自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備與流程
2023-06-10 04:26:04
1.本技術涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備。
背景技術：
2.自動駕駛場景下，需要實現自動駕駛車輛的高精度定位，目前通常採用多傳感器融合定位的方式，即通過卡爾曼濾波器融合多個傳感器採集的定位信息，從而實現車輛的高精度定位。例如，現有技術中的一種融合定位方案是基於imu（inertial measurement unit，慣性測量單元）和rtk（real-time kinematic，實時差分定位）實現的融合定位方案。
3.但此種方案在自動駕駛車輛遇到城市、峽谷、隧道或者低速自動駕駛清掃車在園區作業等場景時，rtk會受到幹擾或者無信號導致無法工作，尤其是在長隧道工況，無法得到高精度的定位信息。
4.常用的解決方案是加入雷射slam（simultaneous localization and mapping，同步定位與建圖）的定位結果進行融合定位，但在某些時刻，雷射slam輸出不穩定，而此時rtk定位仍受到幹擾，導致定位異常，系統報警，進而增加了人工接管率。此外，現有的算法當雷射slam輸出不穩定時直接退出雷射slam定位還會導致定位軌跡出現跳變。
技術實現要素：
5.本技術實施例提供了一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備，以提高自動駕駛車輛的定位穩定性。
6.本技術實施例採用下述技術方案：
7.第一方面，本技術實施例提供一種自動駕駛車輛的融合定位方法，其中，所述方法包括：
8.確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態；
9.在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態；
10.在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度；
11.根據所述當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。
12.可選地，所述在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態包括：
13.確定是否能夠獲取到當前幀的雷射定位數據；
14.若能，則確定所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度；
15.若所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度不低於第一預設置信度閾值，確定所述當前幀的雷射定位狀態為正常定位狀態；
16.若所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於所述第一預設置信度閾值，或者不能獲取到當前幀的雷射定位數據，則確定所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態。
17.可選地，所述在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度包括：
18.若所述異常定位狀態的類型為當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於第一預設置信度閾值，則根據歷史幀的衛星定位數據和歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度；
19.若所述異常定位狀態的類型為不能獲取到當前幀的雷射定位數據，則根據歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度。
20.可選地，所述根據歷史幀的衛星定位數據和歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度包括：
21.根據當前幀的衛星定位數據和當前幀的雷射定位數據確定所述當前幀的衛星定位數據與所述當前幀的雷射定位數據之間的第一定位誤差；
22.根據所述歷史幀的衛星定位數據和所述歷史幀的雷射定位數據確定所述歷史幀的衛星定位數據與所述歷史幀的雷射定位數據之間的第二定位誤差；
23.根據所述第一定位誤差和所述第二定位誤差確定所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
24.可選地，所述第二定位誤差包括多個，所述根據所述第一定位誤差和所述第二定位誤差確定所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度包括：
25.確定所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值；
26.若所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值不低於第二預設置信度閾值，則直接將所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值作為所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度；
