空間書籤的製作方法
2023-05-28 06:02:16
空間書籤的製作方法
【專利摘要】提供了一種用於創建空間書籤的方法，設備和計算機可讀介質。一種方法包括在近端(102)執行動作，使得空間方位參數(119)被存儲於計算機可讀存儲器(112)中，該空間方位參數與由視頻攝像平臺(110)在遠端(104)採集的實時視頻圖片相對應，該視頻攝像平臺具有可控制的LOS。在近端執行操作，以給計算機(108)指派被顯示在屏幕(114)上的圖片(116)，其中該圖片表示之前被採集的實時視頻圖像，從而使得該計算機從該計算機可讀存儲器中取回該空間方位參數，並且，執行操作，使得該計算機沿著LOS對準該視頻攝像平臺，其中，該視頻攝像平臺採集實時視頻圖像，該實時視頻圖像在屏幕上被接收用於在近端顯示。
【專利說明】空間書籤
【技術領域】
[0001]本發明通常涉及視頻會議控制應用，並且更具體地涉及用於指揮視頻攝像平臺來沿著被選擇的貓準線(lines-of-sight)對準的方法。
【背景技術】
[0002]視頻會議允許處於遠離會議室的虛擬參與者來觀看實時的會議視頻圖像。然而，這些虛擬參與者通常無法控制其接收的實時視頻圖像。例如，虛擬參與者一般不能指揮在遠端的視頻攝像頭沿著特定的貓準線(ling of sight)對準,來在攝像頭的視場(field-of-view)之內對位特定的物體或人。
[0003]儘管為視頻攝像頭提供更寬的視場可提供在特定幀內採集更多會議室的方式，但總會有比視頻攝像頭所支持的更寬的視野。像這樣，有可能會議室中的至少一些元素在實時視頻圖像中不是持續可見的。而且，廣角鏡頭可引入圖像失真，可使實時視頻圖像中的某些元素不清楚，除非被軟體糾正，這要求額外的計算資源。
[0004]在可替代的方案中，視頻攝像頭可根據檢測會議室內的語音或對象的運動或聲音，自動地被對準。這些方案通常要求控制器來沿著所選擇的瞄準線對準視頻攝像頭。然而，此類控制器一般位於和視頻攝像頭以及運動/聲音來源頭相同的地點(例如，會議室內或附近)，並且通常對虛擬參與者來說是不可接入的。
【發明內容】
[0005]用於創建和使用空間書籤的方法，設備和計算機可讀介質被提出。在一個實施例中，提供了用於根據空間書籤從近端控制位於遠端的視頻攝像平臺的視野的方法。與在遠端的視頻攝像平臺通信的在近端的用戶可通過選擇屏幕上呈現的代表遠端的對象或人的圖像，沿著與空間書籤有關的瞄準線(ling-0f-sight，LOS)對準視頻攝像平臺(例如，朝向保存的興趣位置)。
[0006]根據一個實施例，在近端執行操作，使得空間方位參數被存儲於計算機可讀存儲器中，該空間方位參數與由視頻攝像平臺在遠端採集的實時視頻圖像相對應，其中，該視頻攝像平臺具有可控制的L0S。在近端執行操作，以給計算機指派被顯示在屏幕上的圖像，其中該圖像代表該實時視頻圖像，從而使得該計算機從該計算機可讀存儲器中取回該空間方位參數，並且執行操作，使得該計算機沿著LOS對準該視頻攝像平臺，其中，該視頻攝像平臺採集實時視頻圖像，該實時視頻圖像在屏幕上被接收用於在近端顯示。該空間方位參數可包括平移(pan)坐標和傾斜(tilt)坐標中的至少一個。
[0007]根據一個實施例，視頻攝像平臺可與在遠端的機器人裝置通信，並且，執行使得計算機沿著瞄準線對準該視頻攝像平臺的操作，使機器人裝置基於由該視頻攝像平臺採集的實時視頻圖像執行操作。視頻攝像平臺也可與計算機應用通信，其中，執行使計算機沿著被選擇的LOS對準該視頻攝像平臺的操作，使得該計算機應用基於被該視頻攝像平臺採集的實時視頻圖像執行操作。[0008]根據一個實施例，根據在遠端被檢測到的傳感器信號或者用戶選擇的掃描標準中的一個來自動地確定該空間方位參數。
