一種混合動力全地形行走器的製造方法

2023-06-17 18:34:11

一種混合動力全地形行走器的製造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種混合動力全地形行走器，屬交通工具【技術領域】。本實用新型包括八個機械腿行走機構、兩個齒輪箱傳動機構、兩個電控踏板機構、兩個動力機構、摺疊遮陽傘機構、座椅、底板、電池；所述座椅位於底板後部，兩個動力機構和兩個電控踏板機構位於座椅的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構位於底板的兩端，每個齒輪箱傳動機構周圍分布四個機械腿行走機構，共有八個機械腿行走機構，摺疊遮陽傘機構位於座椅上方，兩個電池安裝在底板上，位於兩個動力機構的前面。本實用新型複雜地形通過性好，結構原理簡單，可靠，易修復，整體採用螺絲安裝，可拆卸，減小佔地，操作簡單，機身設計合理，運行穩定，動力採用人力和電力，十分環保。
【專利說明】一種混合動力全地形行走器

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種混合動力全地形行走器，屬於交通工具【技術領域】。

【背景技術】
[0002]由於大多數緊急救援等車輛採用的運動方式主要包括輪式、履帶式等方法，自輪式車問世以來，它在堅硬平地上運動是十分可靠的。但是在不平地面上行駛時輪式車的能耗將大大增加，而在鬆軟地面或嚴重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將喪失，移動效率大大降低。履帶式車使車身載荷分布在一塊較大的面積上，相當於一種為輪子鋪路的裝置，並且可產生較大推動力，可在鬆軟地面上行走，從而不至於陷入其中，但履帶式車在不平地面上的機動性仍然很差。而多足步行機械能夠在不平的路面上穩定行走，可以取代輪式車完成一些非結構性環境中的運輸作業，而且在涉及適當的腿、臂融合的結構，則可以幫助工作人員在危險或惡劣環境中完成一些輪式機械不已完成的任務，以提高駕駛人員生存能力。所以這類多足步行機械在許多行業有著非常廣闊的前景，例如軍事運輸及探測、礦山開採、星球探測、教育及娛樂等。


【發明內容】

[0003]本實用新型要解決的技術問題是:本實用新型提供一種混合動力全地形行走器，安全可靠、越野性能強、功能全面，以解決常規交通工具在複雜地形、條件惡劣的環境下通過困難的問題。
[0004]本實用新型技術方案是:一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構、兩個齒輪箱傳動機構、兩個電控踏板機構、兩個動力機構、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位於底板9後部,兩個動力機構和兩個電控踏板機構位於座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構位於底板9的兩端，每個齒輪箱傳動機構周圍分布四個機械腿行走機構，共有八個機械腿行走機構，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位於兩個動力機構的前面；
[0005]所述八個機械腿行走機構的結構完全相同，其中一個機械腿行走機構包括連杆I 3、機械腿4、連杆II 5、連杆III6、連杆IV 7、連杆連件36 ;機械腿行走機構為單組自由度為一的機械腿行走機構，連杆I 3、連杆III6的一端均通過連杆連件36安裝在齒輪箱傳動機構上的側板14上，連杆IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構上的側板14與齒輪箱傳動機構上的齒輪II 27相連，連杆IV 7和連杆III 6的另一端通過連杆連件36與連杆II 5相連構成曲柄搖杆機構，其中連杆IV 7的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的一端，連杆III6的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的中間位置,連杆II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連杆連件36與連杆I 3的另一端相連；