27.否則，則向雲端和車端發送異常告警信息。
28.可選地，所述歷史幀的雷射定位數據包括多個，所述根據歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度包括：
29.利用預設非線性擬合算法對多個所述歷史幀的雷射定位數據進行擬合；
30.根據擬合結果預測所述當前幀的雷射定位數據；
31.根據多個所述歷史幀的雷射定位數據確定所述當前幀的雷射定位數據對應的前一幀的雷射定位數據，並將前一幀的雷射定位數據對應的定位置信度作為所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
32.可選地，所述方法還包括：
33.確定所述當前幀的衛星定位狀態是否恢復為差分解狀態；
34.在所述當前幀的衛星定位狀態恢復為所述差分解狀態的情況下，將融合定位主信息源切換為衛星定位。
35.可選地，所述確定所述當前幀的衛星定位狀態是否恢復為差分解狀態包括：
36.確定連續多幀的衛星定位狀態以及雷射定位狀態；
37.在連續多幀的衛星定位狀態為差分解狀態且連續多幀的雷射定位狀態為正常定
位狀態的情況下，確定連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差；
38.若連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差小於預設定位誤差閾值，則確定所述當前幀的衛星定位狀態恢復為所述差分解狀態。
39.第二方面，本技術實施例還提供一種自動駕駛車輛的融合定位裝置，其中，所述裝置包括：
40.第一確定單元，用於確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態；
41.第二確定單元，用於在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態；
42.第三確定單元，用於在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度；
43.融合定位單元，用於根據所述當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。
44.第三方面，本技術實施例還提供一種電子設備，包括：
45.處理器；以及
46.被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行前述之任一所述方法。
47.第四方面，本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被包括多個應用程式的電子設備執行時，使得所述電子設備執行前述之任一所述方法。
48.本技術實施例採用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：本技術實施例的自動駕駛車輛的融合定位方法，先確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態；然後在當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態；之後在當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度；最後根據當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。本技術實施例的自動駕駛車輛的融合定位方法在衛星定位出現異常，且雷射slam自身輸出的定位結果為異常結果的情況下，針對雷射slam不同的異常類型採取不同的策略確定雷射定位結果及對應的置信度，提高了此種情況下自動駕駛車輛的定位穩定性和平滑性。
附圖說明
49.此處所說明的附圖用來提供對本技術的進一步理解，構成本技術的一部分，本技術的示意性實施例及其說明用於解釋本技術，並不構成對本技術的不當限定。在附圖中：
50.圖1為本技術實施例中一種自動駕駛車輛的融合定位方法的流程示意圖；
51.圖2為本技術實施例中一種自動駕駛車輛的融合定位裝置的結構示意圖；
52.圖3為本技術實施例中一種電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
53.為使本技術的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本技術具體實施例及相應的附圖對本技術技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅是本技術一
部分實施例，而不是全部的實施例。基於本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本技術保護的範圍。
54.以下結合附圖，詳細說明本技術各實施例提供的技術方案。
55.本技術實施例提供了一種自動駕駛車輛的融合定位方法，如圖1所示，提供了本技術實施例中一種自動駕駛車輛的融合定位方法的流程示意圖，所述方法至少包括如下的步驟s110至步驟s140：
56.步驟s110，確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態。