[0009]根據一個實施例，使得指示空間方位參數的信息被存儲於計算機可讀存儲器中，並且使得指示空間方位參數的信息被傳輸，其中，該指示空間方位參數的信息使得視頻攝像平臺沿著LOS來對準。
[0010]根據一個實施例，根據用戶選擇，存儲指示空間方位參數的信息的索引，並將該索引與記錄對應的空間方位參數的指令一起傳輸。根據被選擇的圖像的指派，將與空間方位參數對應的索引傳輸至遠端。
[0011]根據一個實施例，根據用戶選擇，存儲在近端的空間方位參數，並根據被選擇的圖像的指派，將空間方位參數傳輸至遠端。也可從近端傳輸用於沿著LOS對準該視頻攝像平臺的控制信號。
[0012]根據一個實施例，在遠端被視頻攝像平臺採集的實時視頻圖像被顯示在近端，其中，該視頻攝像平臺具有可控制的L0S。顯示實時視頻圖像時，在各自視野選擇時間，一個或多個用戶生成的輸入被接收。響應於各自的用戶生成的輸入，在各個視野選擇時間獲得的視頻攝像平臺的空間方位參數被存儲。代表實時視頻圖像的圖像在每個視野選擇時間被顯示，並且響應於指派被選擇的圖像之一的至少一個用戶生成的輸入，視頻攝像平臺可自動地沿著與該空間方位參數對應的LOS被對準。
[0013]通過參照以下詳細描述及附圖，本發明的這些以及其他優點對於本領域技術人員將是明顯的。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1是根據一個實施例的用於創建和使用空間書籤的網絡覆蓋的計算系統的示意圖；
[0015]圖2是根據一個實施例的用戶界面屏的示意圖；
[0016]圖3A示出根據一個實施例的在遠端會議會話的視頻攝像平臺；
[0017]圖3B示出根據一個實施例的在遠端會議會話的攝像頭視角的視場；
[0018]圖3C示出根據一個實施例的在遠端會議會話的另一個視頻攝像平臺；
[0019]圖3D示出根據一個實施例的在遠端會議會話的另一個攝像頭視角的視場；
[0020]圖3E示出根據一個實施例的在遠端會議會話的另一個視頻攝像平臺；
[0021]圖4是根據一個實施例的用於創建和使用與遠端視頻攝像平臺的實時視頻圖像有關的空間書籤的過程的流程圖；
[0022]圖5是說明根據一個實施例的被自動創建的空間書籤的示意圖；以及
[0023]圖6是用於在網絡覆蓋的計算平臺內創建和使用空間書籤的示例性計算機的一個高級方框圖。
【具體實施方式】
[0024]視頻攝像平臺能被用於在兩個彼此遠離(即，不在一個瞄準線內)的位置之間建立虛擬會議(即，視頻會議)。像這樣，在第一位置(近端)的虛擬會議參與者，能夠觀看在第二位置(遠端)進行的會議的實時視頻圖像。實施例在此允許在近端的用戶(例如，虛擬會議參與者)觀看由在遠端的視頻攝像平臺所生成的實時視頻圖像，並基於該實時視頻圖像建立空間(即，物理空間)書籤。
[0025]空間書籤(在此也稱為書籤)可用於標記並回憶物理空間的區域，比如在實時視頻圖像的視場中呈現的物理空間區域。書籤可基於坐標系統被定義，比如，依據笛卡爾坐標(Cartesian coordinates)或依據平移(pan)坐標(與垂直軸的旋轉對應)以及傾斜(tilt)坐標(與水平軸的旋轉對應)。例如，平移和傾斜(P，t)坐標對可代表參照固定的視頻攝像平臺的原位置的平移和傾斜角度。像這樣，書籤可包含空間方位參數，比如參照平移和傾斜坐標對，以及其他視頻攝像平臺控制數據(例如，聚焦，變焦，光線設置等)。書籤可被傳輸來指揮視頻攝像平臺沿著與該書籤的空間方位參數(例如，pan和tilt坐標對)對應的瞄準線對準。而且，該視頻攝像平臺可另外基於該書籤的控制數據被指揮。像這樣，在近端的用戶可執行操作，使得在遠端的視頻攝像平臺沿著特定的瞄準線(LOS)對準。因此，創建書籤可克服要局部地或手動地基於特定的興趣區域對準視頻攝像平臺的需求。
