智能優化的安全行車控制方法和裝置與流程
2023-06-23 09:04:56
本公開一般涉及安全技術領域，具體涉及行車安全領域，尤其涉及一種智能優化的安全行車控制方法和裝置。
背景技術：
目前的行車安全領域，已經能夠做到當車輛前方很近的距離有障礙物(如行人、欄杆、牆等)自動提醒(如通過語音)提醒司機，讓司機控制車速。但是，是否能夠將車速控制下來不至於撞上障礙物，還要依賴司機的反應迅速性和駕駛技術。如果雖然語音播報前方有障礙物，需要減速或剎車，司機操作不熟練，手忙腳亂，無法很快減速或剎車，甚至誤加踩油門而加速，則仍然會造成交通事故。
因此，需要一種即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物的安全行車控制的方案。
技術實現要素：
鑑於現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物的安全行車控制的方案。
第一方面，本申請實施例提供了一種智能優化的安全行車控制方法，所述方法包括：獲取車輛行駛的速度；獲取前方障礙物與車輛的距離；確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓練的自學習模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學習模型是事先用多個樣本訓練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號；基於輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。
第二方面，本申請實施例提供了一種智能優化的安全行車控制裝置，所述裝置包括：速度獲取單元，用於獲取車輛行駛的速度；距離獲取單元，用於獲取前方障礙物與車輛的距離；速度檔位和距離檔位確定單元，用於確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；輸入單元，用於將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓練的自學習模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學習模型是事先用多個樣本訓練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；發動機油門信號確定單元，用於基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號；輔助剎車確定單元，用於基於輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。
第三方面，本申請實施例提供了一種設備，包括處理器、存儲器和顯示器；所述存儲器包含可由所述處理器執行的指令以使得所述處理器執行：獲取車輛行駛的速度；獲取前方障礙物與車輛的距離；確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓練的自學習模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學習模型是事先用多個樣本訓練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號；基於輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。
第四方面，本申請實施例提供了一種機器可讀介質，包含電腦程式，所述電腦程式包括用於執行以下的程序代碼：獲取車輛行駛的速度；獲取前方障礙物與車輛的距離；確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓練的自學習模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學習模型是事先用多個樣本訓練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號；基於輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。
本發明實施例基於車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，通過自學習模型，確定最大允許油門值和輔助剎車信號。當傳遞給發動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由於不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號，這個傳遞給發動機的油門信號可能由於所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。另外，當車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，即使司機根本沒有踩油門，仍有撞上障礙物的可能。本發明實施例還基於確定出的輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。這樣，當車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，根據車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，確定的輔助剎車信號會指示向輔助剎車電機發送剎車指令並指示剎車度，這樣，就可以自動按照指示的剎車度進行剎車，減少撞上障礙物的危險。另外，本發明實施例基於車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離確定最大允許油門值和輔助剎車信號是根據自學習模型進行的，自學習模型又是根據多個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本訓練出的，使得得到的最大允許油門值和輔助剎車信號更客觀，不容易出現交通事故，增加行車智能安全性。即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物。