57.本技術實施例的自動駕駛車輛的融合定位方法主要用於實現自動駕駛車輛在衛星定位受到幹擾時的融合定位策略，因此需要先根據衛星定位數據確定自動駕駛車輛在當前時刻的衛星定位狀態，例如衛星定位數據中的rtk定位狀態為差分解狀態，說明當前衛星定位正常，未受到幹擾，那麼仍然以rtk定位輸出的定位結果作為主信息源進行融合定位，如果rtk定位狀態為航位推算狀態，說明當前衛星定位異常，衛星定位信號受到了幹擾，此時需要進一步判斷雷射slam的定位狀態從而確定當前的定位策略。
58.步驟s120，在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態。
59.在衛星定位異常的情況下，可以進一步根據當前時刻的雷射定位數據確定當前時刻的雷射定位狀態，雷射定位狀態可以根據雷射slam自身輸出的雷射定位結果對應的置信度評分來確定，該置信度評分通常位於0-3之間，置信度評分越高，對應的雷射定位結果的可靠性越高。如果當前時刻的雷射定位狀態為正常定位狀態，那麼可以直接將雷射slam輸出的雷射定位結果作為主信息源進行融合定位，如果是異常定位狀態，則需要進一步採取後續的處理策略。
60.步驟s130，在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度。
61.由於當前時刻的雷射定位狀態是基於雷射slam自身輸出的置信度評分確定的，但雷射slam自身輸出的置信度評分並不是完全可靠的，例如可能會出現雷射定位結果的定位誤差在融合定位精度要求的範圍，但是雷射slam對此輸出的置信度評分卻非常低，即低於正常定位狀態的分數要求，此種情況如果直接剔除雷射slam的定位結果，將導致定位軌跡出現跳變。
62.基於此，本技術實施例可以根據雷射slam的異常定位狀態的類型採取不同的策略重新確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度，一方面可以排除雷射slam誤報置信度評分較低的情況，另一方面可以根據重新確定的當前幀的雷射定位數據及對應的定位置信度保證異常情況下的定位穩定性，避免出現軌跡跳變。
63.步驟s140，根據所述當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。
64.在得到當前時刻的雷射定位數據及對應的當前定位置信度後，即可將其作為濾波器的觀測信息進行融合定位，從而保證了當衛星定位受到幹擾且雷射定位異常的情況下仍能夠輸出穩定的融合定位結果，避免出現軌跡跳變。
65.本技術實施例的自動駕駛車輛的融合定位方法在衛星定位出現異常，且雷射slam自身輸出的定位結果為異常結果的情況下，針對雷射slam不同的異常類型採取不同的策略
確定雷射定位結果及對應的置信度，提高了此種情況下自動駕駛車輛的定位穩定性和平滑性。
66.在本技術的一些實施例中，所述在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態包括：確定是否能夠獲取到當前幀的雷射定位數據；若能，則確定所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度；若所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度不低於第一預設置信度閾值，確定所述當前幀的雷射定位狀態為正常定位狀態；若所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於所述第一預設置信度閾值，或者不能獲取到當前幀的雷射定位數據，則確定所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態。
67.雷射定位狀態分為正常定位狀態和異常定位狀態，異常定位狀態又可以進一步分為不同的異常類型，例如雷射定位結果的置信度評分過低或者當前沒有輸出雷射定位結果等情況。
68.因此，本技術實施例在確定當前幀的雷射定位狀態時，可以先確定當前是否能夠獲取到雷射定位數據，如果不能獲取到，那麼可以認為當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態，如果能夠獲取到，則可以進一步根據雷射slam原始輸出的置信度評分來確定，如果當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度不低於第一預設置信度閾值，說明當前幀的雷射定位數據的可靠性較高，對應的雷射定位狀態為正常定位狀態，反之，說明雷射slam認為當前幀的雷射定位數據的可靠性較低，對應的雷射定位狀態為異常定位狀態。
69.第一預設置信度閾值的大小可以根據實際需求靈活設置，由於雷射slam輸出的置信度評分通常位於0-3之間，置信度評分大於2認為該雷射定位結果具有較高的可靠性，置信度評分小於1.2認為該雷射定位結果不可用，因此第一預設置信度閾值就可以設置為1.2。當然，本領域技術人員也可以根據實際情況靈活調整，在此不作具體限定。
70.在本技術的一些實施例中，所述在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度包括：若所述異常定位狀態的類型為當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於第一預設置信度閾值，則根據歷史幀的衛星定位數據和歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度；若所述異常定位狀態的類型為不能獲取到當前幀的雷射定位數據，則根據歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度。
