機器人乘坐電梯的控制方法和系統與流程
2023-06-02 01:16:31
本發明涉及智能控制技術領域，尤其涉及一種機器人乘坐電梯的控制方法和系統。
背景技術：
近年來，隨著機器人技術的發展和人工智慧研究不斷深入，智能移動機器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在諸多領域得到廣泛應用。
在某些應用場合，機器人可能會被用於跨樓層的場景中，比如跨樓層進行用戶引導、送物品等等，而在此場景中，機器人往往是基於乘坐電梯來實現跨樓層作業的。而在機器人自主進行電梯乘坐的過程中，機器人需要準確判定是否已經到達了所想達到的目標樓層。
技術實現要素：
有鑑於此，本發明實施例提供一種機器人乘坐電梯的控制方法和系統，用以實現對機器人是否已達到目標樓層的準確判定。
本發明實施例提供一種機器人乘坐電梯的控制方法，包括：
獲取與所述機器人想要到達的第一樓層對應的第一位置參數值；
響應於檢測到所述機器人所處高度的位置參數值已經對應於所述第一位置參數值，且檢測到電梯門開啟，控制所述機器人走出電梯。
本發明實施例提供一種機器人乘坐電梯的控制系統，包括：
機器人，設置於所述機器人中的機器人位置檢測裝置、處理器、通信接口、電梯門檢測裝置；
設置於各樓層各自對應的電梯控制組件中的樓層位置檢測裝置，用於檢測對應樓層的位置參數值；
所述通信接口，用於使得所述處理器能夠與所述各樓層各自對應的電梯控制組件通信；
所述機器人位置檢測裝置，用於檢測所述機器人所處高度的位置參數值；
所述電梯門檢測裝置，用於檢測電梯門是否開啟；
所述處理器，用於通過所述通信接口從所述機器人想要到達的第一樓層所對應的電梯控制組件獲取與所述第一樓層對應的第一位置參數值；響應於所述機器人位置檢測裝置檢測到所述機器人所處高度的位置參數值已經對應於所述第一位置參數值，且所述電梯門檢測裝置檢測到電梯門開啟，控制所述機器人走出電梯。
本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制方法和系統，當機器人需要乘坐電梯時，首先基於其所要達到的第一樓層，獲取該第一樓層當前對應的第一位置參數值，之後，基於對機器人實時所處高度的位置參數值的檢測，當發現檢測到的位置參數值已經對應於該第一位置參數值，並且檢測到電梯門開啟時，確定已經到達目標樓層，控制機器人走出電梯。通過基於對機器人實時所處高度的位置參數值是否對應於目標樓層的位置參數值的檢測，以及對電梯門是否開啟的檢測，能夠準確判斷出目標樓層是否已達到，實現機器人出電梯的準確控制。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制方法實施例一的流程圖；
圖2為本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制方法實施例二的流程圖；
圖3為本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制系統實施例的結構示意圖。
具體實施方式
為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
在本發明實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發明。在本發明實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的「一種」、「所述」和「該」也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義，「多種」一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。
應當理解，本文中使用的術語「和/或」僅僅是一種描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，a和/或b，可以表示：單獨存在a，同時存在a和b，單獨存在b這三種情況。另外，本文中字符「/」，一般表示前後關聯對象是一種「或」的關係。
應當理解，儘管在本發明實施例中可能採用術語第一、第二、第三等來描述xxx，但這些xxx不應限於這些術語。這些術語僅用來將xxx彼此區分開。例如，在不脫離本發明實施例範圍的情況下，第一xxx也可以被稱為第二xxx，類似地，第二xxx也可以被稱為第一xxx。
取決於語境，如在此所使用的詞語「如果」、「若」可以被解釋成為「在……時」或「當……時」或「響應於確定」或「響應於檢測」。類似地，取決於語境，短語「如果確定」或「如果檢測(陳述的條件或事件)」可以被解釋成為「當確定時」或「響應於確定」或「當檢測(陳述的條件或事件)時」或「響應於檢測(陳述的條件或事件)」。
還需要說明的是，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個……」限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者系統中還存在另外的相同要素。