[0026]物理空間的區域(空間位置)，從視頻攝像平臺的視角看，包括可被保存為書籤的會議室內的參與者和興趣對象。例如，一些坐在桌子周圍的會議參與者和其他興趣對象，比如投影屏幕和白板。由會議室內(在遠端)的視頻攝像平臺所生成的實時視頻圖像可被呈現在近端的屏幕上。在一個實施例中，這些實時視頻圖像可作為一個或多個靜態圖像或作為短運動視頻剪輯被呈現在屏幕上，顯示將在實時視頻圖像中被看到的內容的近似。在另一實施例中，代表位於實時視頻圖像的視野內的參與者或興趣對象的一個或多個圖標可在屏幕上被生成並被呈現。根據展示，實時視頻圖像，靜態圖像和圖標的每一個可被用戶選擇，以創建書籤，該書籤可被記錄並被用於自動地沿著與該書籤的空間方位參數(例如，平移和傾斜坐標對)對應的LOS對準視頻攝像平臺。
[0027]圖1是根據一個實施例的用於創建和使用空間書籤的網絡化的計算系統的示意圖。系統100定義了近端102和遠端104。近端102定義了處於相距遠端104—段物理距離的位置(例如，不在遠端104的瞄準線內的位置，比如不同的會議室，城市或國家)。例如，遠端104可以是經由網絡106被傳輸到近端102的直播會議的地點。
[0028]網絡106可是公用網絡(例如，網際網路)，專用網絡(例如，企業內部網)或公共及專有網絡的組合。像這樣，網絡106的一個或多個互相連接的部件可包括公用網絡部件(例如，公用數據中心)以及專用網絡部件(例如，企業數據中心)。例如，網絡106可包含一個或多個互相連接的數據節點，後端部件以及計算機終端，比如計算機終端108。
[0029]系統100進一步包括可支持可控平移/傾斜運動和/或移動性的視頻攝像平臺110(例如，平移/傾斜平臺)。例如，視頻攝像平臺可包括常規的平移/傾斜視頻攝像頭，連接到網絡的視頻攝像頭，安裝在移動機器人平臺上的視頻攝像頭，等等。像這樣，視頻攝像平臺可被理解為包括用於各種應用的視頻攝像頭和電路的任何組合。而且，雖然視頻攝像平臺的實現是示例性的，應注意的是，其他與視頻或固定幀攝像頭有關的裝置，機器人和計算機應用同樣適合於實現各種實施例。
[0030]計算機終端108，與計算機可讀存儲器112結合，可被配置來執行控制器程序，以允許在近端的用戶基於從在遠端的視頻攝像平臺110接收的圖像創建空間書籤。例如，在近端的顯示屏114可被配置來呈現從視頻攝像平臺110接收的用於選擇的實時視頻圖像116(或者，可替代地，代表實時視頻圖像的靜態圖像或圖標)。根據用戶對實時視頻圖像116的選擇，構成空間方位參數119(例如，提到的圖像116的平移和傾斜坐標對)以及，可選地，額外數據120(例如，與圖像116有關的控制數據，比如焦距設置，孔徑設置等。)以及圖像116的表示(I』)121(例如，縮略圖)的書籤118，可被本地存儲於存儲器112或為了存儲，比如在計算存儲節點122中，而經由網絡106被傳輸。根據書籤118的存儲，計算機終端108，與計算機可讀存儲器112(或計算存儲節點122)結合，可被配置來執行控制器程序以取回該書籤118並有效地允許在近端102的用戶來沿著與書籤118的空間方位參數119對應的LOS自動地對準視頻攝像平臺110。
