操作盤I和控制裝置2之間的通信判斷為分離了操作盤1，所以在分離出操作盤I之前可以將緊急停止開關11設為「有效」。其結果，可避免在連接了操作盤I狀態下，將緊急停止開關11設為「無效」的狀態。
[0074](實施例7)
[0075]接下來，對實施例7涉及的控制系統進行說明。圖10表示實施例7涉及的控制系統的結構。實施例7涉及的控制系統700與實施例1涉及的控制系統100的不同點在於，連接狀態監視部24利用雙重化的狀態信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態。其他的結構與實施例1涉及的控制系統100相同，因此省略詳細的說明。
[0076]狀態信號，經由連接操作盤I和控制裝置2的狀態信號用雙重連接器15，從操作盤I發送到控制裝置2。作為狀態信號的例子，可列舉表示操作盤I的運轉狀態的信息等。
[0077]根據實施例7涉及的控制系統700，連接狀態監視部24使用雙重化的狀態信號來判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態。其結果，操作盤I和控制裝置2的連接狀態與根據一重的狀態信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態的情況相比，能更準確地判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態。因此，並不局限於將狀態信號雙重化的情況，也可以是三重以上。如實施例7涉及的控制系統所示，通過將狀態信號設為雙重以上可防止單一故障中的誤動作。
[0078](實施例8)
[0079]接下來，對實施例8涉及的控制系統進行說明。圖11表示實施例8涉及的控制系統的結構。實施例8涉及的控制系統800與實施例1涉及的控制系統100的不同點在於，由連接狀態監視部24對狀態信號以及操作盤和控制裝置之間的通信進行監視。其他的結構與實施例1涉及的控制系統100相同，因此省略詳細的說明。
[0080]實施例8中的狀態信號，與實施例5中的狀態信號相同，經由狀態信號用連接器17,從操作盤I發送到控制裝置2。並且，操作盤I和控制裝置2之間的通信，與實施例6涉及的控制系統600相同，可經由通信電路16進行。
[0081]根據實施例8涉及的控制系統800，由連接狀態監視部24對狀態信號以及操作盤I和控制裝置2之間的通信進行監視。其結果，與單獨通過狀態信號或者單獨通過通信來判斷操作盤I和控制裝置2之間的連接狀態相比，能更準確地掌握操作盤I和控制裝置2的連接狀態，從而可防止單一故障中的誤動作。
[0082](實施例9)
[0083]接下來，對實施例9涉及的控制系統進行說明。圖12表示實施例9涉及的控制系統的操作盤109的結構。實施例9涉及的控制系統的操作盤109與實施例1涉及的控制系統的操作盤I的不同點在於，裝卸準備切換開關23還具備對選擇了「裝卸模式」和「通常模式」中的哪個裝卸準備信息進行顯示的單元。其他的結構與實施例1涉及的控制系統的操作盤I相同，因此省略詳細的說明。
[0084]如圖12所示，操作盤109中設有緊急停止開關11以及顯示器18，還設有動作指示器19。顯示器18，可顯示裝卸準備切換開關23選擇了「裝卸模式」和「通常模式」中的哪個裝卸準備信息。例如，可在顯示器18的顯示畫面上的特定區域101上顯示「裝卸準備切換開關:裝卸模式」。作為顯示器18可使用液晶顯示裝置、有機EL顯示裝置等，但並不局限於此。另外，裝卸準備切換開關23，在「裝卸模式」時，使動作指示器19點亮，在「通常模式」，則使動作指示器19滅燈，或者也可以採用相反方式。動作指示器19可使用LED，還可以使用其他的發光元件。
[0085]根據實施例9涉及的控制系統的操作盤109，可顯示裝卸準備切換開關23的狀態是「裝卸模式」還是「通常模式」，通過確認「裝卸模式」的顯示，可以可靠地裝卸操作盤109而不需要變為緊急停止狀態。
[0086](實施例10)
[0087]接下來，對實施例10涉及的控制系統進行說明。圖13表示實施例10涉及的控制系統的操作盤110的結構。實施例10涉及的控制系統的操作盤110與實施例1涉及的控制系統的操作盤I的不同點在於，具備對預先設定的時間的剩餘時間進行顯示的單元。其他的結構與實施例1涉及的控制系統的操作盤I相同，因此省略詳細的說明。
[0088]如圖13所示，操作盤110上設有緊急停止開關11以及顯示器18。顯示器18，可顯示預先預定的時間的剩餘時間。例如，可在顯示器18的顯示畫面上的特定區域102顯示「第一時間的剩餘時間:〇〇分ΛΛ秒」。顯示器18與實施例9相同，因此省略詳細的說明。