附圖說明
通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特徵、目的和優點將會變得更明顯：
圖1示出了其中可以應用本申請實施例的車輛的示例性系統架構；
圖2示出了根據本申請一個實施例的智能優化的安全行車控制方法的示例性流程圖；
圖3示出了根據本申請一個實施例的智能優化的安全行車控制裝置的示例性結構框圖；
圖4示出了適於用來實現本申請實施例的車輛終端的結構示意圖。
具體實施方式
下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用於解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便於描述，附圖中僅示出了與發明相關的部分。
需要說明的是，在不衝突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本申請。
請參考圖1，其示出了其中可以應用本申請實施例的車輛的示例性系統架構。如圖1所述，車輛包括：速度傳感器102、距離傳感器103、智能優化的安全行車控制裝置101、發動機104、輔助剎車電機105、報警設備106。
速度傳感器102用來感測車輛行駛的速度。
距離傳感器103安裝於車輛前部，用來感測前方障礙物與車輛的距離。障礙物是車輛前面出現的、如果不注意行駛速度可能會撞上的人或物體，例如行人、電線桿、其它車輛等。距離傳感器103可以在車輛前部安裝多個，例如三個，分別安裝在車輛前部左、中、右，分別感測與前方障礙物的距離。當多個距離傳感器103同時感測到同一物體與車輛的距離時，取感測到的最近的一個距離作為最後上報給智能優化的安全行車控制裝置101的前方障礙物與車輛的距離。多個距離傳感器103帶來的好處是，可以更加客觀地探測前方障礙物與車輛的真實距離，避免車輛左前方、右前方、正前方同樣與車輛前部的垂直距離處出現一個障礙物時，被僅一個距離傳感器103會認為距離不同，影響後續安全控制的實施。
智能優化的安全行車控制裝置101是本發明實施例的主要部分，是本發明實施例的一種智能優化的安全行車控制方法的執行主體。其利用事先預置其中的軟體程序，執行本發明實施例的一種智能優化的安全行車控制方法。
發動機104提供車輛行駛的動力。它接收智能優化的安全行車控制裝置101傳遞過來的油門信號，基於油門信號給車輛行駛提供能量。
輔助剎車電機105提供車輛剎車所需的制動力。當車輛行駛時，向輔助剎車電機105發送剎車指令，輔助剎車電機105能夠按照剎車指令產生制動力，迫使車輛剎車。
報警設備106按照智能優化的安全行車控制裝置101發送的報警指令產生行車安全方便的報警，如「前方如障礙物，請減速剎車」、「停車、停車」。
如背景技術中提到的，目前的行車安全領域，已經能夠做到當車輛前方很近的距離有障礙物(如行人、欄杆、牆等)自動提醒(如通過語音)提醒司機，讓司機控制車速。但是，是否能夠將車速控制下來不至於撞上障礙物，還要依賴司機的反應迅速性和駕駛技術。如果雖然語音播報前方有障礙物，需要減速或剎車，司機操作不熟練，手忙腳亂，無法很快減速或剎車，甚至誤加踩油門而加速，則仍然會造成交通事故。因此，需要一種即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物的安全行車控制的方案。
本發明實施例基於車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，通過自學習模型，確定最大允許油門值和輔助剎車信號。當傳遞給發動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由於不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號，這個傳遞給發動機的油門信號可能由於所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。另外，當車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，即使司機根本沒有踩油門，仍有撞上障礙物的可能。本發明實施例還基於確定出的輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。這樣，當車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，根據車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，確定的輔助剎車信號會指示向輔助剎車電機發送剎車指令並指示剎車度，這樣，就可以自動按照指示的剎車度進行剎車，減少撞上障礙物的危險。另外，本發明實施例基於車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離確定最大允許油門值和輔助剎車信號是根據自學習模型進行的，自學習模型又是根據多個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本訓練出的，使得得到的最大允許油門值和輔助剎車信號更客觀，不容易出現交通事故，增加行車智能安全性。即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物。
參考圖2，其示出了根據本申請一個實施例的智能優化的安全行車控制方法的示例性流程圖。
如圖2所示，在步驟210中，獲取車輛行駛的速度。
如上所述，速度傳感器102感測車輛行駛的速度，將其傳遞給智能優化的安全行車控制裝置101，智能優化的安全行車控制裝置101就獲取了車輛行駛的速度。
