用於搜尋行駛路徑的方法和設備的製作方法
2023-06-12 06:46:01
用於搜尋行駛路徑的方法和設備的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種用於為本車輛(2)自動搜尋行駛路徑的方法，其具有以下步驟：a)接收(S1)至少一輛在前行駛的車輛的位置報告；b)根據接收到的位置報告構建(S5)行駛路徑(18、19、20)。
【專利說明】用於搜尋行駛路徑的方法和設備
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用於為車輛自動搜尋行駛路徑的方法和一種用於執行這種方法的駕駛員輔助系統。
【背景技術】
[0002]駕駛員輔助系統，其藉助安裝在車輛上的攝像頭識別車道邊界、如中間車帶或邊緣車帶，並且當車輛以危險方式靠近或者甚至駛過車道邊緣時警告駕駛員，這種駕駛員輔助系統在多種現代機動車中被使用。當車道邊界缺少、殘缺或被較強汙染時，或者當尤其在施工工地上同時存在臨時和持久的車道標記、但僅要考慮臨時的車道標記時，這種輔助系統要完成其工作是較為困難的。
[0003]由US 2009/0125204 Al已知一種駕駛員輔助系統，其中，在此處稱為本車輛的車輛中收集並且分析車道測取系統的信息和檢測在前行駛的車輛的攝像頭的信息，以便根據所收集的信息影響對本車輛的轉向。
[0004]原則上對於本車輛特別有意義的是，朝在前行駛的車輛進行定向，因為該車輛的駕駛員和/或輔助系統可以比本車輛及其駕駛員更好地識別位於前面路段的車道邊界，並且由此具有相對的認知優勢。如果在前行駛的車輛「正確地」行駛，即與車道邊界保持適當間距並且遵循與車道的轉彎半徑相配合的速度行駛，則如果本車輛以相同的速度跟隨在前行駛的車輛的行駛路逕行駛，本車輛也是正確地行駛。但是在實際情況中，不能確保在前行駛的車輛正確地行駛，此外在分析由攝像頭傳送的圖像的過程中的錯誤或者誤差可能導致在前行駛的車輛的實際位置與被本車輛檢測到的位置之間出現偏差。與在前行駛的車輛的距離越遠，所述誤差就越大。這種誤差越大，在前行駛的車輛的認知優勢也就越難被利用。較差的可視條件、例如在黑暗中反射的、由於雨水而潮溼的道路也可能對在前行駛的車輛和車道邊界的檢測不利。在無視線接觸的危急情況下，例如當在前行駛的車輛在彎道後消失時，傳統的方法無法提供可使用的信息。因此，過於依賴在前行駛的車輛所走過的行駛路徑對於本車輛是不適當的。
【發明內容】
[0005]本發明的實施方式所要解決的技術問題是，提供一種用於自動搜尋行駛路徑的方法以及用於自動搜尋行駛路徑的駕駛員輔助系統，從而能夠利用在前行駛的車輛來獲取信息，而無需看到在前行駛的車輛或者對在前行駛的車輛與本車輛之間的間距進行光學測量。
[0006]所述技術問題根據本發明的一種設計方案通過一種為本車輛自動搜尋行駛路徑的方法得以解決，其具有以下步驟:
[0007]a)接收至少一輛在前行駛的車輛發出的位置報告；
[0008]b)根據接收到的位置報告構建行駛路徑。
[0009]通常，關於自身位置的報告由車輛在車對車通信範圍內發送，但是也可以使用按照任何其它通信標準發送的位置報告。
[0010]在前行駛的車輛發送的位置報告表示本車輛在其接下來的行駛路徑上可能同樣駛過的地點，並且由此適用於以此為基礎構建用於本車輛的行駛路徑。
[0011]接收到的位置報告可以源自多輛在前行駛的車輛，並且由此可以屬於不同的行駛路徑。所以可以一同處理這些位置報告，方法是通過計算擬合曲線由這些位置報告構建用於本車輛的行駛路徑。
[0012]但是也適宜的是，將接收到的位置報告分別配置給發送該報告的車輛。由此可以檢查，發送位置報告的車輛到底是否在與本車輛相同的車道上行駛，並且排除在不同車道上行駛的車輛的位置報告。
[0013]上述行駛路徑的構建尤其可以包括對至少一輛在前行駛的車輛的行駛路徑的重建。根據重建的行駛路徑可以容易地檢查，在前行駛的車輛到底是否在與本車輛相同的車道上行駛。尤其適宜的是，本車輛在多車道的道路上移動並且可以接收到在相鄰車道上沿與本車輛相同方向行駛的車輛的位置報告。
