理貨裝置及其控制方法

2023-06-03 13:38:06 1

專利名稱：理貨裝置及其控制方法
技術領域：
本發明涉及一種通過物品支承部的升降進行理貨(荷卞< v、)的
理貨裝置，特別是涉及理貨時的減振控制。
背景技術：
在堆垛起重機、無人搬送車和有軌臺車等搬送臺車中，通過將滑
叉或關節臂(7力，7 —厶)等的自由進退的臂、和升降臺或升降機 等組合，來進行理貨。並且，在橋式吊車中，通過升降臺的卡盤夾住 物品並使其上升，來進行理貨。在這些任何一種情況下，都要求抑制
理貨時的物品的振動。如果可抑制振動則具有如下優點可減小在理 貨時施加於物品的力，可縮短直到振動消失的等待時間，可提高理貨 時的高度精度，理貨裝置的剛性小即可，可對更重且容易損傷的物品
進行理貨。專利文獻l(日本專利3526014)提出如下情況，在通過堆垛 起重機進行的理貨中，在滑叉接觸物品之前以高速，從接觸開始時期 附近以低速使升降臺上升，從而減小滑叉與物品接觸時的衝擊。 存在的問題為
不能夠正確預測滑叉等接觸物品的時刻、 ，滑叉和升降臺中存在各種不確定因素，並且受幹擾作用，因此 難以推測理貨裝置的正確的內部狀態等， 對於這些問題，發明人研究了
-進行穩定的減振控制，且 可在短時間內完成理貨的控制。

發明內容
本發明的目的在於理貨時的減振，特別是在短時間內對理貨時的 振動進行減振，且在短時間內使物品支承部上升到目的高度。
本發明中追加目的為，對在自由升降的基座上安裝有臂的理貨裝 置進行減振，並且進行有效的減振控制。
本發明中追加目的為，使基座在短時間內向正確的高度上升。 本發明中追加目的為，在升降臺和升降電動機之間存在吊持材的 理貨裝置中，對物品支承部進行減振，並使升降臺上升到正確的位置。 本發明中追加目的為，正確推測內部狀態，進行可靠的控制。 本發明為一種理貨裝置，通過升降單元使用於支承物品的物品支 承部升降，其特徵在於，具備傳感器，對上述物品支承部的振動進 行檢測；內部狀態推測單元，用於根據該傳感器的輸出來推測理貨裝 置的內部狀態；和控制單元，以根據推測的內部狀態在抑制物品支承 部的振動的同時使物品支承部上升的方式對升降單元進行控制，其 中，該控制單元以在物品支承部接觸物品後到物品支承部的上升結束 為止的時間段中的初期提高對物品支承部的減振的控制增益，後期提 高對物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使對減振的控制增益 與對高度位置的控制增益之間的比例時間上可變。
優選設置有臂，其在水平方向自由進退，前端為上述物品支承部， 基部安裝在通過上述升降單元自由升降的基座上， 上述臂從比物品低的位置開始上升， 在臂接觸物品之前通過前饋控制來控制升降單元， 在臂接觸物品之後由上述控制單元進行控制。 更加優選設置有傳感器，用於求取上述臂基部的高度位置， 上述控制單元根據臂基部的高度位置和臂前端的振動，來推測臂 和基座的內部狀態，並通過升降單元控制基座的升降。
特別優選為，上述升降單元具備對基座的升降進行導向的支柱、 吊持基座的吊持材、和將吊持材向垂直方向輸送的升降電動機。 優選為，上述內部狀態推測單元具備
濾波器，用於根據上述傳感器的輸出與基於上述內部狀態的推測
值之間的偏差，來使內部狀態變化；
第一運算單元，用於將上述內部狀態本身換算為該內部狀態的變
化；
第二運算單元，用於將向升降單元的控制輸入換算為上述內部狀 態的變化；
更新單元，用於將由上述濾波器和上述各運算單元得出的內部狀 態的變化相加並進行積分，來更新上述內部狀態。
更加優選為，上述控制單元通過非定常魯棒控制來控制上述升降 單元。
並且，在本發明的理貨裝置的控制方法中，通過升降單元使用於 支承物品的物品支承部升降，