[0006]所述兩個齒輪箱傳動機構的結構完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構包括側板14、側板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ；側板14有兩塊,兩塊側板14及其位於兩塊側板14上面的一塊板子構成一個齒輪箱傳動機構的外殼，兩塊側板14通過側板連柱15相連,兩塊側板14均通過螺釘安裝在底板9兩側突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側板14之間，齒輪IV 29位於中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III28，兩個齒輪II 27分別位於齒輪III28的兩邊，安全指示燈26位於側板14的上面設有的板子上，齒輪I 16位於底板9上的動力機構中的傳動支架側板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側板14以及傳動支架側板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構中的齒輪V 31咬合；
[0007]所述兩個動力機構的結構完全相同，其中一個動力機構包括傳動支架10、電機模塊11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位於電控踏板機構的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側板22構成，每片傳動支架側板22上均設有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位於傳動支架10內，電機模塊11位於傳動支架10的前端的側面，電機模塊11上設有傳動軸I 34、銷柱I 35，電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用於輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
[0008]所述腳踏裝置位於傳動支架10的後端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構中的傳動軸II 37相連，動力機構將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構；
[0009]所述兩個電控踏板機構的結構完全相同，其中一個電控踏板機構包括電控踏板8、銷孔I 24，電控踏板8和銷孔I 24位於座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔
I24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構將信號發送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用於實現控制混合動力全地形行走器的目的。
[0010]所述摺疊遮陽傘機構位於座椅2上方，摺疊遮陽傘機構包括摺疊遮陽傘1、座椅頂棚17、摺疊遮陽傘支架20、銷柱II 38 ;所述摺疊遮陽傘支架20安裝在底板9上位於齒輪箱傳動機構和動力機構之間，摺疊遮陽傘I兩側上的銷柱II 38與底板9兩邊的摺疊遮陽傘支架20上的銷孔IV 25配合連接，摺疊遮陽傘I可以通過銷柱II 38旋轉，座椅頂棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0011]所述電控踏板8下方鑲嵌著的簡易控制電路包括限流電阻R1、限流電阻R2、雙向開關S ;在此電路中電池E1、電池E2為相同的兩塊電池12，電機M為電機模塊11，雙向開關S嵌入在電控踏板8中，電池El的負極和電池E2的正極與電機模塊11的一端相連，電池El的正極和電池E2的負極分別與限流電阻Rl和限流電阻R2 —端相連，電機模塊11的另一端與雙向開關S相連，兩個限流電阻R1、限流電阻R2的另一端與雙向開關S連接。
[0012]本實用新型中簡易控制電路的電路原理為:兩個電控踏板機構的結構完全相同，兩個電控踏板機構中的兩個電控踏板8下方鑲嵌著的兩個簡易控制電路設計完全相同，兩個簡易控制電路中共用電池El、電池E2，而電機Μ、雙向開關S、限流電阻R1、限流電阻R2則分別有兩套，當電控踏板8處於水平狀態時，雙向開關S位於中立位置，此時電機模塊11靜止，當駕駛員腳踩電控踏板8向前傾斜時，雙向開關S與右端接觸，接通右面電路，使電機模塊正轉，當駕駛員腳踩電控踏板8向後傾斜時，雙向開關S與左端接觸，接通左面電路，使電機模塊反轉。當駕駛員同時腳踩電控踏板向前傾斜時，兩個電機模塊11同時正轉，帶動機械腿行走機構運動，使行走器向前走，當駕駛員同時腳踩電控踏板向後傾斜時，兩個電機模塊11同時反轉，帶動機械腿行走機構運動，使行走器向後走，如果駕駛員只腳踩一邊電控踏板8，只有其中一個電機模塊11轉動，則行走器就會向另一邊轉彎，當駕駛員腳踩電控踏板8 —個向前傾，另一個向後傾斜，此時一個電機模塊11正轉，另一個電機模塊11反轉，這時行走器就可以原地旋轉，大大提高了行走器的靈活程度。