在步驟220中，獲取前方障礙物與車輛的距離。
如上所述，距離傳感器103感測前方障礙物與車輛的距離，將其傳遞給智能優化的安全行車控制裝置101，智能優化的安全行車控制裝置101就獲取了前方障礙物與車輛的距離。
在步驟230中，確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位。
速度檔位代表車輛行駛的速度所屬的事先設置的區間。例如，事先設置50km/h以上是一個區間，20km/h-50km/h是一個區間，20km/h以下是一個區間，則共有3個速度檔位。這些區間的設置可以根據本領域技術人員的經驗。在同一區間內的速度下，對司機發現障礙物的應急處理能力表現出相似的要求。經實踐，以上的50km/h以上、20km/h-50km/h、20km/h以下是根據實踐一種比較好的設置速度檔位的方式。
距離檔位代表前方障礙物與車輛的距離所屬的事先設置的區間。例如，事先設置15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是7個事先設置的距離檔位。一般來說，對於30m之外的障礙物，可以認為對車輛行駛沒有實質性影響，因而可以忽略。這些區間的設置可以根據本領域技術人員的經驗。在同一距離區間內的障礙物，對司機躲避其的應急處理能力表現出相似的要求。經實踐，以上的15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是根據實踐一種比較好的設置距離檔位的方式。
在步驟240中，將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓練的自學習模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號。
最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值。輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。剎車度是剎車的程度，它反映了為了輔助剎車而產生的制動力的大小。
所述自學習模型是事先用多個(優選是大量)樣本訓練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號。在優選實施例中，所述多個樣本確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本。確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本的好處是，使在速度檔位和距離檔位的每種組合下，自學習模型都能根據多個(優選是大量)樣本來學習，避免學習單一樣本由於單一樣本不具有典型性造成的偏差。
例如，在前面速度檔位有3個、距離檔位有7個例子中，速度檔位和距離檔位的排列組合有21種。對於每種排列組合，又可以取100種具體車輛速度、和前方障礙物與車輛的具體距離的具體組合。在每個具體組合下，測量最大允許油門值，並確定輔助剎車信號。例如「50km/h以上」速度檔位和「1m-2m」距離檔位這種組合，其中一個具體組合是速度為60km/h，前方障礙物與車輛距離為1.5m。此時，需要在速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m這個具體組合下，測量最大允許油門值，並確定輔助剎車信號，得到一個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本。對於每種排列組合，就有100個樣本。對於全部21種排列組合，就有2100個樣本。自學習模型就可以從這2100個樣本中學習速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下最大允許油門值、和確定的輔助剎車信號四者的關係，從而在下次輸入速度檔位和距離檔位時輸出後兩者。
在一個具體速度和具體距離的組合下，測量最大允許油門值和確定輔助剎車信號從而形成樣本的方法可以是：事先讓司機以該具體速度去開車，並在前方設置障礙物，當前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機按各種力度踩油門，測量出每次司機踩油門時的油門值，判斷哪一次的油門值是在不撞到障礙物的情況下產生的最大的一個油門值，記錄下來，即為最大允許油門值。儘量設置軟性障礙物，使得車輛即使撞上障礙物也不會出事故。同時，在司機按各種力度踩油門的同時，還讓司機說出此時踩油門是否有無濟於事、需要輔助剎車幫助其不撞上障礙物的感覺，並且如果需要輔助剎車，是需要一點點輔助剎車的感覺、還是中等輔助剎車的感覺、還是完全輔助剎車的感覺。可以預先設置剎車度有三個等級：20％、50％、100％。需要一點點輔助剎車的感覺對應著剎車度20％，中等輔助剎車的感覺對應著剎車度50％，完全輔助剎車的感覺對應著剎車度100％。
在步驟250中，基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。
如上所述，當傳遞給發動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由於不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號，這個傳遞給發動機的油門信號可能由於所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。
基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號的一個簡單的做法就是：如果接收的油門信號(即司機踩油門造成的油門信號)大於所述最大允許油門值，很有可能是由於司機駕駛不熟練，看到障礙物，應踩剎車，卻誤踩油門，獲知司機根本沒有看到障礙物而照常踩油門行駛，由於最大允許油門值是安全的，不會導致撞上障礙物，因此，可以直接將所述最大允許油門值作為傳遞給發動機的油門信號。如果接收的油門信號不大於所述最大允許油門值，則將接收的油門信號正常傳遞給發動機。