[0014]如果有多輛在前行駛的車輛的重建行駛路徑可供使用，則可以據此構建出用於本車輛的改進的行駛路徑。由此，單個在前行駛車輛的行駛錯誤(其表現為該車輛的行駛路徑與其它在前行駛的車輛的行駛路徑的局部偏差)只對改進的行駛路徑有微小的影響。
[0015]所述方法還包括，沿著重建的行駛路徑使本車輛轉向。
[0016]根據本發明的另一改進的設計方案，所述方法還包括以下步驟:
[0017]d)測取周圍環境信息，尤其是光學的、雷達的或其它的圖像信息，由這些信息(只要可見或存在)，便可識別車道標記相對於本車輛的位置；
[0018]e)根據周圍環境信息和重建的行駛路徑，確定本車輛相對於車道標記的位置；
[0019]f)與車道標記保持設定間距地使本車輛轉向；或者
[0020]f』)當本車輛與車道標記的間距處於允許範圍以外時，發出提示信號。
[0021]這種改進方案基於這種假設，即在前行駛的車輛也力求與車道標記保持恰當的間距，並且當與在前行駛的車輛處於這種恰當的間距時，圖像中的某個元素表示車道標記的可能性特別高。由此可以改善計算本車輛位置與車道標記的距離的可靠性。
[0022]在前行駛的、其位置報告被用於計算的車輛的數量越大，所構建的行駛路徑可用的可靠性就越大。所以，在步驟e)的位置確定過程中，構建所述行駛路徑所基於的在前行駛的車輛的數量越多，構建的行駛路徑與周圍環境信息相比有越大的權重。
[0023]由此獲得的信息可以被用於直接使本車輛轉向或者通過在必要時產生提示信號來支持駕駛員的轉向。
[0024]所述方法的備選的改進方案具有的步驟是:
[0025]d)測取周圍環境信息；
[0026]e)根據周圍環境信息，確定本車輛相對於車道標記的位置；
[0027]其中，只在步驟e)失敗時，才根據重建的行駛路徑執行轉向的步驟。
[0028]也就是說，總是在無法識別或不存在車道標記時，採用如上所述構建的行駛路徑來使本車輛轉向。
[0029]確定所構建的行駛路徑所基於的車輛的數量越大，車道標記(如果存在的話)與該車輛處於恰當間距的可靠性就越大。判定步驟e)是否失敗，尤其是判定是否成功地識別出了車道標記，則可以適宜地取決於構建行駛路徑所基於的在前行駛的車輛的數量，因為行駛路徑描述車道的實際走向的可靠性越大，可根據行駛路徑預測車道標記位置的準確性就越聞。
[0030]本發明的技術方案還涉及一種用於執行前述方法的設備，即尤其是一種駕駛員輔助系統。該設備可以理解為純軟體地或者說純粹依靠電腦程式實現的功能模塊構架。所述設備具有:
[0031]a)用於接收至少一輛在前行駛的車輛的位置報告的裝置；
[0032]b)用於根據接收到的位置報告構建行駛路徑的裝置。
[0033]用於構建行駛路徑的裝置可設計用於根據多輛在前行駛的車輛的位置報告計算擬合曲線。
[0034]所述設備還包含一種裝置，用於將所接收到的位置報告分別配屬給發送該報告的車輛，並且排除在與本車輛不同的另一個車道上行駛的車輛的位置報告。
[0035]備選地，所述用於構建行駛路徑的裝置可以設計用於重建至少一輛在前行駛的車輛的行駛路徑。
[0036]此外，還可以設置裝置，用於
[0037]c)沿著已構建的行駛路徑使本車輛轉向。
[0038]備選地，所述設備可以包含
[0039]d)用於測取周圍環境信息的裝置；
[0040]e)用於根據所述周圍環境信息和已構建的行駛路徑確定本車輛相對於車道標記的位置的裝置；
[0041]f)用於與所述車道標記保持預設的間距地使本車輛轉向的裝置；或者
[0042]f』 )用於在與所述車道標記的間距處於允許範圍以外時發出提示信號的裝置。
[0043]用於確定本車輛位置的裝置可以設計用於，在構建所述行駛路徑所基於的在前行駛的車輛的數量越多時，將構建的行駛路徑相對於周圍環境信息的權重設置得越大。
[0044]備選地，所述設備還可以包含
[0045]d)用於測取周圍環境信息的裝置；
[0046]e)用於根據所述周圍環境信息確定本車輛相對於車道標記的位置的裝置；