71.不同類型的雷射定位異常情況可以採取不同的處理策略，如果雷射slam的異常定位狀態為當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於第一預設置信度閾值，那麼可以根據第一預設隊列中緩存的一定幀數的歷史衛星定位數據和歷史雷射定位數據之間的定位誤差來判斷當前雷射slam原始輸出的置信度評分是否可靠，如果不可靠，可以根據這些歷史衛星定位數據和歷史雷射定位數據重新確定當前幀的雷射定位數據對應的定位置信度，以用於後續融合定位，如果可靠，說明當前時刻的雷射定位結果不可用於融合定位，那麼可以向雲端和車端發送異常告警信息。
72.如果雷射slam的異常定位狀態為雷射slam當前沒有輸出雷射定位結果，那麼可以根據第二預設隊列中緩存的一定幀數的歷史雷射定位數據來預測當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度。
73.在本技術的一些實施例中，所述根據歷史幀的衛星定位數據和歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度包括：根據當前幀的衛星定位數據和當前幀的雷射定位數據確定所述當前幀的衛星定位數據與所述當前幀的雷射定位數據之間的第一定位誤差；根據所述歷史幀的衛星定位數據和所述歷史幀的雷射定位數據確定所述歷史幀的衛星定位數據與所述歷史幀的雷射定位數據之間的第二定位誤差；根據所述第一定位誤差和所述第二定位誤差確定所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
74.前述實施例中的第一預設隊列主要用於緩存一定時間長度的定位誤差，這裡的定位誤差可以是指衛星定位數據與雷射定位數據之間的水平定位誤差，當雷射定位正常時，所產生的定位誤差通常穩定在一個合理範圍內，而當雷射定位出現異常時，其所產生的定位誤差通常是隨機誤差。
75.基於此，本技術實施例可以先根據當前幀的衛星定位數據及對應的雷射定位數據計算出當前幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的第一定位誤差，同時獲取第一預設隊列中緩存的一定幀數的歷史衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的第二定位誤差，基於第二定位誤差衡量第一定位誤差的波動情況，從而判斷出雷射slam原始輸出的置信度評分是否可靠，並在不可靠時，根據第一定位誤差和第二定位誤差重新確定當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
76.在本技術的一些實施例中，所述第二定位誤差包括多個，所述根據所述第一定位誤差和所述第二定位誤差確定所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度包括：確定所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值；若所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值不低於第二預設置信度閾值，則直接將所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值作為所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度；否則，則向雲端和車端發送異常告警信息。
77.為了衡量第一定位誤差的穩定性，可以從第一預設隊列中獲取當前幀之前的連續多幀的第二定位誤差，然後計算多個第二定位誤差的均值，作為衡量第一定位誤差的穩定性的基準，再計算第一定位誤差與多個第二定位誤差的均值的比值，如果第一定位誤差與多個第二定位誤差的均值的比值越接近於1，說明當前幀的第一定位誤差相較於歷史幀的第二定位誤差來說波動變化較小，較為穩定，因此說明雷射slam原始輸出的置信度評分不夠可靠，進而需要重新計算當前幀的雷射定位數據的定位置信度，這裡可以將第一定位誤差與多個第二定位誤差的均值的比值直接作為新的定位置信度。當然為了便於處理，也可以對定位置信度進行歸一化處理，例如映射到[0,1]區間內。
[0078]
如果第一定位誤差與多個第二定位誤差的均值的比值遠大於1或者遠小於1，那麼說明雷射slam原始輸出的置信度評分是可靠的，也即當前幀的雷射定位結果就是異常的定位結果，無法用於後續的融合定位，因此可以向雲端和車端發送異常告警信息，以便於雲端和車端及時進行異常處理。
[0079]
在本技術的一些實施例中，所述歷史幀的雷射定位數據包括多個，所述根據歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度包括：利用預設非線性擬合算法對多個所述歷史幀的雷射定位數據進行擬合；根據擬合結果預測所述當前幀的雷射定位數據；根據多個所述歷史幀的雷射定位數據確定所述當前幀的雷射定位數據對
應的前一幀的雷射定位數據，並將前一幀的雷射定位數據對應的定位置信度作為所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
[0080]