設置有檢測上述物品支承部的振動的傳感器， 根據該傳感器的輸出，推測理貨裝置的內部狀態， 以在物品支承部接觸物品之後到物品支承部的上升結束為止的 時間段中的初期提高對物品支承部的減振的控制增益，後期提高對物 品支承部的高度位置的控制增益的方式，使對減振的控制增益與對高 度位置的控制增益之間的比例時間上可變，並且以根據推測出的內部 狀態對物品支承部進行抑制振動的同時使其上升的方式控制升降單 元。
在本發明中，檢測物品支承部的振動，推測理貨裝置的內部狀態， 對物品支承部的上升進行控制。這裡，在控制的初期將減振作為主目 標進行控制，在後期以高度位置的正確度為主目標進行控制，因此在 對由理貨產生的振動迅速地減振之後，可上升到正確的目標位置。這 些的結果，可減小在理貨時施加於物品的力，並不需要等到振動消失， 因此可縮短理貨的時間。並且，可減小用於使物品即使振動也不與架 等幹涉的死空間(dead space),並且可使理貨裝置的剛性比較小。
並且，設置在水平方向自由進退的臂，在臂接觸物品之前通過前 饋控制來控制升降單元，在臂接觸物品之後，當進行本發明的控制時， 可簡單地進行控制。此處，設置用於求得臂基部的高度位置的傳感器，當根據臂基部 的高低位置和臂前端的振動進行本發明的控制時，可對作為控制的主 目標的減振和臂基部的高度使用實測值，因此，可進行減振和向正確 高度位置的上升控制。
在本發明中，即使在通過吊持材來吊持基座並通過升降電動機使 其升降的理貨裝置中，也可控制從升降電動機離開的臂的振動。
用於根據傳感器的輸出與基於內部狀態的推測值之間的偏差來
使內部狀態變化的濾波器；用於將內部狀態本身換算為內部狀態的變 化的運算單元；用於將向升降單元的控制輸入換算為內部狀態的變化 的運算單元；和用於通過將濾波器和各運算單元的內部狀態的變化相 加並進行積分，來更新內部狀態的更新單元，當通過上述單元來推測 內部狀態時，可正確地推測內部狀態。
並且，當通過非定常魯棒控制一邊使控制的重心從減振向高度位 置變化一邊進行控制時，可穩定地對各種各樣的幹擾進行控制。


圖1是示意地表示實施例中的升降臺和滑叉以及貨架的物品的圖。
圖2是表示實施例中的從向升降電動機的指令位置到滑叉的模 型的圖。
圖3是實施例中的前饋控制器的框圖。
圖4是表示實施例的魯棒控制輸入和現有技術例的非控制輸入 中的升降臺的速度波形的圖。
圖5是表示實施例中的時變增益的例的圖，上段表示對自升降臺 的目標位置的位移的增益，中段表示對滑叉的前端速度的增益，下段 表示對控制輸入的增益。
圖6是表示實施例中的評價函數的圖。
圖7是表示實施例和現有技術例中的控制輸入的頻率分布的圖。 圖8是表示實施例和現有技術例中的滑叉的前端加速度的過程
的圖。
圖9是表示實施例和現有例中的在滑叉的前端的加速度的頻譜 的圖。
具體實施例方式
以下表示用於實施本發明的優選實施例。 (實施例)
在圖1 圖9中，以堆垛起重機2中的升降臺4的控制為例，表 示實施例與其特性。在各圖中，升降臺4受柱6導向以進行升降，在 柱6上沿著高度方向設置直線尺8，通過設置在升降臺4上的直線傳 感器10讀取升降臺4的高度位置x0。並且，升降臺4通過同步帶、 金屬絲或繩索等吊持材12而被懸吊，並與未圖示的配重一起通過升 降電動機22進行升降。升降電動機22由反饋控制器16和前饋控制 器18控制，通過開關20來切換使用某個控制器。切換是通過圖4的 實線的速度圖形，通過前饋控制來執行初期的上升和其後的微速上 升，並通過反饋控制來執行之後的上升。
24為滑叉，也可以是可在水平面內自由進退的關節臂等其他的 臂，25為由滑叉24的頂板構成的物品支承部，26為設置在物品支承 部25上的傳感器。與堆垛起重機2的行進路徑相對地設置貨架28， 29為其支柱，在貨架承託部30上載放物品32。
這裡，堆垛起重機2在貨架28和未圖示的站之間，將液晶基板 的箱等重物作為物品32進行運送。液晶基板容易損傷，為了防止理 貨中的振動，當增加滑叉24和升降臺4的剛性時，因堆垛起重機2 大型化而是不優選的。並且，貨架28等設置在潔淨室內，因此需要 減小用於理貨的死空間，並從液晶顯示器的生產性的觀點出發，需要 縮短理貨的循環時間。