[0031]圖2是根據一個實施例的用戶界面屏的示意圖。計算機終端108，連同計算機可讀存儲器112，可被配置來執行在顯示器114上的用於控制在遠端104的視頻攝像平臺110的圖形用戶界面應用(Graphical user Interface Application,GUI) 200。在一個實施例中，⑶1200允許在近端102的用戶來創建空間書籤。例如，⑶1200可顯示遠端104的實時視頻圖像202 (例如，有椅子204，顯示監視器206等的會議室)以及，可選地，近端102的顯示(例如，畫中畫顯示208)。⑶1200可在各自的視野選擇時間接收一個或多個用戶生成的輸入(即，當特定視場的實時視頻圖像被顯示的時候)。響應於在各個視野選擇時間獲得的各自的用戶生成的輸入，包括一個或多個空間方位參數119並可選地包括額外數據120的一個或多個空間書籤可被創建然後被記錄(例如，通過計算機終端108，連同計算機可讀存儲器112)。表示被設為書籤的實時視頻圖像的圖像210或表示位於被設為書籤的實時視頻圖像視野內的參與者或興趣對象的圖標212可接著被顯示，並且，響應於指派被選擇的圖像210或圖標212之一的至少一個用戶生成的輸入，視頻攝像平臺可自動地沿著與被選擇的圖像210或圖標212表示的被設為書籤的實時視頻圖像的空間方位參數119對應的LOS被對準。
[0032]在一個實施例中，⑶1200可包括用於組織多個圖像210或圖標212的邊窗顯示區域214。像這樣，用戶可通過點擊或觸碰(例如，經由計算機滑鼠或觸敏接口 )在邊窗顯示區域214內的圖像210或圖標212，或者通過使用被攝像頭識別的手勢選擇圖像210或圖標212，來選擇表示被設為書籤的實時視頻圖像的圖像210或圖標212。同樣地，用戶可通過點擊或觸碰圖像顯示區域內的圖標212來選擇覆蓋實時視頻圖像202的圖標212。在一個實施例中，用戶也可選擇用新的圖像來重寫圖像。
[0033]在一個實施例中，根據用戶選擇到視頻攝像平臺110的傳輸，視頻攝像平臺110可自動地沿著由被選擇的圖像210或圖標212表示的被設為書籤的實時視頻圖像的空間方位參數119對應的LOS被對準。例如，在近端102，遠端104或在別處(例如，在網絡106內)的計算機，可傳輸被設為書籤的實時視頻圖像的空間方位參數119並可選地傳輸控制信號120到視頻攝像平臺110。基於接收該空間方位參數119和該控制信號120，視頻攝像平臺110被指揮來沿著與空間方位參數119對應的LOS對準。來自視頻攝像平臺110的實時圖像接著可在⑶1200內被接收用於顯示。
[0034]可替代地，被配置為基於動作，聲音，壓力，視覺或其他參數敏感的傳感器可被用於自動地創建空間書籤。例如，可為會議室中的一個或多個椅子配備被配置來檢測佔用的壓力(即，力量)傳感器。當被佔用時，被配備傳感器的椅子可檢測並自動地指揮視頻攝像平臺Iio來沿著被佔用的椅子的方向的瞄準線對準。實時視頻圖像接著可被轉播到GUI200用於顯示，並且指派被選擇的實時視頻圖像中的一個用於創建空間書籤的用戶生成的輸入可被接收。在一個實施例中，除了實時視頻圖像，⑶1200可呈現遠端104的虛擬地圖216。虛擬地圖216可以是包括實時視頻圖像中顯示的物理空間的示意圖，其中突出顯示的椅子218可指示實時視頻圖像內的椅子被佔用。根據虛擬地圖信息，空間書籤接著可自動地或手動地被創建。像這樣，當一個人站起來並移到不同的椅子坐下，一個新的方位被感受到，並且在遠端的視頻攝像平臺可被配置來沿著基於新的方位的LOS對準。在會議室環境中，所有被佔用的椅子可被感受到並自動地被呈現來被配置為空間書籤。這些空間書籤可接著在視頻會議會話的期間被自動地更新，比如當一些人起身並離開房間或者新的人進入到房間就坐時。例如，基於被自動更新的空間書籤，視頻攝像平臺110可被指揮來僅面向被佔用的椅子。