[0013]本實用新型的工作過程是:本實用新型利用的是八個結構簡單相同的機械腿行走機構作為行走的基礎，可以使用兩種動力，一種為人力，另一種為電力。
[0014]在使用人力時，需要兩個駕駛員操作，因為兩個動力機構中均有一個腳踏裝置，兩個駕駛員坐在座椅2上，用腳踩踏腳蹬13帶動齒輪V 31轉動，從而帶動與齒輪V 31相咬合的齒輪I 16轉動，齒輪I 16轉動從而帶動與齒輪I 16相連的齒輪箱傳動機構中的傳動軸
II37轉動，傳動軸II 37轉動帶動與傳動軸II 37相連的齒輪IV 29轉動，齒輪IV 29轉動帶動齒輪III 28轉動，齒輪III 28轉動帶動齒輪II 27轉動，齒輪II 27轉動從而帶動與齒輪II 27相連的連杆IV 7轉動，連杆IV 7轉動之後帶動連杆II 5轉動從而帶動連杆III 6、連杆I 3轉動，從而使機械腿4運動，從而使機械腿行走機構運動起來，這八個機械腿行走機構運動的原理過程是一樣的，當兩個駕駛員同時向前或向後蹬時，涉及到的齒輪傳動的轉的方向不一樣。當兩個駕駛員同時向前或向後蹬時，行走器整體向前或向後運動，當只有一邊駕駛員向前蹬時，機械會向另一邊轉動，起到轉彎的作用，當兩個駕駛員蹬的方向相反時，機械可以做到原地旋轉，體現出機械的靈活性和實用性。
[0015]在使用電力驅動時，只需要一個駕駛員，當電機模塊11轉動時，兩個電機模塊11通過滑軌23將傳動軸I 34上的齒輪VI 33滑動到上方與齒輪I 16咬合，從而實現動力的傳遞，如圖15所示，電控踏板8與簡易控制電路連接，當電控踏板8處於水平狀態時，雙向開關S位於中立位置，此時電機模塊11靜止，當駕駛員腳踩電控踏板8向前傾斜時，雙向開關S與右端接觸，接通右面電路，使電機模塊正轉，當駕駛員腳踩電控踏板8向後傾斜時，雙向開關S與左端接觸，接通左面電路，使電機模塊反轉。電機模塊11將動力通過齒輪I 16、齒輪IV 29、齒輪III 28、齒輪II 27傳給連機械腿行走機構，這個傳遞的過程與使用人力時的傳遞過程相同，當駕駛員同時腳踩電控踏板向前傾斜時，兩個電機模塊11同時正轉，帶動機械腿行走機構運動，使行走器向前走，當駕駛員同時腳踩電控踏板向後傾斜時，兩個電機模塊11同時反轉，帶動機械腿行走機構運動，使行走器向後走，如果駕駛員只腳踩一邊電控踏板8，則行走器就會向另一邊轉彎，當駕駛員腳踩電控踏板8 一個向前傾，另一個向後傾斜，這時行走器就可以原地旋轉，大大提高了行走器的靈活程度。
[0016]在天氣惡劣的情況下，放在後面的摺疊遮陽傘I可轉至座椅頂棚17上方，可實現遮陽或遮雨雪的功能。在行走過程中每邊至少有兩條機械腿著地以保證整個行走器的穩定性。
[0017]本實用新型的有益效果是:
[0018]1、複雜地形通過性好；
[0019]2、結構原理簡單，可靠，易修復；
[0020]3、整體採用螺絲安裝，可拆卸，減小佔地；
[0021]4、操作簡單；
[0022]5、機身設計合理，運行穩定；
[0023]6、動力採用人力和電力，十分環保。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1為本實用新型的正面整體結構示意圖；
[0025]圖2為本實用新型的背面整體結構示意圖；
[0026]圖3為本實用新型的側面整體結構示意圖；
[0027]圖4為本實用新型的齒輪箱傳動機構剖面結構示意圖；
[0028]圖5為本實用新型的機械腿行走機構示意圖；
[0029]圖6為本實用新型的中間部位的部分結構示意圖；
[0030]圖7為本實用新型的動力機構部分側面結構示意圖；
[0031]圖8為本實用新型的動力機構部分俯視結構示意圖；
[0032]圖9為本實用新型的摺疊遮陽傘結構示意圖；
[0033]圖10為本實用新型的電機模塊結構示意圖；
[0034]圖11為本實用新型的腳踏裝置結構示意圖；
[0035]圖12為本實用新型的電池結構示意圖；
[0036]圖13為本實用新型的電控踏板機構示意圖；
[0037]圖14為本實用新型的連杆連件結構示意圖；
[0038]圖15為本實用新型中簡易控制電路的電路原理圖。
[0039]圖1-15中各標號為:1_摺疊遮陽傘，2-座椅，3-連杆I，4-機械腿，5_連杆II，