在對物品32進行理貨時，使升降臺4停止在比物品32低例如5 20cm左右的位置，並使滑叉24前進。然後，如圖4的實線的速度圖 形所示，在使升降臺4上升之後使其以微速進一步上升，使物品支承
部25支承物品32。當物品支承部25可靠地支承物品32時，使升降 臺4以稍微快的速度上升,並使其上升到比貨架承託部30高例如5 20cm左右的位置，以便處於物品32不與貨架承託部30幹涉的位置。 之後，使滑叉24後退，結束理貨。該行程與滑叉24因來自物品32 的加重而彎曲的情況、和在將物品32從貨架承託部30抬起時的衝擊 和之後的上升運動中的振動的情況有關，如果可減小物品支承部25 的振動，則也可縮短行程。貨架承託部30在架28的上下設置多個， 當使物品支承部25的振幅為±h時，在貨架承託部3之間的間隔中， 為了避免與下側的貨架承託部幹涉至少需要h的餘量，為了避免與上 側的貨架承託部幹涉也需要至少h的餘量，合計需要2h量的死空間。 在實施例中，設置有用於對滑叉24求得到物品32的剩餘距離的 傳感器、和用於檢測與物品32開始接觸的傳感器，因此，到圖4中 的微速上升結束之前的期間內，通過圖1的前饋控制器18，不使用 加速度傳感器26的信號，使升降臺4上升。另外，在前饋的期間， 也可以通過直線傳感器10檢測對目標高度位置的誤差，並進行反饋。 在本說明書中，使用加速度傳感器26的信號來決定是前饋控制還是 反饋控制。
當在前饋控制中成為在應由物品支承部25支承著物品32的時間 段時，增加升降臺4的上升速度，並且例如與此同時開始反饋控制。 當進一步使升降臺4升降時，使其上升幾乎停止，並進行用於將升降 臺4的高度位置與目標一致的控制，並且例如與此同時使滑叉24回 歸到升降臺4上。或者在升降臺的高度控制結束之後使滑叉24向升 降臺4回歸。圖4的正規化時間從0到1的範圍為升降臺的控制期間。
圖2表示升降臺、滑叉和滑叉上的物品的控制模型。用保持水平 姿態的質量m3的基座、和相對該基座以傾斜角e傾斜並用銷接合的 剛體(質量m)，對升降臺進行模型化。並且，剛體和基座通過彈簧k3 和摩擦阻力(抵抗)C3連接。滑叉和其所支承的物品用質點ml表 示，並使其與剛體之間用彈簧kl和摩擦阻力Cl連接。另外，質點 ml的質量根據物品的理貨而急劇變化。升降臺通過吊持材與配重(質
點m2)連接，配重進一步通過吊持材與升降電動機連接。使配重和升 降臺之間的吊持材的彈簧係數為k2、摩擦阻力為C2。並且，使配重 和升降電動機之間的彈簧係數為k4、摩擦阻力為C4。使升降臺的基 座的絕對高度為x0，在以xO為基準的相對坐標中，使滑叉前端的高 度為xl，配重的高度為x2,從配重到向升降電動機的指令位置為止 的高度為x3。
圖2的系統的狀態X可通過表示高度的4個變量、x0 x3、和 它們的時間微分、以及升降臺的傾斜角e和其時間微分來表現。並且, 設定變量F1 F4為與後述的卡爾曼濾波器相關的變量，通過合計14 個變量表示狀態X。並且，u為向升降電動機的控制輸入。
圖3表示實施例中的控制系統。目標高度存儲部34存儲升降臺 的高度位置的目標值，並通過差分器36求得與直線傳感器的信號x0 的差分。並且，將加速度傳感器26的信號和上述差分作為傳感器輸 入r輸入到控制系統。根據由控制系統推測的升降臺和滑叉的狀態X，
以到目標高度的剩餘距離和物品支承部的加速度作為推測值y迸行 推測，並通過差分器38求得與輸入的偏差，輸入到卡爾曼濾波器44 並求得輸出L(r-y)。卡爾曼濾波器44其本身為已知，輸入為2維、輸 出為14維。
對由14維的向量構成的狀態X，通過乘法單元48例如將要素的 值與常量的矩陣A相乘，求得輸出AX。對l維的控制輸入u，通過 乘法單元50例如將要素的值與常量的矩陣B相乘，成為14維的向量 Bu。通過加法器40將卡爾曼濾波器44的輸出、乘法單元48的輸出、 和乘法單元50的輸出相加，求得狀態X的時間微分。另外，任何一 個向加法器40的輸入都是14維的向量。將狀態X的時間微分通過 積分單元46進行積分，並更新狀態X的推測值。例如在時刻n+l的 狀態Xn+1 ，根據時刻n的狀態Xn等，以Xn+1 = Xn+AXn+Bun+L(r-y)n 表示，此處，下標表示時刻。當將各時刻間的時間間隔為A時，考慮 到2次項為止例如成為，