在一個實施例中，步驟250包括：判斷接收的油門信號是否大於所述最大允許油門值的預定百分比；如果接收的油門信號大於所述最大允許油門值的預定百分比，將所述最大允許油門值的預定百分比作為傳遞給發動機的油門信號；如果接收的油門信號不大於所述最大允許油門值的預定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發動機的油門信號。
這種實施例與上述簡單做法的區別在於：它設置了一個油門值冗餘量。它不是將接收的油門信號與最大允許油門值比較，而是與所述最大允許油門值的預定百分比(例如80％)比較。如果接收的油門信號大於所述最大允許油門值的預定百分比，將所述最大允許油門值的預定百分比作為傳遞給發動機的油門信號。如果接收的油門信號不大於所述最大允許油門值的預定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發動機的油門信號。這是因為，將接收的油門信號與最大允許油門值比較，如果接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但與最大允許油門值比較接近，還是有一定危險性的。例如，在採集樣本時，前方障礙物可能是不動的，還實際上，前方障礙物可能是運動的，尤其是與車輛相向運動時，接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但由於前方障礙物向著車輛有一個運動速度，仍然有發生事故的危險。因此，將接收的油門信號與所述最大允許油門值的預定百分比(例如80％)比較，留出所述最大允許油門值(1-預定百分比)的冗餘量。如果接收的油門信號大於所述最大允許油門值的預定百分比，將所述最大允許油門值的預定百分比作為傳遞給發動機的油門信號。這樣，可以控制車輛行駛更安全，更不容易發生交通事故。
優選地，所述預定百分比為80％。這是經過大量實踐，確定出的在前方障礙物有一個相向的運動速度時也不容易發生交通事故的一個百分比。
在步驟260中，基於輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。
如上所述，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。是否需要輔助剎車，決定了是否向輔助剎車電機發送剎車指令。輔助剎車信號指示的輔助剎車的剎車度，即向輔助剎車電機發送的剎車指令中的剎車度。
在一個實施例中，步驟260包括：如果輔助剎車信號指示不需要輔助剎車，不向輔助剎車電機發送剎車指令；如果輔助剎車信號指示需要輔助剎車，向輔助剎車電機發送剎車指令，所述剎車指令中的剎車度是輔助剎車信號指示的剎車度。
輔助剎車電機接收到剎車指令後，能夠根據其中的剎車度進行剎車。
在一個實施例中，所述自學習模型還輸出報警狀態指示信號，其中所述報警狀態指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內容。
在一個實施例中，報警內容可以有四種：在前方有障礙物，但車輛的行駛速度不容易撞上障礙物時，報警內容為「前方有障礙物，請注意」；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不減速有可能會撞上障礙物時，報警內容為「前方有障礙物，請注意減速行車」；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不剎車很快會撞上障礙物時，報警內容為「注意停車」；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不緊急剎車出事故的危險很大時，報警內容為「停車，停車」。
在該實施例中，所述多個樣本的每個樣本還包括在速度檔位和距離檔位的組合下確定的報警狀態指示信號。
也就是說，訓練自學習模型的樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號、報警狀態指示信號。
在確定一個樣本時，當選取一個具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離(例如，選定速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m)後，確定該具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離下的報警狀態指示信號的一個做法是：事先讓司機以該具體速度去開車，並在前方設置障礙物，當前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機感受現場的危急程度，問其是否希望看到或聽到報警，如希望，希望看到的是「前方有障礙物，請注意」、「前方有障礙物，請注意減速行車」、「注意停車」、「停車，停車」中的哪一種報警內容。
在該實施例中，所述方法還包括：基於自學習模型輸出的報警狀態指示信號，確定是否向報警設備發送報警指令以及報警指令中的報警內容。
由於報警狀態指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內容，根據是否報警就可以確定是否向報警設備發送報警指令，根據報警指令中的報警內容就可以確定報警指令中的報警內容。
這種實施例的好處在於，不僅通過控制傳遞給發動機的油門信號來控制不至於將緊急情況下司機駕駛不熟練導致在油門上多踩或誤踩的量傳遞給發動機、以及通過輔助剎車信號在一些緊急情況下輔助剎車，還能主動向司機顯示或播報前方障礙物的情況，讓司機主動注意，即一方面從車輛方面自動進行控制，另一方面讓司機也儘量做得更好，兩方面一起減少交通事故的出現。