[0047]其中，當本車輛的位置的確定過程失敗時，使用所述用於沿著已構建的行駛路徑使本車輛轉向的裝置。
[0048]設有用於判定本車輛的位置的確定過程是否成功的裝置，所述判定可以取決於構建所述行駛路徑所基於的在前行駛的車輛的數量。
[0049]用於接收位置報告的裝置尤其可以包含車對車無線接口。
[0050]所述系統還可以具有用於測取周圍環境信息的周圍環境傳感器、尤其是攝像頭。
[0051]最後也可以具有用於直接幹預車輛轉向的裝置，或者可以設置提示信號發送器，用於促使駕駛員基於判斷通過駕駛員輔助系統幹預轉向。
[0052]本發明的技術方案還包括一種電腦程式產品，其包含指令，當在計算機上運行所述指令時，計算機能夠執行前述方法或者作為前述的駕駛員輔助系統工作。本發明的另一技術方案是一種計算機可讀取的數據載體，其上記錄有程序命令，所述程序命令使計算機能夠以前述方式工作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0053]本發明的其它特徵和優點由以下結合附圖對實施例的說明得出。在附圖中:
[0054]圖1示出可應用本發明的典型交通狀況；
[0055]圖2示出按照本發明裝配的車輛的框圖；
[0056]圖3示出由圖2所示車輛的駕駛員輔助系統所實施的方法的流程圖；
[0057]圖4示出根據本發明的一種改進方案的方法的流程圖；並且
[0058]圖5示出根據本發明的第二改進方案的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0059]圖1結合多車道的道路I和兩臺車輛2、3的俯視圖示出本發明的典型應用情況，兩輛車2、3在道路I的右側車道4上同向地向著圖1的右端移動。道路I經過一個施工工地5。為了繞過工地，道路I的右側車道4和左側車道6在施工工地5的高度側向錯位。在附圖中，顯示為實線的車道標記7示出當前錯移的車道4、6走向。如果不存在施工工地5，則車道4、6直線延伸。在附圖中，通過虛線顯示的車道標記8示出車道4、6的這種走向。車道標記8雖然在存在施工工地5時是無效的，但是仍能在車道表面上看到。通過車輛2(以下稱為本車輛)靠近施工工地5的駕駛員可能在視線較差的情況下很難將有效的車道標記7與無效的車道標記8相區分。當只能使用道路I的攝影圖像來識別車道標記7、8時，本車輛2的駕駛員輔助系統可能也有相同的困難。
[0060]在本車輛2前面行駛的車輛3具有車對車通信能力，也就是說，車輛3有規律地藉助無線電以標準化格式發送關於其當前位置和各種其它信息的報告，這些信息可能是周圍環境中的其它具有車對車通信能力的車輛所需要的，尤其用於避免與發出信息的車輛發生碰撞或者以其它方式改進交通安全性。在圖1中用十字9示出一系列地點，車輛3在駛過這些地點時已發出這種報告。
[0061]為了接收車輛3的報告，如圖2根據框圖所示，本車輛2包含車對車無線接口 10。控制單元11 一方面連接在無線接口 10上，且另一方面通過圖像分析單元12與攝像頭13相連，該攝像頭13指向位於車輛2前方的道路，以便檢測車道標記7和/或8以及在前行駛的車輛、如車輛3。根據由無線接口 10和圖像分析單元12提供的數據，控制單元11控制車輛2的助力轉向裝置14。控制單元11對助力轉向裝置14的作用可以在於，助力轉向裝置14被控制單元11控制的促動器直接調整車輛2的前輪的輪距角；轉向幹預優選限於如此控制駕駛員在轉動方向盤15時所感知的阻力，使得駕駛員為了使車輛2沿控制單元11所選出的最佳行駛路徑轉向而需要施加到方向盤15上的力要小於為了轉向到與之不同的路線上所需的力。
[0062]替代助力轉向裝置14，控制單元11也可以控制車輛2的儀錶板上的提示信號發送器23，該提示信號發送器23通過信號提示駕駛員是否且在必要情況下必須向哪個方向轉動方向盤15，以便跟隨由控制單元11選出的最佳行駛路逕行駛。
[0063]圖3示出根據第一設計方案的控制單元11的工作方法的流程圖。在步驟SI中接收鄰近車輛、如車輛3的關於其當前位置的報告。