6-連杆III，7-連杆IV，8-電控踏板，9-底板，10-傳動支架，11-電機模塊，12-電池，13-腳瞪，14-側板，15-側板連柱，16-齒輪I，17-座椅頂棚，18-銷孔III，19-銷孔II，20-摺疊遮陽傘支架，21-銷孔V，22-傳動支架側板，23-滑軌，24-銷孔I，25-銷孔IV，26-安全指示燈,27-齒輪II，28-齒輪III，29-齒輪IV，30-軸承，31-齒輪V，32-腳瞪曲柄，33-齒輪VI，34-傳動軸I，35-銷柱I，36-連杆連件，37-傳動軸II，38-銷柱II。

【具體實施方式】
[0040]下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型作進一步說明。
[0041]實施例1:如圖1-15所示，一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構、兩個齒輪箱傳動機構、兩個電控踏板機構、兩個動力機構、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位於底板9後部，兩個動力機構和兩個電控踏板機構位於座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構位於底板9的兩端,每個齒輪箱傳動機構周圍分布四個機械腿行走機構，共有八個機械腿行走機構，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位於兩個動力機構的前面；
[0042]所述八個機械腿行走機構的結構完全相同，其中一個機械腿行走機構包括連杆I 3、機械腿4、連杆II 5、連杆III6、連杆IV 7、連杆連件36 ;機械腿行走機構為單組自由度為一的機械腿行走機構，連杆I 3、連杆III6的一端均通過連杆連件36安裝在齒輪箱傳動機構上的側板14上，連杆IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構上的側板14與齒輪箱傳動機構上的齒輪II 27相連，連杆IV 7和連杆III 6的另一端通過連杆連件36與連杆II 5相連構成曲柄搖杆機構，其中連杆IV 7的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的一端，連杆III6的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的中間位置,連杆II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連杆連件36與連杆I 3的另一端相連；
[0043]所述兩個齒輪箱傳動機構的結構完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構包括側板14、側板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ；側板14有兩塊,兩塊側板14及其位於兩塊側板14上面的一塊板子構成一個齒輪箱傳動機構的外殼，兩塊側板14通過側板連柱15相連,兩塊側板14均通過螺釘安裝在底板9兩側突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側板14之間，齒輪IV 29位於中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III28，兩個齒輪II 27分別位於齒輪III28的兩邊，安全指示燈26位於側板14的上面設有的板子上，齒輪I 16位於底板9上的動力機構中的傳動支架側板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側板14以及傳動支架側板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構中的齒輪V 31咬合；
[0044]所述兩個動力機構的結構完全相同，其中一個動力機構包括傳動支架10、電機模塊11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位於電控踏板機構的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側板22構成，每片傳動支架側板22上均設有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位於傳動支架10內，電機模塊11位於傳動支架10的前端的側面，電機模塊11上設有傳動軸I 34、銷柱I 35，電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用於輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