在一個實施例中，所述報警設備包括揚聲器和/或顯示器，其中，所述揚聲器播放所述報警內容，所述顯示器顯示所述報警內容。揚聲器和顯示器綜合運用的好處是，給司機聲、色多方面的刺激，提高行車安全性。
另外，為了在一些司機發現前面距車輛不遠處有障礙物後手忙腳亂同時踩剎車和油門的情況下不發生交通事故，一個好的解決方案是：如果司機同時踩剎車和油門，則忽略司機踩的油門，讓車剎住，減少交通事故。因此，在一個實施例中，步驟250還基於是否接收到剎車信號。
在一個實施例中，步驟250包括：如果接收到剎車信號，確定傳遞給發動機的油門信號為0；如果未接收到剎車信號，基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。
應當注意，儘管在附圖中以特定順序描述了本發明方法的操作，但是，這並非要求或者暗示必須按照該特定順序來執行這些操作，或是必須執行全部所示的操作才能實現期望的結果。相反，流程圖中描繪的步驟可以改變執行順序。附加地或備選地，可以省略某些步驟，將多個步驟合併為一個步驟執行，和/或將一個步驟分解為多個步驟執行。
進一步參考圖3，其示出了根據本申請一個實施例的智能優化的安全行車控制裝置300的示例性結構框圖。
如圖3所示，智能優化的安全行車控制裝置300包括速度獲取單元310、距離獲取單元320、速度檔位和距離檔位確定單元330、輸入單元340、發動機油門信號確定單元350、輔助剎車確定單元360。
速度獲取單元310獲取車輛行駛的速度。
如上所述，速度傳感器102感測車輛行駛的速度，將其傳遞給智能優化的安全行車控制裝置101，智能優化的安全行車控制裝置101就獲取了車輛行駛的速度。
距離獲取單元320獲取前方障礙物與車輛的距離。
如上所述，距離傳感器103感測前方障礙物與車輛的距離，將其傳遞給智能優化的安全行車控制裝置101，智能優化的安全行車控制裝置101就獲取了前方障礙物與車輛的距離。
速度檔位和距離檔位確定單元330確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位。
速度檔位代表車輛行駛的速度所屬的事先設置的區間。例如，事先設置50km/h以上是一個區間，20km/h-50km/h是一個區間，20km/h以下是一個區間，則共有3個速度檔位。這些區間的設置可以根據本領域技術人員的經驗。在同一區間內的速度下，對司機發現障礙物的應急處理能力表現出相似的要求。經實踐，以上的50km/h以上、20km/h-50km/h、20km/h以下是根據實踐一種比較好的設置速度檔位的方式。
距離檔位代表前方障礙物與車輛的距離所屬的事先設置的區間。例如，事先設置15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是7個事先設置的距離檔位。一般來說，對於30m之外的障礙物，可以認為對車輛行駛沒有實質性影響，因而可以忽略。這些區間的設置可以根據本領域技術人員的經驗。在同一距離區間內的障礙物，對司機躲避其的應急處理能力表現出相似的要求。經實踐，以上的15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是根據實踐一種比較好的設置距離檔位的方式。
輸入單元340將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓練的自學習模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號。
最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值。輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。剎車度是剎車的程度，它反映了為了輔助剎車而產生的制動力的大小。
所述自學習模型是事先用多個(優選是大量)樣本訓練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號。在優選實施例中，所述多個樣本確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本。確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本的好處是，使在速度檔位和距離檔位的每種組合下，自學習模型都能根據多個(優選是大量)樣本來學習，避免學習單一樣本由於單一樣本不具有典型性造成的偏差。
例如，在前面速度檔位有3個、距離檔位有7個例子中，速度檔位和距離檔位的排列組合有21種。對於每種排列組合，又可以取100種具體車輛速度、和前方障礙物與車輛的具體距離的具體組合。在每個具體組合下，測量最大允許油門值，並確定輔助剎車信號。例如「50km/h以上」速度檔位和「1m-2m」距離檔位這種組合，其中一個具體組合是速度為60km/h，前方障礙物與車輛距離為1.5m。此時，需要在速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m這個具體組合下，測量最大允許油門值，並確定輔助剎車信號，得到一個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本。對於每種排列組合，就有100個樣本。對於全部21種排列組合，就有2100個樣本。自學習模型就可以從這2100個樣本中學習速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下最大允許油門值、和確定的輔助剎車信號四者的關係，從而在下次輸入速度檔位和距離檔位時輸出後兩者。