[0035]圖3A至3E是示出根據一個實施例的在遠端會議會話的視頻攝像平臺和攝像頭視角的視場的示意圖。例如，圖3A示出在遠端的包括視頻攝像平臺302的會議室300，連接到網絡的用戶可通過該視頻攝像平臺302觀看會議會話。房間300內，一個或多個參與者，例如參與者A304和參與者B306，可坐在視頻攝像平臺302的第一瞄準線308內。視頻攝像平臺302可經由⑶1200被可控地調整來沿著瞄準線對準，以生成包含視場308的實時視頻圖像。例如，視場308可相當於被設為書籤的包含參與者A304的實時視頻圖像的空間方位參數119。視場308的視頻攝像平臺視角在圖3B中被示出。
[0036]同樣地，如圖3C中所示，視頻攝像平臺302可被可控地調整來沿著第二瞄準線對準，以生成包含視場310的實時視頻圖像。例如，視場310可相當於被設為書籤的包含參與者B306的實時視頻圖像的空間方位參數119。視場310的視頻攝像平臺視角在圖3D中被示出。圖3A和3C的參與者在視頻攝像平臺302的視場內，而圖3E示出參與者在視場內不可見的實例。例如，當視頻攝像平臺302沿著瞄準線被對準，以生成包含視場312的實時視頻圖像時，該視場不足夠寬，來在幀中看到參與者A302和參與者B306。像這樣，用戶可利用基於圖3B和3D中示出的攝像頭視角創建的空間書籤，來自動地從一邊到一邊的搖動視頻攝像平臺302來看到每個參與者，比如在對話過程期間。
[0037]圖4是根據一個實施例的用於創建和使用與遠端視頻攝像平臺的實時視頻圖像有關的空間書籤的過程的流程圖。在400，在近端執行操作，使得空間方位參數被存儲於計算機可讀存儲器中，該空間方位參數與由視頻攝像平臺在遠端採集的實時視頻圖像相對應，其中，該視頻攝像平臺具有可控制的L0S。例如，包括空間方位參數以及可選地包括一個或多個控制信號的空間書籤可被創建並存儲。該空間方位參數可以是平移和傾斜坐標對。
[0038]在一個實施例中，可根據用戶選擇的掃描標準自動地確定空間方位參數。例如，計算機終端108可被配置來傳輸控制信號到視頻攝像平臺110，以掃描指定的移動的角度範圍並在已掃描的移動的角度範圍內創建指定數量的空間書籤。如圖5中所示，經由GUI200的用戶可指定運動500的用於掃描的角度範圍(例如，180度的平移或傾斜角度)以及在移動500的角度範圍內的多個分割502至508，以自動地創建空間書籤。例如，被指定的移動的角度範圍以及分割的數量可被傳輸到在遠端的視頻攝像平臺110，用於自動創建。.[0039]在402，在近端執行操作，以給計算機指派被顯示在屏幕上的圖像，其中該圖像對應於空間方位參數，從而使得該計算機從該計算機可讀存儲器中取回該空間方位參數。例如，在GUI200的用戶可點擊或觸碰設為書籤的實時視頻圖像(根據在400的操作被創建)來給計算機終端108指派圖像。[0040]在404，執行操作，使得該計算機沿著與空間方位參數對應的LOS對準該視頻攝像平臺，其中，在406，該視頻攝像平臺採集實時視頻圖像，該實時視頻圖像可在屏幕上被接收用於在近端顯示。而且，用戶可選擇被設為書籤的圖像或圖標來沿著LOS對準遠端視頻攝像平臺，或者可手動地調節一個或多個被設為書籤的圖像的空間方位參數。例如，用戶可基於從視頻攝像平臺接收的用於在近端顯示的實時視頻圖像，調節被設為書籤的實時視頻圖像的空間方位參數。
[0041]或者，視頻攝像頭可與在遠端的移動機器人裝置通信，並且，在404執行使得該計算機沿著LOS對準該視頻攝像頭的操作，可使得該移動機器人裝置基於被採集的視場來執行操作。在另一示例中，視頻攝像頭可與計算機應用通信，其中，在404執行使得該計算機沿著LOS對準該視頻攝像頭的操作，使該計算機應用基於被採集的視場來執行操作。