[0064]基於與位置報告共同傳輸的用於識別發報車輛的報告，在步驟S2中將所接收的報告配置給發出報告的車輛。在多次重複步驟S1、S2的過程中，控制單元11產生地點列表，其無線電信號被控制單元11接收到的車輛曾經位於或現在位於這些地點上。在圖1中，由車輛3報告的地點9分別通過十字標記，方格表示已駛離所示路段I的車輛曾經處於的地點16，並且圓圈示出在左側車輛6上行駛的車輛3』的地點17。
[0065]控制單元11通過以下方式重建不同的在本車輛2前面行駛的車輛3、3』的行駛路徑18、19、20，S卩，如在圖1中通過點劃線示出的那樣，控制單元11例如通過曲線將分別追溯到同一車輛的地點9、16或17相互連接。
[0066]車輛2在其行駛路徑上與車輛3』的行駛路徑20的距離不會小於一個車道寬度，根據這個事實，控制單元11識別出車輛3』是其它車道的車輛，也就是說，車輛3』在與車輛2不同的另一個車道上行駛。追溯到車輛3』的地點17在步驟S4中作為非相關地點被排除。在步驟S5中，由剩下的地點9和16構建用於車輛2的行駛路徑21，車輛2在該行駛路徑21上可以行駛通過所示路段，而無需離開車道4。在步驟S5中可以基於行駛路徑18、19的坐標平均值構建行駛路徑21。備選的是，用於車輛2的行駛路徑21也可直接根據地點9、17，無需追溯行駛路徑18、19而構建，例如構建為擬合曲線，其中類似於已知的求最小平方誤差的方法，擬合曲線與點9、17之間的方差之和是最小的。
[0067]接下來，控制單元n比較車輛2的位置與在步驟S5中構建的行駛路徑21，並且當所確定的位置與行駛路徑21出現明顯偏差時，在步驟6中修正地幹預轉向或者控制顯示設備，以便提示駕駛員有必要做出轉向修正。
[0068]圖4示出根據進一步改進的設計方案的控制單元11的工作方法流程圖。圖像分析單元12在步驟11中接收攝像頭13的圖像，並且嘗試在其中識別有效的車道標記7。判定識別是否成功的判定步驟S12可以由圖像分析單元12執行。隨即將關於車輛2與識別出的車道標記的距離的報告以及關於識別成功或未成功的報告傳輸至控制單元11。也可以傳輸關於正確識別車道標記的可能性的量化報告，控制單元11以此為基礎做出識別成功或失敗的判定S12。當圖像分析單元12使用卡爾曼濾波器用於識別車道標記時，這種可能性估值可以例如以簡單的方式獲得。
[0069]如果成功進行了車道標記的識別，則隨之在步驟S13中，根據所確定的車輛2與車道標記的間距，決定是否需要幹預轉向，以便將該間距校正到額定值，並且如果需要，則在步驟14中實施這種幹預或者通過相應的提示信號要求駕駛員進行幹預。而如果因為在車輛2的當前地點不存在車道標記或者圖像分析單元12不能夠判定兩個同時可見的標記7、8中的哪一個是正確的，從導致沒有成功識別出車道標記，則在步驟S15中採用行駛路徑21，以便根據車輛2與行駛路徑21的偏差，如前述步驟S6那樣，判定進行轉向幹預的必要性，並且在必要的情況下進行轉向幹預或者促使駕駛員實施(S16)。由此在需要的情況下，可立即使用當前的行駛路徑21，與圖4所示方法並行地，在控制單元11中也無限循環地執行圖3所述的步驟SI至S5。
[0070]在該方法的改進方案中，可以在判定是否成功識別車道標記時在步驟12中就利用行駛路徑21被持續更新地計算並且因此隨時可供使用這個事實。容易認識到的是，構建行駛路徑21所基於的在前行駛的車輛3的數量越大和/或由車輛3報告的地點9、16的分布越密集，在步驟S5中構建的行駛路徑21可使用的可靠性就越大。所以根據該改進方案，在重新計算行駛路徑21時在步驟S5中也判斷計算出的行駛路徑21的可靠性，並且所述可靠性越大，就將在步驟S12中必須被超過的可能性極限值(以使車道標記的識別被視為成功)設置得越高。