在一個具體速度和具體距離的組合下，測量最大允許油門值和確定輔助剎車信號從而形成樣本的方法可以是：事先讓司機以該具體速度去開車，並在前方設置障礙物，當前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機按各種力度踩油門，測量出每次司機踩油門時的油門值，判斷哪一次的油門值是在不撞到障礙物的情況下產生的最大的一個油門值，記錄下來，即為最大允許油門值。儘量設置軟性障礙物，使得車輛即使撞上障礙物也不會出事故。同時，在司機按各種力度踩油門的同時，還讓司機說出此時踩油門是否有無濟於事、需要輔助剎車幫助其不撞上障礙物的感覺，並且如果需要輔助剎車，是需要一點點輔助剎車的感覺、還是中等輔助剎車的感覺、還是完全輔助剎車的感覺。可以預先設置剎車度有三個等級：20％、50％、100％。需要一點點輔助剎車的感覺對應著剎車度20％，中等輔助剎車的感覺對應著剎車度50％，完全輔助剎車的感覺對應著剎車度100％。
發動機油門信號確定單元350基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。
如上所述，當傳遞給發動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由於不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發動機，而是基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號，這個傳遞給發動機的油門信號可能由於所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。
基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號的一個簡單的做法就是：如果接收的油門信號(即司機踩油門造成的油門信號)大於所述最大允許油門值，很有可能是由於司機駕駛不熟練，看到障礙物，應踩剎車，卻誤踩油門，獲知司機根本沒有看到障礙物而照常踩油門行駛，由於最大允許油門值是安全的，不會導致撞上障礙物，因此，可以直接將所述最大允許油門值作為傳遞給發動機的油門信號。如果接收的油門信號不大於所述最大允許油門值，則將接收的油門信號正常傳遞給發動機。
在一個實施例中，發動機油門信號確定單元340進一步用於：判斷接收的油門信號是否大於所述最大允許油門值的預定百分比；如果接收的油門信號大於所述最大允許油門值的預定百分比，將所述最大允許油門值的預定百分比作為傳遞給發動機的油門信號；如果接收的油門信號不大於所述最大允許油門值的預定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發動機的油門信號。
這種實施例與上述簡單做法的區別在於：它設置了一個油門值冗餘量。它不是將接收的油門信號與最大允許油門值比較，而是與所述最大允許油門值的預定百分比(例如80％)比較。如果接收的油門信號大於所述最大允許油門值的預定百分比，將所述最大允許油門值的預定百分比作為傳遞給發動機的油門信號。如果接收的油門信號不大於所述最大允許油門值的預定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發動機的油門信號。這是因為，將接收的油門信號與最大允許油門值比較，如果接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但與最大允許油門值比較接近，還是有一定危險性的。例如，在採集樣本時，前方障礙物可能是不動的，還實際上，前方障礙物可能是運動的，尤其是與車輛相向運動時，接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但由於前方障礙物向著車輛有一個運動速度，仍然有發生事故的危險。因此，將接收的油門信號與所述最大允許油門值的預定百分比(例如80％)比較，留出所述最大允許油門值(1-預定百分比)的冗餘量。如果接收的油門信號大於所述最大允許油門值的預定百分比，將所述最大允許油門值的預定百分比作為傳遞給發動機的油門信號。這樣，可以控制車輛行駛更安全，更不容易發生交通事故。
優選地，所述預定百分比為80％。這是經過大量實踐，確定出的在前方障礙物有一個相向的運動速度時也不容易發生交通事故的一個百分比。
輔助剎車確定單元360基於輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發送剎車指令及剎車指令中的剎車度。
如上所述，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。是否需要輔助剎車，決定了是否向輔助剎車電機發送剎車指令。輔助剎車信號指示的輔助剎車的剎車度，即向輔助剎車電機發送的剎車指令中的剎車度。
在一個實施例中，輔助剎車確定單元360進一步用於：如果輔助剎車信號指示不需要輔助剎車，不向輔助剎車電機發送剎車指令；如果輔助剎車信號指示需要輔助剎車，向輔助剎車電機發送剎車指令，所述剎車指令中的剎車度是輔助剎車信號指示的剎車度。
輔助剎車電機接收到剎車指令後，能夠根據其中的剎車度進行剎車。
在一個實施例中，所述自學習模型還輸出報警狀態指示信號，其中所述報警狀態指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內容。
在一個實施例中，報警內容可以有四種：在前方有障礙物，但車輛的行駛速度不容易撞上障礙物時，報警內容為「前方有障礙物，請注意」；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不減速有可能會撞上障礙物時，報警內容為「前方有障礙物，請注意減速行車」；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不剎車很快會撞上障礙物時，報警內容為「注意停車」；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不緊急剎車出事故的危險很大時，報警內容為「停車，停車」。
在該實施例中，所述多個樣本的每個樣本還包括在速度檔位和距離檔位的組合下確定的報警狀態指示信號。
也就是說，訓練自學習模型的樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號、報警狀態指示信號。