[0045]所述腳踏裝置位於傳動支架10的後端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構中的傳動軸II 37相連，動力機構將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構；
[0046]所述兩個電控踏板機構的結構完全相同，其中一個電控踏板機構包括電控踏板8、銷孔I 24，電控踏板8和銷孔I 24位於座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔I 24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構將信號發送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用於實現控制混合動力全地形行走器的目的。
[0047]實施例2:如圖1-15所示，一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構、兩個齒輪箱傳動機構、兩個電控踏板機構、兩個動力機構、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位於底板9後部，兩個動力機構和兩個電控踏板機構位於座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構位於底板9的兩端,每個齒輪箱傳動機構周圍分布四個機械腿行走機構，共有八個機械腿行走機構，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位於兩個動力機構的前面；
[0048]所述八個機械腿行走機構的結構完全相同，其中一個機械腿行走機構包括連杆I 3、機械腿4、連杆II 5、連杆III6、連杆IV 7、連杆連件36 ;機械腿行走機構為單組自由度為一的機械腿行走機構，連杆I 3、連杆III6的一端均通過連杆連件36安裝在齒輪箱傳動機構上的側板14上，連杆IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構上的側板14與齒輪箱傳動機構上的齒輪II 27相連，連杆IV 7和連杆III 6的另一端通過連杆連件36與連杆II 5相連構成曲柄搖杆機構，其中連杆IV 7的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的一端，連杆III6的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的中間位置,連杆II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連杆連件36與連杆I 3的另一端相連；
[0049]所述兩個齒輪箱傳動機構的結構完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構包括側板14、側板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ；側板14有兩塊,兩塊側板14及其位於兩塊側板14上面的一塊板子構成一個齒輪箱傳動機構的外殼，兩塊側板14通過側板連柱15相連,兩塊側板14均通過螺釘安裝在底板9兩側突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側板14之間，齒輪IV 29位於中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III28，兩個齒輪II 27分別位於齒輪III28的兩邊，安全指示燈26位於側板14的上面設有的板子上，齒輪I 16位於底板9上的動力機構中的傳動支架側板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側板14以及傳動支架側板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構中的齒輪V 31咬合；
[0050]所述兩個動力機構的結構完全相同，其中一個動力機構包括傳動支架10、電機模塊11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位於電控踏板機構的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側板22構成，每片傳動支架側板22上均設有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位於傳動支架10內，電機模塊11位於傳動支架10的前端的側面，電機模塊11上設有傳動軸I 34、銷柱I 35，電機模塊11通過傳動軸I 34與齒輪VI 33相連用於輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