[0071]在圖5所示的流程圖中是另一個方案。在步驟S5中在每次重新計算行駛路徑21後，計算(S21)車輛2的位置與行駛路徑21的偏差。隨後，這種偏差在圖像分析S22時使用，用於實現識別車道標記7時的較高可靠性。當例如車輛2在圖1中到達對於攝像頭13可看到兩個車道標記7、8的地點22時，控制單元11可以根據車輛2與標記7、8的當前間距和車輛2的當前位置與行駛路徑21的偏差估計出車輛2 (當其位於行駛路徑21上時)至標記7、8的距離。這樣有效標記應處在與車輛2的恰當間距處。當標記7處於該距離中時，則標記7被識別為有效標記，並且排除雖然根據其外形可能是車道標記但是與車輛2不具有恰當間距(如標記8的圖像)的圖像元素。接下來，在步驟S13中估計(S23)車輛2與如此識別出的車道標記7的實際距離，以便在需要時進行轉向幹預，所述轉向幹預將車輛帶到與車道標記7的恰當間距中。
[0072]在該設計方案中，也可通過以下方式考慮行駛路徑21的可靠性，即，道路標記必須具有在攝像頭13的圖像中檢測到的物體，以便由圖像分析單元12識別為道路標記，因此當其與行駛路徑21間隔恰當間距時，行駛路徑21的可靠性越高，與道路標記的相似度就越低，或者當其不處於恰當間距時，行駛路徑21的可靠性越大，與道路標記的相似度越大。
[0073]顯而易見的是，雖然上文的詳細描述以及附圖針對的是本發明特定的示範性設計方案，但這些內容只是為解釋本發明，而並不用於限制本發明的保護範圍。上述設計方案可以有不同的變型，只要不超過權利要求書及其等同技術方案的保護範圍即可。尤其是從本說明和附圖中還可以推斷出權利要求書中未提到的實施例的特徵。這些特徵還可以以不同於此處特定公開的組合方式出現。因此，多個這些特徵在同一句話中或者在其它方式的上下文關係中提到，均不表示這些特徵只能在特定公開的組合中出現；而是原則上可以認為只要不影響本發明的功能性，也可以從多個這些特徵中去掉單獨的特徵或者將單獨的特徵變型。
[0074]附圖標記列表
[0075]I 道路
[0076]2 本車輛
[0077]3 車輛
[0078]4 右側車道
[0079]5 施工工地
[0080]6 左側車道
[0081]7 車道標記
[0082]8 車道標記
[0083]9 地點
[0084]10車對車無線接口
[0085]11控制單元
[0086]12圖像分析單元
[0087]13攝像頭
[0088]14助力轉向裝置
[0089]15方向盤
[0090]16地點
[0091]17地點
[0092]18行駛路徑
[0093]19行駛路徑
[0094]20行駛路徑
[0095]21行駛路徑
[0096]22地點
[0097]23提示信號發送器
【權利要求】
1.一種用於為本車輛(2)自動搜尋行駛路徑的方法，具有以下步驟: a)接收(SI)至少一輛在前行駛的車輛的位置報告； b)根據接收到的位置報告構建(S5)行駛路徑(18、19、20、21)。
2.如權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述行駛路徑的構建包括由多輛在前行駛的車輛的位置報告計算擬合曲線(S5)。
3.如權利要求1所述的方法，其特徵在於，將所接收到的位置報告分別配屬(S2)給發送該報告的車輛，並且排除在與本車輛(2)不同的另一個車道上行駛的車輛的位置報告。
4.如權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述構建包括對至少一輛在前行駛的車輛(3)的行駛路徑(18、19)的重建。
5.如權利要求4所述的方法，其特徵在於，根據多輛在前行駛的車輛的重建的行駛路徑(18、19)，構建出改進的行駛路徑(21)。
6.如前述權利要求之一所述的方法，其中具有以下步驟: c)沿著已構建的行駛路徑(21)使本車輛轉向(S6)。
7.如權利要求1至5之一所述的方法，其中還具有以下步驟: d)測取周圍環境信息(S22)； e)根據所述周圍環境信息和已構建的行駛路徑(21)，確定(S23)本車輛(2)相對於車道標記(7)的位置； f)與所述車道標記(7)保持預設的間距地使本車輛(2)轉向(S6);或者 f』 )當與所述車道標記(7)的間距處於允許範圍以外時，發出提示信號。