[0042]空間方位參數可被存儲在與視頻攝像平臺有關的近端和遠端的任何組合中。例如，可使得指示空間方位參數的信息被存儲在與位於遠端的視頻攝像平臺有關的在近端的計算機可讀存儲器中。根據用戶選擇，使得指示空間方位參數的信息被傳輸，其中，該指示空間方位參數的信息使得視頻攝像頭沿著LOS對準。
[0043]在另一示例中，根據用戶選擇，在近端存儲指示空間方位參數的信息的索引，並將該索引與記錄對應的空間方位參數的指令一起傳輸到遠端(例如，視頻攝像平臺的位置)。例如，可根據與空間方位參數對應的被設為書籤的圖像的指派來傳輸該索引。
[0044]而在另一示例中，根據用戶的選擇，空間方位參數可被存儲在近端，並且，根據被設為書籤的圖像的指派，空間方位參數可被傳輸至遠端。在一個實施例中，用於沿著LOS對準視頻攝像平臺的控制信號可與空間方位參數一起從近端被傳輸(例如，可從近端傳輸空間書籤)。
[0045]在各種實施例中，在此所描述的方法步驟，包括圖4中的方法步驟，可按照不同於所描述或展示的特定順序的順序被執行。在其他實施例中，可提供其他步驟，或者從所描述的方法中省略一些步驟。
[0046]除了前述示例，在此的實施例也可在其他應用中被使用。例如，空間書籤可在機器人應用中被使用，比如指揮移動遠程視在(tele-presence)機器人來返回到特定的物理空間。機器人可導航到某位置，比如辦公室內的地點，並為該位置創建空間書籤。該空間書籤接著可被存儲並被呈現給用戶，這樣，根據用戶選擇，機器人被指揮從一個不同的位置返回到被設為書籤的位置。
[0047]在此所描述的系統，設備，方法可使用數字電路實現，或使用一個或多個使用熟知的計算機處理器，存儲單元，存儲裝置，計算機軟體，和其他組件的計算機實現。通常地，計算機包括用於執行指令的處理器以及一個或多個用於存儲指令和數據的存儲器。計算機也可包括，或被耦合至，一個或多個大容量存儲裝置，比如一個或多個磁碟，內部硬碟和可移動磁碟，磁光碟，光碟，等。
[0048]在此所描述的系統，設備，方法可使用在客戶端-伺服器關係中工作的計算機實現。通常地，在這樣的系統中，客戶端計算機位於遠離伺服器計算機的位置並經由網絡進行交互。該客戶端-伺服器關係可在各自的客戶端和伺服器計算機上運行的電腦程式被定乂和控制。
[0049]在此描述的系統，設備和方法，可被使用在基於網絡的雲計算系統內。這樣的基於網絡的雲計算系統中，伺服器或連接到網絡的另一個處理器與一個或多個客戶端計算機經由網絡進行通信。例如，客戶端計算機可經由屬於或在客戶端計算機上工作的網絡瀏覽器應用，與伺服器進行通信。客戶端計算機可在伺服器上存儲數據並經由網絡訪問該數據。客戶端計算機可經由網絡傳輸用於數據的請求或用於在線服務的請求到伺服器。伺服器可執行被請求的服務並向(多個)客戶端計算機提供數據。伺服器也可傳輸適用於使客戶端計算機執行所指定的功能的數據，例如，執行計算以在屏幕上顯示指定的數據等。例如，伺服器可傳輸適用於使客戶端計算機執行在此所描述的方法的一個或多個步驟的請求，包括一個或多個圖4中的步驟。在此所描述的方法的某些步驟，包括一個或多個圖4中的步驟，可被伺服器或者在基於網絡的雲計算系統中的另一處理器執行。在此所描述的方法的某些步驟，包括一個或多個圖4中的步驟，可被在基於網絡的雲計算系統中的客戶端計算機執行。在此所描述的方法的步驟，包括一個或多個圖4中的步驟，可被在基於網絡的雲計算系統中的伺服器和/或客戶端計算機，以任何組合形式執行。