Xn+l=(l+A A+A2/2 A2)Xn+(B A+B2/2 A2)un
+ (Ln(r-y) A+Ln2(r-y)/2 通過時變增益處理單元56來處理狀態X，並變換為1維的控制 輸入u。在時變增益處理單元56中，反饋控制的初期，即在物品支 承部與物品接觸後並增加了升降臺的升降速度後、到使升降臺的升降 速度再次降低之前的時期，增加用於抑制滑叉前端的振動的增益，並 減小升降臺自目標高度的位移的增益。在反饋控制的後期，即，在使 升降臺的升降速度再次減小、控制結束之前的期間中，減小與物品支 承部的減振相關的增益，並增大用於使升降臺的高度與目標高度一致 的增益。
在圖2的模型中，xl和其時間微分，以及e和其時間微分，與 物品支承部的振動直接相關，x0和其時間微分，以及x2、 x3和它們 的時間微分，對升降臺的高度位置的影響很大。在實施例中，增益處 理單元56中的增益，在依存於時間的既定的圖形中發生變更，但是 也可以根據狀態X、或者根據傳感器輸入r和輸出y之間的偏差進行 變更。通過控制輸入u來控制升降電動機，並且通過乘法單元50將 系統的狀態X的變化作為Bu進行反饋，通過乘法單元54求得對輸 出y的作用Du。通過乘法單元52根據系統的狀態X求得2維的向 量CX，並在加法器42與Du相加並作為輸出y。表1、表2表示控 制模型。
項目
物理模型自由度 內部濾波次數 傳感器數 控制輸入u 狀態量X
表l非定常魯棒控制的項目 值及其他 內容
formula see original document page 11
升降臺的高度位置、滑叉前端加速度 向升降電動機的指令 5X2自由度+4濾波次數 對於各自由度，將其值和時間微分作為 狀態量
輸出y 2 卡爾曼濾波器L 時變增益K
矩陣A 14行14列
矩陣B 14行1列
矩陣C 2行14列
矩陣D 2行1列
升降臺的高度位置，滑叉前端加速度
2輸入X14輸出
14輸入X1輸出 狀態X對其時間變化的作用 控制輸入u對狀態X的時間變化的作用 狀態X對輸出y的作用 控制輸入u對輸出y的作用
表2非定常魯棒控制的詳細模型 dX/dt=AX+Bu+L(r-y) y=CX +Du u=KX
J= J (uTR(t)u+XTQ(t)X)dt : J為評價函數；R(t)為向控制輸入u 的時變的權重；Q(t)為向狀態量X的時變的權重
J=X，P(t)X :將評價函數J最小化的P(t)為上式的裡卡蒂(riccati)
解
K-R(t)'1 BT(t) P(t):若決定時變的權重R(t)、 Q(t)，則評價函 數J和裡卡蒂解P(t)確定，增益K由結局時變的權重R(t)、 Q(t)決定。
根據系統的模型的運動方程式決定矩陣A、 B，根據狀態X和控 制輸入u狀態X變化，並根據與傳感器輸入的誤差修正狀態X。並 且，根據狀態X和控制輸入u求得輸出y，並對應於狀態X根據時 間加變的增益K決定控制輸入u。通過反饋控制進行H"控制的魯棒 控制，具體地說，以得到對假定的最壞幹擾進行評價函數最小化的最 佳控制輸入的方式，解裡卡蒂方程式以決定增益K。特別地，對於物 品支承部的振動、升降臺的振動等系統固有振動，減小1次和2次的 傳遞函數，並且通過對最壞幹擾進行評價函數最小化來抑制幹擾的影 響。並且由於增益可變，因此評價函數也時間性變化。
實施例的特性如圖4 圖9所示。在這些圖中，正規化時間為將 在理貨時從升降臺開始上升到上升結束為止的時間標準化為1的時 間。正規化頻率為以如下方式進行標準化的頻率根據對升降電動機 的指令輸入將向滑叉前端的加速度的傳遞函數的最大值表示為頻率 0.15左右。圖4和圖7 圖9的實線是實施例的特性，虛線是升降臺 的升降全部由前饋控制執行後的特性。