[0089]根據實施例10涉及的控制系統的操作盤110，可顯示緊急停止電路21變為「無效」的期間，因此能準確地掌握不能使用緊急停止開關11的期間，從而可安全地將操作盤110安裝到控制裝置2。
【權利要求】
1.一種控制系統，具備:控制裝置，其控制驅動體；操作盤，其具有用於使驅動體的動作停止的緊急停止開關，其特徵在於， 所述控制裝置，具有: 緊急停止電路，其在操作了所述緊急停止開關時，或者在解除了所述操作盤和所述控制裝置的連接時，使驅動體的動作停止； 裝卸準備切換開關，其將當在所述控制裝置裝卸所述操作盤時為「裝卸模式」，在其他狀態下為「通常模式」的裝卸準備信息切換成「裝卸模式」或者「通常模式」;以及連接狀態監視部，其對所述操作盤和所述控制裝置的連接狀態進行監視， 當所述裝卸準備信息為「裝卸模式」，且所述連接狀態信息表示所述操作盤已與所述控制裝置分離時，所述控制裝置使所述緊急停止電路的動作無效。
2.根據權利要求1所述的控制系統，其特徵在於， 還包括短路連接器，其在所述控制裝置自由地裝卸，使所述緊急停止電路短路而無效， 所述控制裝置， 在通過所述裝卸準備切換開關，所述裝卸準備信息成為「裝卸模式」後，通過所述連接狀態監視部識別出所述操作盤已分離時，僅在預先設定的第一時間將所述緊急停止電路的動作從「有效」切換成「無效」，並且將所述短路連接器連接到所述緊急停止電路， 經過了所述第一時間時，通過所述裝卸準備切換開關，將所述裝卸準備信息從「裝卸模式」切換成「通常模式」，且將所述緊急停止電路的動作從「無效」切換成「有效」。
3.根據權利要求1所述的控制系統，其特徵在於， 當所述操作盤由已從所述控制裝置分離的狀態變為連接到所述控制裝置時，所述連接狀態監視部識別出連接了所述操作盤， 所述控制裝置，通過連接了所述操作盤，將所述緊急停止電路的動作從「無效」切換成「有效」。
4.根據權利要求2所述的控制系統，其特徵在於， 所述控制裝置， 在所述操作盤與所述控制裝置分離，且所述短路連接器已被拆卸的狀態下，僅在預先設定的第二時間，切換所述裝卸準備切換開關使所述裝卸準備信息成為「裝卸模式」，且將所述緊急停止電路的動作從「有效」切換成「無效」， 在經過所述第二時間前，所述操作盤連接到所述控制裝置時，切換所述裝卸準備切換開關使所述裝卸準備信息從「裝卸模式」成為「通常模式」，且將所述緊急停止電路的動作從「無效」切換成「有效」。
5.根據權利要求1至4中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述連接狀態監視部，根據狀態信號判斷所述操作盤和所述控制裝置的連接狀況。
6.根據權利要求1至4中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述連接狀態監視部，通過監視所述操作盤和所述控制裝置之間的通信，判斷是所述操作盤和所述控制裝置已連接的狀態還是已分離的狀態。
7.根據權利要求1至4中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述連接狀態監視部，使用雙重化的狀態信號判斷所述操作盤和所述控制裝置的連接狀態。
8.根據權利要求1至4中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述連接狀態監視部，對狀態信號以及所述操作盤和所述控制裝置之間的通信進行監視。
9.根據權利要求1、2、4中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述裝卸準備切換開關，不僅可以使裝卸準備信息從「通常模式」成為「裝卸模式」，還可以使裝卸準備信息從「裝卸模式」成為「通常模式」。
10.根據權利要求1至9中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述裝卸準備切換開關，還具備對選擇了「裝卸模式」或者「通常模式」中的任意裝卸準備信息進行顯示的單元。
11.根據權利要求1至10中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述裝卸準備切換開關，能夠通過從所述操作盤的鍵操作、觸控螢幕操作、設定畫面中的操作、或者所述控制裝置或者其周圍的開關的操作，進行切換。
12.根據權利要求1至11中的任一項所述的控制系統，其特徵在於， 所述操作盤，具有對 預先設定的時間的剩餘時間進行顯示的單元。
【文檔編號】G05B19/04GK104020685SQ201410072233
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年2月28日 優先權日:2013年2月28日
【發明者】戶田俊太郎 申請人:發那科株式會社