如果當前幀的異常定位狀態類型為雷射slam沒有輸出雷射定位結果，則可以先根據多幀歷史幀的雷射定位數據來確定當前幀的雷射定位數據，例如可以利用最小二乘算法對多幀歷史幀的雷射定位數據進行擬合，根據得到的擬合方程預測當前幀的雷射定位數據，並將前一幀的雷射定位數據對應的定位置信度作為預測出的當前幀的雷射定位數據的定位置信度，從而保證當前幀有相對穩定的雷射定位結果輸出，進而保證融合定位結果的穩定性。
[0081]
利用歷史幀的雷射定位數據預測當前幀的雷射定位數據的主要目的是為了避免當衛星定位狀態異常且雷射slam沒有雷射定位結果的輸出時出現的軌跡跳變的情況，該預測結果的定位精度僅僅能夠保證短時間內的定位要求，因此本技術實施例還可以持續檢測衛星定位狀態以及雷射slam的輸出情況，如果超過預設時間閾值仍沒有收到雷射slam的輸出且衛星定位狀態仍然異常，則可以向雲端和車端上報告警信息。
[0082]
在本技術的一些實施例中，所述方法還包括：確定所述當前幀的衛星定位狀態是否恢復為差分解狀態；在所述當前幀的衛星定位狀態恢復為所述差分解狀態的情況下，將融合定位主信息源切換為衛星定位。
[0083]
為了保證自動駕駛車輛的整體定位效果，本技術實施例還可以對衛星定位狀態進行實時監控，判斷衛星定位狀態是否完全恢復為差分解狀態，如果當前幀的衛星定位狀態已經完全恢復為差分解狀態，說明rtk定位可以提供高精度的定位結果，進而可以將當前的融合定位主信息源切換為衛星定位。通過上述實施例優化了不同定位信息源的進入和退出機制，保證了融合定位的平滑性和穩定性。
[0084]
在本技術的一些實施例中，所述確定所述當前幀的衛星定位狀態是否恢復為差分解狀態包括：確定連續多幀的衛星定位狀態以及雷射定位狀態；在連續多幀的衛星定位狀態為差分解狀態且連續多幀的雷射定位狀態為正常定位狀態的情況下，確定連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差；若連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差小於預設定位誤差閾值，則確定所述當前幀的衛星定位狀態恢復為所述差分解狀態。
[0085]
為了提高定位狀態判斷的準確性，可以根據連續多幀的衛星定位狀態以及雷射定位狀態進行相互驗證，在連續多幀的衛星定位狀態為差分解狀態，並且連續多幀的雷射定位狀態為正常定位狀態的情況下，計算連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差，然後將連續多幀的定位誤差分別與預設定位誤差閾值進行比較，如果連續多幀的定位誤差均小於預設定位誤差閾值，說明衛星定位狀態和雷射定位狀態均已經完全恢復到正常狀態，反之，則不能確認衛星定位狀態和雷射定位狀態完全恢復，可以繼續監控和判斷。
[0086]
本技術實施例還提供了一種自動駕駛車輛的融合定位裝置200，如圖2所示，提供了本技術實施例中一種自動駕駛車輛的融合定位裝置的結構示意圖，所述裝置200包括：第一確定單元210、第二確定單元220、第三確定單元230以及融合定位單元240，其中：
[0087]
第一確定單元210，用於確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態；
[0088]
第二確定單元220，用於在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，
確定當前幀的雷射定位狀態；
[0089]
第三確定單元230，用於在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度；
[0090]
融合定位單元240，用於根據所述當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。
[0091]
在本技術的一些實施例中，所述第二確定單元220具體用於：確定是否能夠獲取到當前幀的雷射定位數據；若能，則確定所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度；若所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度不低於第一預設置信度閾值，確定所述當前幀的雷射定位狀態為正常定位狀態；若所述當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於所述第一預設置信度閾值，或者不能獲取到當前幀的雷射定位數據，則確定所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態。
[0092]
在本技術的一些實施例中，所述第三確定單元230具體用於：若所述異常定位狀態的類型為當前幀的雷射定位數據對應的原始定位置信度低於第一預設置信度閾值，則根據歷史幀的衛星定位數據和歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度；若所述異常定位狀態的類型為不能獲取到當前幀的雷射定位數據，則根據歷史幀的雷射定位數據確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度。
[0093]
在本技術的一些實施例中，所述第三確定單元230具體用於：根據當前幀的衛星定位數據和當前幀的雷射定位數據確定所述當前幀的衛星定位數據與所述當前幀的雷射定位數據之間的第一定位誤差；根據所述歷史幀的衛星定位數據和所述歷史幀的雷射定位數據確定所述歷史幀的衛星定位數據與所述歷史幀的雷射定位數據之間的第二定位誤差；根據所述第一定位誤差和所述第二定位誤差確定所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