[0050]在此描述的系統，設備和方法，可使用有形地嵌入在信息載體中的電腦程式產品實現，例如，非臨時的機器可讀的存儲裝置中，用於被可編程的處理器執行；並且在此所描述的方法步驟，包括圖4中的一個或多個步驟，可使用可被這樣的處理器執行的一個或多個電腦程式來被實現。電腦程式是計算機中的一組可被直接地或間接地使用來執行某項活動或帶來某項的結果的電腦程式指令。電腦程式可用任何程式語言的形式被編寫，包括編譯的或解釋性語言，並且可用任何形式被部署，包括作為獨立的程序或作為模塊，組件，子例程，或其他適合用於計算環境中的單元。
[0051]圖6中示出一個高級的可用來實現在此所描述的系統，裝置和方法的示例性計算機的方框圖。計算機600包括可操作地耦合至數據存儲裝置602和存儲器603的處理器601。處理器601通過執行定義這種操作的電腦程式指令來控制計算機600的整體運行。電腦程式指令可被存儲在數據存儲裝置602，或其他計算機可讀介質，並在期望執行電腦程式指令時被加載到存儲器603。因此，圖4的方法步驟可被存儲在存儲器603和/或數據存儲裝置602的電腦程式指令定義，並被執行電腦程式指令的處理器601控制。例如，電腦程式指令可作為由本領域的技術人員編程的計算機可執行代碼被實現，來執行由圖4的方法步驟定義的算法。因此，通過執行電腦程式指令，處理器601執行由圖4的方法步驟定義的算法。計算機600還包括用於通過網絡與其他裝置通信的一個或多個網絡接口 604。計算機600還包括實現與計算機600的用戶交互的一個或多個輸入/輸出裝置605 (例如，顯示器，鍵盤，滑鼠，音箱，按鈕，等)。
[0052]處理器601可包括一般以及特殊用途的微處理器，而且可能是計算機600的單處理器或多處理器中的一個。例如，處理器601可包括一個或多個中央處理單元(CPU)。處理器601，數據存儲裝置602，和/或存儲器603可包括，被補充，或被合併在一個或多個特定應用集成電路(application-specific integrated circuits,ASIC)和/或一個或多個現場可編程門陣列(field programmable gate arrays, FPGA)中。
[0053]數據存儲裝置602和存儲器603各自包括有形的非臨時性的計算機可讀存儲介質。數據存儲裝置602，存儲器603，可各自包括高速隨機存取存儲器，比如動態隨機存取存儲器(dynamic random access memory, DRAM),靜態隨機存取存儲器(staticrandom access memory, SRAM),雙數據速率同步動態隨機存取存儲器(double data ratesynchronous dynamic random access memory, DDR RAM),或其他隨機存取固態存儲裝置，並且可包括非易失性存儲器，比如一個或多個磁碟存儲裝置，比如內部硬碟和可移動磁碟，磁光碟存儲裝置，光存儲裝置，快閃記憶體裝置，半導體存儲器裝置，比如可擦可編程只讀存儲器(erasable programmable read-only memory, EPROM),電可擦可編程只讀存儲器(electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM),光碟只讀存儲器(compact disc read-only memory, CD-ROM),數字多功能光碟只讀存儲器(digitalversatile disc read-only memory, DVD-ROM)磁碟,或其他非易失性固態存儲裝置。