圖4表示對升降電動機的速度指令，在正規化時間在0.15左右 之前的期間以稍微高速使升降臺上升，在時刻0.35左右之前的期間 使其以微速上升，在此期間使物品支承部與物品接觸，並再次使升降 臺以稍微快的速度上升，之後大體上停止。然後，到在時刻0.4弱之 前的微速上升為止實施前饋控制，之後切換到反饋控制。在滑叉接觸 物品之前實施反饋控制沒有意義，因此，為了使控制簡單而實施前饋 控制。並且，在時刻0.15附近之前的上升時，決定速度圖形，以便 抑制滑叉的振動。在實施例(實線)中與比較例(虛線)相比，在反 饋控制的開始時目標速度暫時降低，在上升結束時目標速度暫時變為 負。並且，最高上升速度比比較例大。這是根據以滑叉的減振為目的 的魯棒控制而得出的。
圖5表示增益的時間性變化的例子，時刻為將反饋控制的開始時 設為O，縱軸的權重為相對值。對升降臺的高度距目標位置的誤差的 增益在初期小、之後增大。另一方面，對滑叉前端的速度的增益在反 饋控制的初期大、之後降低。狀態X所包含的變量可大致區分為與 升降臺的高度相關聯的、和與滑叉前端的振動相關聯的。因此，對於 對升降臺的高度影響大的變量在控制的後半期增大對增益的作用、在 前半期減小。對於對滑叉前端的振動的影響大的變量在控制的前半期 增大對增益的作用、在後半期減小。對控制輸入u的增益在初期增大，
並儘可能減小控制輸入，在中期 後期減小。根據以上情況，反饋控 制的目標為在初期抑制滑叉的振動，在後期使升降臺停止在目標的高 度位置。
圖6表示評價函數Y(t)的例子。Y為以導出範數來表現ir範數條 件時所使用的變量，表示對假定最壞幹擾的控制的紊亂的上限。由於 在反饋控制的開始時對象的不確定性和幹擾大、之後它們變小，因此
使Y的值在反饋控制的初期大、在後期減小。
圖7表示控制輸入的頻譜，在正規化頻率中0.15左右的1次模 附近的頻譜被抑制得很低，並抑制1次模引起的振動。並且可知，在 正規化頻率中在0.4以上的高頻率帶寬的控制輸入頻譜，在實施例中 與比較例為相同程度，沒有產生激勵高次模的信息漏失。
圖8表示滑叉前端的加速度的波形，從時刻0.2到0.4弱的稍微 平坦的區間為使升降臺以微速上升的區間。在物品支承部接觸了物品 之後，在實施例中在正規化時刻0.5之前振動大致被抑制。與此相反 在比較例中，振動持續到時刻1左右為止。因此，在正規化時間中例 如可縮短0.5左右的理貨時間，並可縮短循環時間。
圖9表示滑叉前端的加速度的頻譜，可知，抑制在正規化頻率中 0.15左右的1次模下的振動，並且在高次模下的振動也與比較例同樣 地被抑制，沒有產生信息漏失。因此可知可減小由於理貨時的振動而 使液晶基板受到的力和振幅。
在實施例中可得到以下效果。
1) 可以在比較例的1/2左右的時間內抑制滑叉的振動。
2) 可使升降臺向正確的位置上升。
3) 伴隨這些，可縮短理貨的時間。
4) 可減輕在理貨時施加於物品的力。
5) 由於可減小理貨時的物品的振幅，因此可減小貨架承託部間的上 下間隔。
6) 即使在液晶基板箱等重物的理貨中，也可使升降臺和滑叉等的剛 性較小，並可防止堆垛起重機的大型化。
7) 與從升降電動機通過吊持材、升降臺進行的控制無關，可抑制滑 叉前端的振動。
在實施例中對堆垛起重機的升降臺4進行了說明。如果是在沿導 軌通過吊持材升降的升降臺上搭載有關節臂和滑叉的理貨裝置，則可 不限定於堆垛起重機而同樣地實施。並且，在將滑叉和關節臂搭載在 升降機上地進行理貨的無人運送車、有軌臺車等臺車和移載裝置中，
也可同樣地適用實施例。並且，在通過吊持材從橋式吊車主體吊下、 並通過卡盤來支承物品的升降臺的升降控制中，也可同樣地適用實施 例。該情況下，將滑叉前端的振動與升降臺的橫方向振動置換、將堆 垛起重機中的升降臺的升降直接置換為橋式吊車中的升降臺的升降
即可。作為魯棒控制的例子使用了 H。控制，但是不限於此，也可使 用I^控制或p控制等。並且，濾波器的種類為任意，不限定於卡爾 曼濾波器。