[0051]所述腳踏裝置位於傳動支架10的後端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構中的傳動軸II 37相連，動力機構將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構；
[0052]所述兩個電控踏板機構的結構完全相同，其中一個電控踏板機構包括電控踏板8、銷孔I 24，電控踏板8和銷孔I 24位於座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔I 24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構將信號發送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用於實現控制混合動力全地形行走器的目的。
[0053]所述摺疊遮陽傘機構位於座椅2上方，摺疊遮陽傘機構包括摺疊遮陽傘1、座椅頂棚17、摺疊遮陽傘支架20、銷柱II 38 ;所述摺疊遮陽傘支架20安裝在底板9上位於齒輪箱傳動機構和動力機構之間，摺疊遮陽傘I兩側上的銷柱II 38與底板9兩邊的摺疊遮陽傘支架20上的銷孔IV 25配合連接，摺疊遮陽傘I可以通過銷柱II 38旋轉，座椅頂棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0054]實施例3:如圖1-15所示，一種混合動力全地形行走器，包括八個機械腿行走機構、兩個齒輪箱傳動機構、兩個電控踏板機構、兩個動力機構、座椅2、底板9、電池12 ;所述座椅2位於底板9後部，兩個動力機構和兩個電控踏板機構位於座椅2的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構位於底板9的兩端,每個齒輪箱傳動機構周圍分布四個機械腿行走機構，共有八個機械腿行走機構，電池12有相同的兩塊，兩塊電池12安裝在底板9上，均位於兩個動力機構的前面；
[0055]所述八個機械腿行走機構的結構完全相同，其中一個機械腿行走機構包括連杆
I3、機械腿4、連杆II 5、連杆III6、連杆IV 7、連杆連件36 ;機械腿行走機構為單組自由度為一的機械腿行走機構，連杆I 3、連杆III6的一端均通過連杆連件36安裝在齒輪箱傳動機構上的側板14上，連杆IV 7的一端穿過齒輪箱傳動機構上的側板14與齒輪箱傳動機構上的齒輪II 27相連，連杆IV 7和連杆III 6的另一端通過連杆連件36與連杆II 5相連構成曲柄搖杆機構，其中連杆IV 7的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的一端，連杆III6的另一端與連杆II 5相連的地方位於連杆II 5的中間位置,連杆II 5的另一端與機械腿4的中間部位相連，機械腿4的一端通過連杆連件36與連杆I 3的另一端相連；
[0056]所述兩個齒輪箱傳動機構的結構完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構包括側板14、側板連柱15、齒輪I 16、安全指示燈26、齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29、傳動軸II 37 ；側板14有兩塊,兩塊側板14及其位於兩塊側板14上面的一塊板子構成一個齒輪箱傳動機構的外殼，兩塊側板14通過側板連柱15相連,兩塊側板14均通過螺釘安裝在底板9兩側突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板9擰進側板14中，齒輪II 27、齒輪III 28、齒輪IV 29依次相互咬合且安裝在兩個側板14之間，齒輪IV 29位於中間，以齒輪IV 29為中心，齒輪IV 29的兩邊分別各有一個齒輪III28，兩個齒輪II 27分別位於齒輪III28的兩邊，安全指示燈26位於側板14的上面設有的板子上，齒輪I 16位於底板9上的動力機構中的傳動支架側板22之間，齒輪IV 29與傳動軸II 37的一端相連，傳動軸II 37的另一端穿過側板14以及傳動支架側板22上的銷孔III 18與齒輪I 16配合，齒輪I 16同時與動力機構中的齒輪V 31咬合；