圖1為本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制方法實施例一的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：
步驟101、獲取與機器人想要到達的第一樓層對應的第一位置參數值。
當機器人想要乘坐電梯時，基於一定的導航、行走控制行走至當前所在樓層即起始樓層的電梯處，呼叫電梯，該呼叫的實現可以是基於與起始樓層的電梯控制組件通過無線通信交互實現，比如向該電梯控制組件發送呼叫請求，該呼叫請求中包括起始樓層的樓層號，以便於電梯轎廂運行至該起始樓層。本發明實施例中，電梯控制組件可以實現為電梯門外設置的電梯控制板。
另外，本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制方法可以適用於如下的電梯控制場景中：
機器人中設置有位置檢測裝置，稱為機器人位置檢測裝置，用於檢測機器人所處高度的位置參數值；
在一具有機器人可乘坐電梯的建築內包含n層樓，假設每層樓設置有一個機器人可乘坐的電梯，在每層樓的電梯門外分別設置有電梯控制組件，每個電梯控制組件內配置有位置檢測裝置，稱為樓層位置檢測裝置，用於檢測對應樓層處的位置參數值。
其中，本發明實施例中提及到的位置參數可以包括氣壓或高度，即以相對地面的高度值或氣壓值來度量樓層對應的位置參數。該位置參數可以通過設置在機器人中的位置檢測裝置來檢測獲得，比如該位置檢測裝置可以實現為氣壓計。
當機器人觸發了上述呼叫電梯的操作後，由於機器人知道其需要前往哪個樓層，即機器人知道其需要達到的第一樓層，因此，機器人可以通過預先與第一樓層對應的第一電梯控制組件間建立的通信連接，從該第一電梯控制組件獲取第一樓層對應的第一位置參數值。其中，由於第一電梯控制組件中設置有位置檢測裝置，基於該檢測裝置可以獲得該第一位置參數值。其中，機器人與第一電梯控制組件之間的通信連接可以是採用比如3g、4g、wifi、uwb等通信方式建立的。
步驟102、響應於檢測到機器人所處高度的位置參數值已經對應於第一位置參數值，且檢測到電梯門開啟，控制機器人走出電梯。
本實施例中，當機器人觸發了電梯呼叫，電梯運行至其當前所在的樓層，機器人進入電梯轎廂之後，可以觸發機器人中設置的機器人位置檢測裝置以較小時間間隔不斷採集機器人所處高度的位置參數值，以便結合該位置參數值是否對應於第一位置參數值，來確定機器人是否達到了目標的第一樓層。
另外，本實施例中，為了保證機器人是否達到目標樓層的判定結果的準確性，除了基於對機器人所處高度的位置參數值是否對應於第一樓層對應的第一位置參數值的檢測來進行機器人是否達到第一樓層的確定外，還結合對電梯門是否開啟的檢測來進行機器人是否達到第一樓層的確定。
具體地，當機器人進入到電梯轎廂內之後，還可以觸發機器人中設置的電梯門檢測裝置運行，以較小時間間隔不斷檢測電梯門是否開啟。
當機器人位置檢測裝置檢測到機器人所處高度的位置參數值已經對應於第一位置參數值，比如等於或接近於該第一位置參數值，並且該電梯門檢測裝置檢測到電梯們開啟時，確定已經到達第一樓層，控制機器人走出電梯。
其中，電梯門檢測裝置比如可以是攝像頭、雷射檢測器等檢測裝置，相應的，對電梯是否開啟的檢測可以是基於拍攝電梯門圖像，對圖像進行特徵分析以確定電梯門是否開啟，或者，可以是基於雷射測距原理確定電梯門是否開啟。
本實施例中，當機器人需要乘坐電梯時，首先基於其所要達到的第一樓層，獲取該第一樓層當前對應的第一位置參數值，之後，基於對機器人實時所處高度的位置參數值的檢測，當發現檢測到的位置參數值已經對應於該第一位置參數值，並且檢測到電梯門開啟時，確定已經到達目標樓層，控制機器人走出電梯。通過基於對機器人實時所處高度的位置參數值是否對應於目標樓層的位置參數值的檢測，以及對電梯門是否開啟的檢測，能夠準確判斷出目標樓層是否已達到，實現機器人出電梯的準確控制。
圖2為本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制方法實施例二的流程圖，如圖2所示，該方法可以包括如下步驟：
步驟201、獲取與機器人想要到達的第一樓層對應的第一位置參數值。
步驟202、獲取與第二樓層對應的第二位置參數值以及與第三樓層對應的第三位置參數值，第二樓層為與第一樓層向下相鄰的樓層，第三樓層為與第一樓層向上相鄰的樓層。
步驟203、根據第一位置參數值、第二位置參數值和第三位置參數值，確定第一樓層對應的位置參數值浮動區間。
步驟204、響應於檢測到機器人所處高度的位置參數值位於位置參數值浮動區間，且檢測到電梯門開啟，控制機器人走出電梯。
本實施例中，為避免環境等因素對第一位置參數值的影響，使得第一位置參數值存在一定的誤差，造成機器人所要達到的第一樓層確定結果的不準確，在實際應用中，可選地，可以基於一定的策略確定出第一樓層對應的一個位置參數浮動區間，從而可以認為當機器人所處高度的位置參數值位於該浮動區間內時，說明機器人已經接近於達到其想要去往的第一樓層了，再結合電梯門是否開啟的檢測結果，可以準確判定是否達到第一樓層。