[0054]輸入/輸出設備605可包括外部設備，比如印表機，掃描儀，顯示屏，等。例如，輸入/輸出設備605可包括顯示設備，比如陰極射線管(cathode ray tube, CRT),用於向用戶顯示信息的液晶顯示(liquid crystal display, IXD)顯示器或投影機,鍵盤,和指向裝置，比如滑鼠，軌跡球或包含處理圖像的攝像機，用戶可通過其提供輸入到電腦600。
[0055]任何或所有在此所討論的系統和設備可使用諸如計算機600的計算機被實現。
[0056]本領域技術人員會認識到一個實際的計算機或計算機系統的實現也可包含其他結構並可包含其他組件，並且圖6是出於說明性目的的一些這樣的電腦部件的高級的表達。
[0057]以上詳細描述應被理解為在各方面中是說明性和示例性的，而不是限制性的，並且本發明在此公開的範圍不會根據該詳細描述來確定，而是根據如基於專利法所允許的全部寬度被解釋的權利要求。將被理解的是，在此所描述的和所示出的實施例僅說明本發明的原理，並且本領域技術人員可在不背離本發明的範圍和精神的情況下，實現各種改進。本領域技術人員可在不背離本發明的範圍和精神的情況下，實現各種其它特徵的組合。
【權利要求】
1.一種方法，包括: 在近端執行操作，使得空間方位參數被存儲於計算機可讀存儲器中，該空間方位參數與由視頻攝像平臺在遠端採集的實時視頻圖像相對應，該視頻攝像平臺具有可控制的LOS ； 在近端執行操作，以給計算機指派被顯示在屏幕上的圖像，其中該圖像代表該實時視頻圖像，從而使得該計算機從該計算機可讀存儲器中取回該空間方位參數；並且 執行操作，使得該計算機沿著與空間方位參數對應的LOS對準該視頻攝像平臺，其中，該視頻攝像平臺採集實時視頻圖像，該實時視頻圖像在屏幕上被接收用於在近端顯示。
2.根據權利要求1的方法，其中，該視頻攝像平臺與在遠端的機器人裝置通信，並且，其中，執行使得計算機沿著LOS對準該視頻攝像平臺的操作，使機器人裝置基於由該視頻攝像平臺沿著LOS採集的實時視頻圖像執行操作。
3.根據權利要求1的方法，其中，該視頻攝像平臺與計算機應用通信，並且，其中，執行使該計算機沿著LOS對準視頻攝像平臺的操作，以使得計算機應用基於由該視頻攝像平臺沿著LOS採集的實時視頻圖像執行操作。
4.根據權利要求1的方法，其中，空間方位參數包括平移坐標和傾斜坐標中的至少一個。
5.根據權利要求1的方法，進一步包括，根據在遠端被檢測到的傳感器信號或者用戶選擇的掃描標準中的一個來自動地確定該空間方位參數。
6.根據權利要求1的方法，其中，該圖像為計算機顯示圖標和該視頻攝像平臺的實時視頻圖像的表示中的一個。
7.根據權利要求1的方法，進一步包括以下之一: -使得指示空間方位參數的信息被存儲於計算機可讀存儲器中； -使得指示空間方位參數的信息被傳輸，其中，該指示空間方位參數的信息使得視頻攝像平臺沿著與空間方位參數對應的LOS來對準。
8.根據權利要求1的方法，進一步包括: -根據用戶選擇，存儲指示空間方位參數的信息的索引，並將該索引與存儲該空間方位參數的指令一起傳輸；以及 -根據圖像指派，將與空間方位參數對應的索引傳輸至遠端。
9.根據權利要求1的方法，進一步包括: 根據用戶選擇，存儲在近端的空間方位參數，以及 根據該圖像的指派，將空間方位參數傳輸至遠端。
10.根據權利要求1的方法，進一步包括，從近端傳輸用於沿著LOS對準該視頻攝像平臺的控制信號。
【文檔編號】H04N7/14GK103988497SQ201280060445
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2012年11月26日 優先權日:2011年12月6日
【發明者】愛德華·L·薩特, 霍克·M·杜 申請人:阿爾卡特朗訊