[0094]
在本技術的一些實施例中，所述第二定位誤差包括多個，所述第三確定單元230具體用於：確定所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值；若所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值不低於第二預設置信度閾值，則直接將所述第一定位誤差與多個所述第二定位誤差的均值的比值作為所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度；否則，則向雲端和車端發送異常告警信息。
[0095]
在本技術的一些實施例中，所述歷史幀的雷射定位數據包括多個，所述第三確定單元230具體用於：利用預設非線性擬合算法對多個所述歷史幀的雷射定位數據進行擬合；根據擬合結果預測所述當前幀的雷射定位數據；根據多個所述歷史幀的雷射定位數據確定所述當前幀的雷射定位數據對應的前一幀的雷射定位數據，並將前一幀的雷射定位數據對應的定位置信度作為所述當前幀的雷射定位數據對應的當前定位置信度。
[0096]
在本技術的一些實施例中，所述裝置還包括：第四確定單元，用於確定所述當前幀的衛星定位狀態是否恢復為差分解狀態；切換單元，用於在所述當前幀的衛星定位狀態恢復為所述差分解狀態的情況下，將融合定位主信息源切換為衛星定位。
[0097]
在本技術的一些實施例中，所述第四確定單元具體用於：確定連續多幀的衛星定位狀態以及雷射定位狀態；在連續多幀的衛星定位狀態為差分解狀態且連續多幀的雷射定位狀態為正常定位狀態的情況下，確定連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差；若連續多幀的衛星定位數據與對應的雷射定位數據之間的定位誤差小於預
設定位誤差閾值，則確定所述當前幀的衛星定位狀態恢復為所述差分解狀態。
[0098]
能夠理解，上述自動駕駛車輛的融合定位裝置，能夠實現前述實施例中提供的自動駕駛車輛的融合定位方法的各個步驟，關於自動駕駛車輛的融合定位方法的相關闡釋均適用於自動駕駛車輛的融合定位裝置，此處不再贅述。
[0099]
圖3是本技術的一個實施例電子設備的結構示意圖。請參考圖3，在硬體層面，該電子設備包括處理器，可選地還包括內部總線、網絡接口、存儲器。其中，存儲器可能包含內存，例如高速隨機存取存儲器(random-access memory，ram)，也可能還包括非易失性存儲器（non-volatile memory），例如至少1個磁碟存儲器等。當然，該電子設備還可能包括其他業務所需要的硬體。
[0100]
處理器、網絡接口和存儲器可以通過內部總線相互連接，該內部總線可以是isa(industry standard architecture，工業標準體系結構）總線、pci(peripheral component interconnect，外設部件互連標準)總線或eisa(extended industry standard architecture，擴展工業標準結構）總線等。所述總線可以分為地址總線、數據總線、控制總線等。為便於表示，圖3中僅用一個雙向箭頭表示，但並不表示僅有一根總線或一種類型的總線。
[0101]
存儲器，用於存放程序。具體地，程序可以包括程序代碼，所述程序代碼包括計算機操作指令。存儲器可以包括內存和非易失性存儲器，並向處理器提供指令和數據。
[0102]
處理器從非易失性存儲器中讀取對應的電腦程式到內存中然後運行，在邏輯層面上形成自動駕駛車輛的融合定位裝置。處理器，執行存儲器所存放的程序，並具體用於執行以下操作：
[0103]
確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態；
[0104]
在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態；
[0105]
在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度；
[0106]
根據所述當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。
[0107]
上述如本技術圖1所示實施例揭示的自動駕駛車輛的融合定位裝置執行的方法可以應用於處理器中，或者由處理器實現。處理器可能是一種集成電路晶片，具有信號的處理能力。在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器中的硬體的集成邏輯電路或者軟體形式的指令完成。上述的處理器可以是通用處理器，包括中央處理器（central processing unit，cpu）、網絡處理器（network processor，np）等；還可以是數位訊號處理器（digital signal processor，dsp）、專用集成電路（application specific integrated circuit，asic）、現場可編程門陣列（field－programmable gate array，fpga）或者其他可編程邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體組件。可以實現或者執行本技術實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合本技術實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體解碼處理器執行完成，或者用解碼處理器中的硬體及軟體模塊組合執行完成。軟體模塊可以位於隨機存儲器，快閃記憶體、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器