也可在滑叉的前端設置檢測距物品的距離和有無來自物品的負 載的傳感器，可更加正確地推測得出狀態。並且，不限定於用直線標 尺求得升降臺的高度，也可以用讀取升降臺的升降導向用的滾輪的轉 數的編碼器、和雷射距離計等絕對距離傳感器來求得。
另外，對於理貨的全範圍，也可進行反饋了加速度傳感器和升降 臺的高度傳感器的信號的、時間性可變的非定常魯棒控制。在卸貨時 也可進行同樣的非定常魯棒控制。
權利要求
1.一種理貨裝置，通過升降單元使用於支承物品的物品支承部升降，其特徵在於，具備傳感器，對上述物品支承部的振動進行檢測；內部狀態推測單元，用於根據該傳感器的輸出，來推測理貨裝置的內部狀態；控制單元，根據推測的內部狀態控制升降單元，以便在抑制物品支承部的振動的同時使物品支承部上升，該控制單元，以在物品支承部接觸物品之後到物品支承部的上升結束為止的時間段中的初期提高對物品支承部的減振的控制增益，後期提高對物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使對減振的控制增益與對高度位置的控制增益之間的比例時間上可變。
2. 如權利要求l所述的理貨裝置，其特徵在於，設置有臂，其在水平方向自由進退，前端為上述物品支承部，基 部安裝在通過上述升降單元自由升降的基座上， 上述臂從比物品低的位置開始上升， 在臂接觸物品之前通過前饋控制來控制升降單元， 在臂接觸物品之後由上述控制單元進行控制。
3. 如權利要求2所述的理貨裝置，其特徵在於， 設置有用於求取上述臂基部的高度位置的傳感器， 上述控制單元根據臂基部的高度位置和臂前端的振動，來推測臂和基座的內部狀態，並通過升降單元控制基座的升降。
4. 如權利要求3所述的理貨裝置，其特徵在於， 上述升降單元具備對基座的升降進行導向的支柱、吊持基座的吊持材、和將吊持材向垂直方向輸送的升降電動機。
5. 如權利要求l所述的理貨裝置，其特徵在於， 上述內部狀態推測單元具備 濾波器，用於根據上述傳感器的輸出與基於上述內部狀態的推測 值的偏差，來使內部狀態變化；第一運算單元，用於將上述內部狀態本身換算為該內部狀態的變化；第二運算單元，用於將向升降單元的控制輸入換算為上述內部狀 態的變化；.更新單元，用於將上述濾波器和上述各運算單元得出的內部狀態 的變化相加並進行積分，來更新上述內部狀態。
6. 如權利要求5所述的理貨裝置，其特徵在於， 上述控制單元通過非定常魯棒控制來控制上述升降單元。
7. —種理貨裝置的控制方法，通過升降單元使用於支承物品的 物品支承部升降，其特徵在於，設置有檢測上述物品支承部的振動的傳感器， 根據該傳感器的輸出，推測理貨裝置的內部狀態， 以在物品支承部接觸物品之後到物品支承部的上升結束為止的 時間段中的初期提高對物品支承部的減振的控制增益提高，後期提高 對物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使對減振的控制增益與 對高度位置的控制增益的比例時間上可變，並且以根據推測出的內部 狀態對物品支承部進行抑制振動的同時使其上升的方式控制升降單 元。
全文摘要
一種理貨裝置，計測滑叉的前端加速度和升降臺的高度位置，並使包括升降臺、滑叉和配重的系統的狀態量為X。使對滑叉的前端加速度和升降臺的位置的推測值為y，並使來自這些計測值的誤差為(r-y)，使卡爾曼濾波器為L，使控制輸入為U，使矩陣為A、B、C、D，時變的增益向量為K，通過dX/dt＝AX+BU+L(r-y)；y＝CX+DU；u＝KX，來推測X、y。時變的增益K，在初期增大向滑叉的減振的權重、在後期增大向升降臺的位置的權重。可減小理貨時的滑叉的振動。
文檔編號G02F1/13GK101112932SQ20071013863
公開日2008年1月30日 申請日期2007年7月24日 優先權日2006年7月24日
發明者吉田和夫, 村上武 申請人:學校法人慶應義塾;村田機械株式會社