在確定一個樣本時，當選取一個具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離(例如，選定速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m)後，確定該具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離下的報警狀態指示信號的一個做法是：事先讓司機以該具體速度去開車，並在前方設置障礙物，當前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機感受現場的危急程度，問其是否希望看到或聽到報警，如希望，希望看到的是「前方有障礙物，請注意」、「前方有障礙物，請注意減速行車」、「注意停車」、「停車，停車」中的哪一種報警內容。
在該實施例中，所述裝置還包括：報警確定單元，用於基於自學習模型輸出的報警狀態指示信號，確定是否向報警設備發送報警指令以及報警指令中的報警內容。
由於報警狀態指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內容，根據是否報警就可以確定是否向報警設備發送報警指令，根據報警指令中的報警內容就可以確定報警指令中的報警內容。
這種實施例的好處在於，不僅通過控制傳遞給發動機的油門信號來控制不至於將緊急情況下司機駕駛不熟練導致在油門上多踩或誤踩的量傳遞給發動機、以及通過輔助剎車信號在一些緊急情況下輔助剎車，還能主動向司機顯示或播報前方障礙物的情況，讓司機主動注意，即一方面從車輛方面自動進行控制，另一方面讓司機也儘量做得更好，兩方面一起減少交通事故的出現。
在一個實施例中，所述報警設備包括揚聲器和/或顯示器，其中，所述揚聲器播放所述報警內容，所述顯示器顯示所述報警內容。揚聲器和顯示器綜合運用的好處是，給司機聲、色多方面的刺激，提高行車安全性。
另外，為了在一些司機發現前面距車輛不遠處有障礙物後手忙腳亂同時踩剎車和油門的情況下不發生交通事故，一個好的解決方案是：如果司機同時踩剎車和油門，則忽略司機踩的油門，讓車剎住，減少交通事故。因此，在一個實施例中，所述發動機油門信號確定單元350還基於是否接收到剎車信號確定傳遞給發動機的油門信號。
在一個實施例中，發動機油門信號確定單元350進一步用於：如果接收到剎車信號，確定傳遞給發動機的油門信號為0；如果未接收到剎車信號，基於接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發動機的油門信號。
下面參考圖4，其示出了適於用來實現本申請實施例的計算機系統400的結構示意圖。
如圖4所示，計算機系統400包括中央處理單元(cpu)401，其可以根據存儲在只讀存儲器(rom)402中的程序或者從存儲部分408加載到隨機訪問存儲器(ram)403中的程序而執行各種適當的動作和處理。在ram403中，還存儲有系統400操作所需的各種程序和數據。cpu401、rom402以及ram403通過總線404彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口405也連接至總線404。
以下部件連接至i/o接口405：包括鍵盤、滑鼠等的輸入部分406；包括諸如陰極射線管(crt)、液晶顯示器(lcd)等以及揚聲器等的輸出部分407；包括硬碟等的存儲部分408；以及包括諸如lan卡、數據機等的網絡接口卡的通信部分409。通信部分409經由諸如網際網路的網絡執行通信處理。驅動器410也根據需要連接至i/o接口405。可拆卸介質411，諸如磁碟、光碟、磁光碟、半導體存儲器等等，根據需要安裝在驅動器410上，以便於從其上讀出的電腦程式根據需要被安裝入存儲部分408。
特別地，根據本公開的實施例，上文參考圖2描述的過程可以被實現為計算機軟體程序。例如，本公開的實施例包括一種電腦程式產品，其包括有形地包含在機器可讀介質上的電腦程式，所述電腦程式包含用於執行圖2的方法的程序代碼。
在這樣的實施例中，該電腦程式可以通過通信部分409從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質411被安裝。
附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本發明各種實施例的系統、方法和電腦程式產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標註的功能也可以以不同於附圖中所標註的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與計算機指令的組合來實現。
描述於本申請實施例中所涉及到的單元或模塊可以通過軟體的方式實現，也可以通過硬體的方式來實現。所描述的單元或模塊也可以設置在處理器中。這些單元或模塊的名稱在某種情況下並不構成對該單元或模塊本身的限定。
作為另一方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質可以是上述實施例中所述裝置中所包含的計算機可讀存儲介質；也可以是單獨存在，未裝配入設備中的計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質存儲有一個或者一個以上程序，所述程序被一個或者一個以上的處理器用來執行描述於本申請的公式輸入方法。
以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明範圍，並不限於上述技術特徵的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特徵或其等同特徵進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特徵與本申請中公開的(但不限於)具有類似功能的技術特徵進行互相替換而形成的技術方案。