[0057]所述兩個動力機構的結構完全相同，其中一個動力機構包括傳動支架10、電機模塊11、齒輪VI 33、腳踏裝置；所述傳動支架10有兩個，傳動支架10分別位於電控踏板機構的左右兩邊，每個傳動支架10由兩片傳動支架側板22構成，每片傳動支架側板22上均設有銷孔II 19、銷孔V 21、滑軌23，齒輪VI 33位於傳動支架10內，電機模塊11位於傳動支架10的前端的側面，電機模塊11上設有傳動軸I 34、銷柱I 35，電機模塊11通過傳動軸
I34與齒輪VI 33相連用於輸出電機模塊11的動力，電機模塊11通過銷柱I 35與傳動支架側板22上的銷孔V 21配合，電機模塊11上的傳動軸I 34在傳動支架側板22上的滑軌23上圍繞銷柱I 35滑動；
[0058]所述腳踏裝置位於傳動支架10的後端，腳踏裝置包括腳蹬13、軸承30、齒輪V 31、腳蹬曲柄32 ;腳蹬13套在腳蹬曲柄32上，可360度旋轉，齒輪V 31和軸承30套在腳蹬曲柄32上，腳蹬曲柄32穿過傳動支架側板22上的銷孔II 19，齒輪V 31與齒輪箱傳動機構中的齒輪I 16咬合,齒輪I 16同時和齒輪VI 33咬合,齒輪I 16還與齒輪箱傳動機構中的傳動軸II 37相連，動力機構將動力通過傳動軸II 37傳到齒輪箱傳動機構；
[0059]所述兩個電控踏板機構的結構完全相同，其中一個電控踏板機構包括電控踏板8、銷孔I 24，電控踏板8和銷孔I 24位於座椅2的正前方，電控踏板8通過底板9上的銷孔
I24與底板9連接；在電控踏板8下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池12、電機模塊11和電控踏板機構與簡易控制電路分別連接，電控踏板機構將信號發送給簡易控制電路，簡易控制電路遵循控制信號將電池12的電量輸送到電機模塊11上用於實現控制混合動力全地形行走器的目的。
[0060]所述摺疊遮陽傘機構位於座椅2上方，摺疊遮陽傘機構包括摺疊遮陽傘1、座椅頂棚17、摺疊遮陽傘支架20、銷柱II 38 ;所述摺疊遮陽傘支架20安裝在底板9上位於齒輪箱傳動機構和動力機構之間，摺疊遮陽傘I兩側上的銷柱II 38與底板9兩邊的摺疊遮陽傘支架20上的銷孔IV 25配合連接，摺疊遮陽傘I可以通過銷柱II 38旋轉，座椅頂棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0061]所述電控踏板8下方鑲嵌著的簡易控制電路包括限流電阻R1、限流電阻R2、雙向開關S ;在此電路中電池E1、電池E2為相同的兩塊電池12，電機M為電機模塊11，雙向開關S嵌入在電控踏板8中，電池El的負極和電池E2的正極與電機模塊11的一端相連，電池El的正極和電池E2的負極分別與限流電阻Rl和限流電阻R2 —端相連，電機模塊11的另一端與雙向開關S相連，兩個限流電阻R1、限流電阻R2的另一端與雙向開關S連接。
[0062]上面結合附圖對本實用新型的具體實施例作了詳細說明，但是本實用新型並不限於上述實施例，在本領域普通技術人員所具備的知識範圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。
【權利要求】
1.一種混合動力全地形行走器，其特徵在於:包括八個機械腿行走機構、兩個齒輪箱傳動機構、兩個電控踏板機構、兩個動力機構、座椅(2)、底板(9)、電池(12);所述座椅(2)位於底板(9)後部，兩個動力機構和兩個電控踏板機構位於座椅(2)的前方左右兩邊各有一個，兩個齒輪箱傳動機構位於底板(9 )的兩端,每個齒輪箱傳動機構周圍分布四個機械腿行走機構，共有八個機械腿行走機構，電池(12)有相同的兩塊，兩塊電池(12)安裝在底板(9)上，均位於兩個動力機構的前面； 所述八個機械腿行走機構的結構完全相同，其中一個機械腿行走機構包括連杆I (3)、機械腿(4)、連杆II (5)、連杆III (6)、連杆IV (7)、連杆連件(36);機械腿行走機構為單組自由度為一的機械腿行走機構，連杆I (3)、連杆111(6)的一端均通過連杆連件(36)安裝在齒輪箱傳動機構上的側板(14)上，連杆IV (7)的一端穿過齒輪箱傳動機構上的側板(14)與齒輪箱傳動機構上的齒輪II (27)相連，連杆IV(7)和連杆111(6)的另一端通過連杆連件(36)與連杆II (5)相連構成曲柄搖杆機構，其中連杆IV (7)的另一端與連杆II (5)相連的地方位於連杆II (5)的一端，連杆111(6)的另一端與連杆II (5)相連的地方位於連杆II (5)的中間位置，連杆II (5)的另一端與機械腿(4)的中間部位相連，機械腿(4)的一端通過連杆連件(36)與連杆I (3)的另一端相連; 所述兩個齒輪箱傳動機構的結構完全相同，其中一個齒輪箱傳動機構包括側板(14)、側板連柱(15)、齒輪I (16)、安全指示燈(26)、齒輪II (27)、齒輪111(28)、齒輪IV(29)、傳動軸II (37);側板(14)有兩塊，兩塊側板(14)及其位於兩塊側板(14)上面的一塊板子構成一個齒輪箱傳動機構的外殼，兩塊側板(14 )通過側板連柱(15 )相連,兩塊側板(14 )均通過螺釘安裝在底板(9)兩側突出來的地方，安裝的時候螺釘從下往上穿過底板(9)擰進側板(14)中，齒輪II (27)、齒輪III (28)、齒輪IV (29)依次相互咬合且安裝在兩個側板(14)之間，齒輪IV (29)位於中間，以齒輪IV (29)為中心，齒輪IV (29)的兩邊分別各有一個齒輪III(28)，兩個齒輪II (27)分別位於齒輪III(28)的兩邊，安全指示燈(26)位於側板(14)的上面設有的板子上，齒輪I (16)位於底板(9)上的動力機構中的傳動支架側板(22)之間，齒輪IV(29)與傳動軸II (37)的一端相連，傳動軸II (37)的另一端穿過側板(14)以及傳動支架側板(22)上的銷孔III (18)與齒輪I (16)配合，齒輪I (16)同時與動力機構中的齒輪V(31)咬合； 所述兩個動力機構的結構完全相同，其中一個動力機構包括傳動支架(10)、電機模塊(11)、齒輪VI(33)、腳踏裝置；所述傳動支架(10)有兩個，傳動支架(10)分別位於電控踏板機構的左右兩邊，每個傳動支架(10)由兩片傳動支架側板(22)構成，每片傳動支架側板(22)上均設有銷孔II (19)、銷孔V (21)、滑軌(23)，齒輪VI (33)位於傳動支架(10)內，電機模塊(11)位於傳動支架(10)的前端的側面，電機模塊(11)上設有傳動軸I (34)、銷柱I (35),電機模塊(11)通過傳動軸I (34)與齒輪VI(33)相連用於輸出電機模塊(11)的動力，電機模塊(11)通過銷柱I (35)與傳動支架側板(22)上的銷孔V (21)配合，電機模塊(11)上的傳動軸I (34)在傳動支架側板(22)上的滑軌(23)上圍繞銷柱I (35)滑動； 所述腳踏裝置位於傳動支架(10)的後端，腳踏裝置包括腳蹬(13)、軸承(30)、齒輪V(31)、腳蹬曲柄(32);腳蹬(13)套在腳蹬曲柄(32)上，可360度旋轉，齒輪V (31)和軸承(30)套在腳蹬曲柄(32)上，腳蹬曲柄(32)穿過傳動支架側板(22)上的銷孔II (19)，齒輪V (31)與齒輪箱傳動機構中的齒輪I (16)咬合，齒輪I (16)同時和齒輪VI(33)咬合，齒輪I (16)還與齒輪箱傳動機構中的傳動軸II (37)相連，動力機構將動力通過傳動軸II (37)傳到齒輪箱傳動機構； 所述兩個電控踏板機構的結構完全相同，其中一個電控踏板機構包括電控踏板(8 )、銷孔I (24)，電控踏板(8)和銷孔I (24)位於座椅(2)的正前方，電控踏板(8)通過底板(9)上的銷孔I (24)與底板(9)連接；在電控踏板(8)下方鑲嵌著一個簡易控制電路，電池(12 )、電機模塊(11)和電控踏板機構與簡易控制電路分別連接。
2.根據權利要求1所述的混合動力全地形行走器，其特徵在於:所述摺疊遮陽傘機構位於座椅(2)上方，摺疊遮陽傘機構包括摺疊遮陽傘(I)、座椅頂棚(17)、摺疊遮陽傘支架(20)、銷柱II (38);所述摺疊遮陽傘支架(20)安裝在底板(9)上位於齒輪箱傳動機構和動力機構之間，摺疊遮陽傘(I)兩側上的銷柱II (38)與底板(9)兩邊的摺疊遮陽傘支架(20)上的銷孔IV(25)配合連接，摺疊遮陽傘(I)可以通過銷柱II (38)旋轉，座椅頂棚(17)直接焊接在座椅(2)的背部。
3.根據權利要求1所述的混合動力全地形行走器，其特徵在於:所述電控踏板(8)下方鑲嵌著的簡易控制電路包括限流電阻R1、限流電阻R2、雙向開關S ;在此電路中電池E1、電池E2為相同的兩塊電池(12 )，電機M為電機模塊(11)，雙向開關S嵌入在電控踏板(8衝，電池El的負極和電池E2的正極與電機模塊(11)的一端相連，電池El的正極和電池E2的負極分別與限流電阻Rl和限流電阻R2 —端相連，電機模塊(11)的另一端與雙向開關S相連，兩個限流電阻R1、限流電阻R2的另一端與雙向開關S連接。
【文檔編號】B62D57/032GK204056037SQ201420387945
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年7月15日 優先權日:2014年7月15日
【發明者】孟凡博, 吳濤 申請人:昆明理工大學