8.如權利要求7所述的方法，其特徵在於，構建所述行駛路徑(21)所基於的在前行駛的車輛的數量越多，在步驟e)中，所述構建的行駛路徑(21)與周圍環境信息相比有更高的權重。
9.如權利要求6所述的方法，其中還具有以下步驟: d)測取周圍環境信息(Sll)； e)根據所述周圍環境信息，確定(S11、S13)本車輛⑵相對於車道標記(7)的位置； 其中，當步驟e)失敗時，執行步驟c) (S6)。
10.如權利要求9所述的方法，其特徵在於，對步驟e)是否失敗的判定取決於構建所述行駛路徑(21)所基於的在前行駛的車輛的數量。
11.一種用於為本車輛(2)自動搜尋行駛路徑的駕駛員輔助系統，具有 a)用於接收至少一輛在前行駛的車輛(3)的位置報告的裝置(10)； b)用於根據接收到的位置報告構建行駛路徑(18、19、20、21)的裝置(11)。
12.如權利要求11所述的駕駛員輔助系統，其特徵在於，所述用於接收位置報告的裝置(10)包含車對車無線接口。
13.如權利要求11或12所述的駕駛員輔助系統，其還具有用於測取周圍環境信息的周圍環境傳感器(13)。
14.一種電腦程式產品，其包含指令，當在計算機上運行所述指令時，所述計算機能夠執行如權利要求1至10之一所述的方法或者作為如權利要求11至13之一所述的駕駛員輔助系統工作。
15.一種計算機可讀取的數據載體，其上記錄有程序命令，所述程序命令使計算機能夠執行如權利要求1至10之一所述的方法或者作為如權利要求11至13之一所述的駕駛員輔助系統工作。
16.一種用於執行如權利要求1至10之一所述的方法的設備，所述設備具有: a)用於接收至少一輛在前行駛的車輛的位置報告的裝置； b)用於根據接收到的位置報告構建行駛路徑的裝置。
17.如權利要求16所述的設備，其特徵在於，所述用於構建行駛路徑的裝置設計用於根據多輛在前行駛的車輛的位置報告計算擬合曲線。
18.如權利要求16所述的設備，其特徵在於，設有一種裝置，用於將所接收到的位置報告分別配屬給發送該報告的車輛，並且排除在與本車輛不同的另一個車道上行駛的車輛的位置報告。
19.如權利要求16所述的設備，其特徵在於，所述用於構建行駛路徑的裝置設計用於重建至少一輛在前行駛的車輛的行駛路徑。
20.如權利要求16至19之一所述的設備，其特徵在於，設置有裝置，用於 c)沿著已構建的行駛路徑使本車輛轉向。
21.如權利要求16至19之一所述的設備，其特徵在於，所述設備包含有 d)用於測取周圍環境信息的裝置； e)用於根據所述周圍環境信息和已構建的行駛路徑確定本車輛相對於車道標記的位置的裝置； f)用於與所述車道標記保持預設的間距地使本車輛轉向的裝置；或者 f』 )用於在與所述車道標記的間距處於允許範圍以外時發出提示信號的裝置。
22.如權利要求21所述的設備，其特徵在於，所述用於確定本車輛相對於車道標記的位置的裝置可以設計用於，在構建所述行駛路徑所基於的在前行駛的車輛的數量越多時，相較於周圍環境信息將已構建的行駛路徑的權重設置得越高。
23.如權利要求20所述的設備，其特徵在於，所述設備包含有 d)用於測取周圍環境信息的裝置； e)用於根據所述周圍環境信息確定本車輛相對於車道標記的位置的裝置； 其中，當本車輛的位置的確定過程失敗時，使用所述用於沿著已構建的行駛路徑使本車輛轉向的裝置。
24.如權利要求23所述的設備，其特徵在於，設置有用於判定本車輛的位置的確定過程是否成功的裝置，所述判定可以取決於構建所述行駛路徑所基於的在前行駛的車輛的數量。
【文檔編號】G08G1/0965GK104346944SQ201410352509
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年7月23日 優先權日:2013年7月25日
【發明者】G.施密特, H.伯寧格 申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司