一種用於雙y型無刷直流電動舵機的控制方法和驅動裝置的製作方法

2023-06-21 15:44:06 3

專利名稱：一種用於雙y型無刷直流電動舵機的控制方法和驅動裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於雙Y型無刷直流電動舵機的控制方法和驅動裝置。
背景技術：
無刷直流電動舵機具有體積小、控制精度高的特點，在飛行器舵機系統中得到了廣泛的應用。目前，舵機餘度控制系統發展迅速，目前的成果有:公開號為CN101799689A的專利《雙餘度舵機控制器》採用雙餘度設計，但僅對功率驅動電路進行了雙餘度設計，出力電機仍為單餘度電機，其系統可靠性有待提高；公開號為CN202632110U的專利《一種雙餘度舵機系統》也採用雙餘度設計，但是，其更側重對系統的故障診斷與隔離，對於電機控制方法，依然採用經典的PID控制，控制精度不高。

發明內容
為了克服現有技術的不足，本發明以冗餘無刷直流電機為控制對象，提供了一種滑模均流控制策略，解決了兩套繞組力紛爭問題，提高控制精度。本發明解決其技術問題所採用的技術方案過程如下:第一步，控制器分別採集電機轉速ωρ電機繞組I電流反饋信號I1及電機繞組2電流反饋信號i2，轉至第二步。第二步，經速度觀測器:
權利要求
1.一種用於雙Y型無刷直流電動舵機的控制方法，其特徵在於包括下述步驟: 第一步，控制器分別採集電機轉速ωρ電機繞組I電流反饋信號I1及電機繞組2電流反饋信號i2 ; 第二步，經速度觀測器:
2.一種利用權利要求1所述方法用於雙Y型無刷直流電動舵機的驅動裝置，包括舵機驅動控制器、雙Y型繞組無刷直流電機、傳動齒輪組和受控舵面部分，其特徵在於:舵機驅動控制器接收舵面位置給定信號以及舵面位置反饋信號，經過上述控制方法解算，驅動雙Y型繞組無刷直流電機工作，力矩通過傳動齒輪組施加在受控舵面，使受控舵面按照給定的舵面位置信號進行動作。
3.根據權利要求2所述的用於雙Y型無刷直流電動舵機的驅動裝置，其特徵在於:所述的舵機驅動控制器包括控制器DSP單元、數字隔離電路單元、驅動電路單元、主功率電路單元、電流採集電路單元、速度信號採集單元、位置傳感器、位置給定信號調理電路單元、位置反饋信號調理電路單元和RS-422通信單元，舵面位置給定信號和舵面位置反饋信號分別經過位置給定信號調理電路單元和位置反饋信號調理電路單元輸入控制器DSP單元，進行模數轉換，控制器DSP單元接收到舵面位置指令後，通過滑模控制算法，輸出驅動信號，驅動信號經數字隔離電路單元和驅動電路單元，驅動主功率電路，控制雙Y型繞組無刷直流電機工作；雙Y型繞組無刷直流電機的母線電流經電流採集電路單元採樣，實現電流環閉環控制；速度信號採集單元採集電機的當前轉速，反饋回控制器DSP單元，用以實現轉速的閉環控制；與齒輪組相連的位置傳感器實時反饋舵面的當前位置，傳給控制器DSP單元，完成舵面位置閉環 控制；舵面位置實際測量值經RS-422通信單元傳給上位機進行監測。
全文摘要
本發明提供了一種用於雙Y型無刷直流電動舵機的控制方法和驅動裝置，舵機驅動控制器接收舵面位置給定信號以及舵面位置反饋信號，經過滑模控制方法解算，驅動雙Y型繞組無刷直流電機工作，力矩通過傳動齒輪組施加在受控舵面，使受控舵面按照給定的舵面位置信號進行動作。本發明提出了一種滑模均流控制策略，平衡電機兩套繞組電流，解決力紛爭問題，同時提高舵系統的可靠性。
文檔編號B64C13/50GK103213673SQ20131016341
公開日2013年7月24日 申請日期2013年5月6日 優先權日2013年5月6日
發明者林輝, 戴志勇, 齊蓉, 孫欣欣, 郭皓 申請人:西北工業大學