等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位於存儲器，處理器讀取存儲器中的信息，結合其硬體完成上述方法的步驟。
[0108]
該電子設備還可執行圖1中自動駕駛車輛的融合定位裝置執行的方法，並實現自動駕駛車輛的融合定位裝置在圖1所示實施例的功能，本技術實施例在此不再贅述。
[0109]
本技術實施例還提出了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，該一個或多個程序包括指令，該指令當被包括多個應用程式的電子設備執行時，能夠使該電子設備執行圖1所示實施例中自動駕駛車輛的融合定位裝置執行的方法，並具體用於執行：
[0110]
確定自動駕駛車輛的當前幀的衛星定位狀態；
[0111]
在所述當前幀的衛星定位狀態為航位推算狀態的情況下，確定當前幀的雷射定位狀態；
[0112]
在所述當前幀的雷射定位狀態為異常定位狀態的情況下，根據所述異常定位狀態的類型確定當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度；
[0113]
根據所述當前幀的雷射定位數據及對應的當前定位置信度進行融合定位，得到自動駕駛車輛的融合定位結果。
[0114]
本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質（包括但不限於磁碟存儲器、cd-rom、光學存儲器等）上實施的電腦程式產品的形式。
[0115]
本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備（系統）、和電腦程式產品的流程圖和／或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和／或方框圖中的每一流程和／或方框、以及流程圖和／或方框圖中的流程和／或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0116]
這些電腦程式指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0117]
這些電腦程式指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0118]
在一個典型的配置中，計算設備包括一個或多個處理器 (cpu)、輸入/輸出接口、網絡接口和內存。
[0119]
內存可能包括計算機可讀介質中的非永久性存儲器，隨機存取存儲器 (ram) 和/或非易失性內存等形式，如只讀存儲器 (rom) 或快閃記憶體(flash ram)。內存是計算機可讀介質的示例。
[0120]
計算機可讀介質包括永久性和非永久性、可移動和非可移動媒體可以由任何方法或技術來實現信息存儲。信息可以是計算機可讀指令、數據結構、程序的模塊或其他數據。計算機的存儲介質的例子包括，但不限於相變內存 (pram)、靜態隨機存取存儲器 (sram)、動態隨機存取存儲器 (dram)、其他類型的隨機存取存儲器 (ram)、只讀存儲器 (rom)、電可擦除可編程只讀存儲器 (eeprom)、快閃記憶體或其他內存技術、只讀光碟只讀存儲器 (cd-rom)、數字多功能光碟 (dvd) 或其他光學存儲、磁盒式磁帶，磁帶磁磁碟存儲或其他磁性存儲設備或任何其他非傳輸介質，可用於存儲可以被計算設備訪問的信息。按照本文中的界定，計算機可讀介質不包括暫存電腦可讀媒體 (transitory media)，如調製的數據信號和載波。
[0121]
還需要說明的是，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、商品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、商品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個
……」
限定的要素，並不排除在包括所述要素的過程、方法、商品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0122]
本領域技術人員應明白，本技術的實施例可提供為方法、系統或電腦程式產品。因此，本技術可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本技術可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質（包括但不限於磁碟存儲器、cd-rom、光學存儲器等）上實施的電腦程式產品的形式。
[0123]
以上所述僅為本技術的實施例而已，並不用於限制本技術。對於本領域技術人員來說，本技術可以有各種更改和變化。凡在本技術的精神和原理之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本技術的權利要求範圍之內。