具體地，該位置參數浮動區間的確定過程可以是：
首先，獲取與第二樓層對應的第二位置參數值以及與第三樓層對應的第三位置參數值，其中，第二樓層為與第一樓層向下相鄰的樓層，第三樓層為與第一樓層向上相鄰的樓層。假設機器人想要去往的第一樓層為4樓，則第二樓層為3樓，第三樓層為5樓。由於在每個樓層的電梯門外都設置有包含有位置檢測裝置的電梯控制組件，因此，可以基於第二樓層和第三樓層分別對應的電梯控制組件中的位置檢測裝置，檢測得到上述第二位置參數值和第三位置參數值。
具體地，本實施例中，機器人獲取與其想要到達的第一樓層對應的第一位置參數值，以及獲取與第二樓層對應的第二位置參數值以及與第三樓層對應的第三位置參數值，可以實現為：
響應於機器人觸發的呼叫電梯操作，向第一樓層對應的第一電梯控制組件、第二樓層對應的第二電梯控制組件以及第三樓層對應的第三電梯呼叫組件分別發送獲取請求；
接收第一電梯控制組件、第二電梯控制組件和第三電梯呼叫組件分別反饋的獲取響應，獲取響應中包括對應的位置參數值。
之後，基於獲得的上述第一位置參數值、第二位置參數值和第三位置參數值，確定第一樓層對應的位置參數值浮動區間(p1a，p1b)。具體地，可以根據如下公式確定該位置參數值浮動區間(p1a，p1b)：
p1a＝p1-α*δp1；p1b＝p1+α*δp2，
其中，δp1＝p1-p2，δp2＝p3-p1；
其中，p1為第一位置參數值，p2為第二位置參數值，p3為第三位置參數值，α為預設係數，比如可以取值為0.3、0.5等合適值。
本實施例中，基於上述位置參數值浮動區間的設置，可以克服一些環境因素對第一位置參數值準確性的不利影響，以保證第一樓層是否到達的判定結果的準確性。
以下將詳細描述本發明的一個或多個實施例的機器人乘坐電梯的控制系統。
圖3為本發明實施例提供的機器人乘坐電梯的控制系統實施例的結構示意圖，如圖3所示，該系統包括：
機器人1，設置於機器人1中的機器人位置檢測裝置11、處理器12、通信接口13、電梯門檢測裝置14。
設置於各樓層各自對應的電梯控制組件中的樓層位置檢測裝置，用於檢測對應樓層的位置參數值。
比如圖中示意出的第一樓層對應的電梯控制組件2中的樓層位置檢測裝置21，第二樓層對應的電梯控制組件3中的樓層位置檢測裝置31，第三樓層對應的電梯控制組件4中的樓層位置檢測裝置41。
通信接口13，用於使得處理器12能夠與各樓層各自對應的電梯控制組件通信。
機器人位置檢測裝置11，用於檢測機器人1所處高度的位置參數值。
電梯門檢測裝置14，用於檢測電梯門是否開啟。
處理器12，用於通過通信接口13從機器人1想要到達的第一樓層所對應的電梯控制組件2獲取與第一樓層對應的第一位置參數值；響應於機器人位置檢測裝置11檢測到機器人1所處高度的位置參數值已經對應於第一位置參數值，且電梯門檢測裝置14檢測到電梯門開啟，控制機器人1走出電梯。
可選地，處理器12還用於：
通過通信接口13從第二樓層所對應的電梯控制組件3獲取與第二樓層對應的第二位置參數值，以及從第三樓層所對應的電梯控制組件4獲取與第三樓層對應的第三位置參數值，第二樓層為與第一樓層向下相鄰的樓層，第三樓層為與第一樓層向上相鄰的樓層；
根據第一位置參數值、第二位置參數值和第三位置參數值，確定第一樓層對應的位置參數值浮動區間；
響應於機器人位置檢測裝置11檢測到機器人所處高度的位置參數值位於位置參數值浮動區間，且電梯門檢測裝置14檢測到電梯門開啟，控制機器人1走出電梯。
可選地，處理器12還用於：
根據如下公式確定位置參數值浮動區間(p1a，p1b)：
p1a＝p1-α*δp1；p1b＝p1+α*δp2，
其中，δp1＝p1-p2，δp2＝p3-p1；
其中，p1為第一位置參數值，p2為第二位置參數值，p3為第三位置參數值，α為預設係數。
以上所描述的系統實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性的勞動的情況下，即可以理解並實施。
通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可藉助加必需的通用硬體平臺的方式來實現，當然也可以通過硬體。基於這樣的理解，上述技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以產品的形式體現出來，該計算機產品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如rom/ram、磁碟、光碟等，包括若干指令用以使得一臺計算機裝置(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡裝置等)執行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
最後應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和範圍。