多關節機器人的纜線處理結構的製作方法
2023-06-28 23:28:51
多關節機器人的纜線處理結構的製作方法
【專利摘要】本發明提供一種多關節機器人的纜線處理結構，其能夠避免機器人大型化或複雜化，同時適當地配設馬達驅動用纜線。第一～第六馬達驅動用纜線內至少第一～第三馬達驅動用纜線引導至僅設置於迴轉體、第一臂及第二臂中的至少一個上的纜線引出口。被引導至纜線引出口的馬達驅動用纜線作為被扎束了的纜線束或者分別地引出至機器人外部，連接於與機器人分離配置的機器人控制裝置。
【專利說明】多關節機器人的纜線處理結構
【技術領域】
[0001]本發明涉及用於驅動多關節機器人各軸的馬達用的馬達驅動用纜線處理結構。
【背景技術】
[0002]在使用多關節機器人進行焊接作業、噴塗作業或物品的處理作業等時，需要將用於供給各個作業所需要的機構或動力等的導線管或配管等配設於該機器人或其周圍。例如在日本特開平08-174223號公報中記載了如下的結構:使用支撐於基臺的大致水平的支持杆所吊設的彈性部件，懸掛通過帶部件連結於導線管纜線的支持件。
[0003]另外,在日本特開2006-015360號公報中，記載了如下的結構:使用吊設於頂棚的彈簧，彈力地懸掛焊炬纜線。
[0004]在如日本特開平08-174223號公報以及日本特開2006-015360號公報所示那樣的多關節機器人中，一般地如上所述，焊炬纜線等的導線管通過適當的吊設機構懸掛，另一方面，用於向驅動各軸的馬達輸送電力或信號等的馬達驅動用纜線多數從機器人的基臺朝向後部側(與作業側相反的一側)引出(參照後述的圖4)。為此，在設計多關節機器人時，需要考慮馬達驅動用纜線的配設和保持導線管的吊設機構的配置兩方，比較費事。
[0005]另外，馬達驅動用纜線由於需要配線為機器人的迴轉體能夠在規定的角度範圍(通常±180度)迴轉，因此需要設置用於纜線的引導件或保護部將等複雜的處理，成為組裝時或保養時的難點。另外，如圖4所示，存在在以纜線能夠在一定的範圍可動的方式在基臺內部設置空間時導致基臺大型化的問題。
【發明內容】
[0006]本發明的目的在於提供能夠避免機器人大型化或複雜化，同時適當地配設馬達驅動用纜線的纜線處理結構。
[0007]為了實現上述目的，本發明提供一種多關節機器人的纜線處理結構，該多關節機器人具備:基臺；以能夠迴轉地安裝在上述基臺上的迴轉體；相對於上述迴轉體以能夠旋轉或能夠直動的方式地安裝的第一臂；以及相對於上述迴轉體以能夠旋轉或能夠直動的方式結合的第二臂，上述多關節機器人的纜線處理結構的特徵在於，由用於向驅動上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂的各個馬達供給動力的動力纜線和用於與上述的各個馬達進行信號傳遞的信號纜線構成的馬達驅動用纜線，從上述各個馬達引導至僅設置於上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接於控制上述多關節機器人的機器人控制裝置。
[0008]在優選的實施方式中，上述馬達驅動用纜線從上述各個馬達引導至僅設置於上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂中的任意一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接於上述機器人控制裝置。
[0009]在優選的實施方式中，由用於向上述多關節機器人所具有的所有馬達的各個供給動力的動力纜線和用於與上述所有馬達的各個進行信號傳遞的信號纜線構成的馬達驅動用纜線，從上述所有馬達的各個引導至僅設置於上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接於上述機器人控制裝置。
[0010]在優選的實施方式中，提供一種多關節機器人的纜線處理結構，其設置有用於在上述多關節機器人與上述機器人控制裝置之間吊設上述馬達驅動用纜線的吊設部件。
[0011]在優選的實施方式中，在上述馬達與上述機器人控制裝置之間設置有以能夠拆裝上述馬達驅動用纜線的方式構成的中繼部件。
[0012]在優選的實施方式中，設置有覆蓋上述馬達驅動用纜線的上述多關節機器人與上述機器人控制裝置之間的部分的保護部件。
[0013]在優選的實施方式中，上述多關節機器人為電弧焊接機器人、點焊機器人、材料搬運機器人或噴塗機器人。
[0014]本發明的上述或其它的目的、特徵及優點，通過參照附圖對以下的優選實施方式進行說明而更加清楚。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是表示具備本發明第一實施方式的纜線處理結構的多關節機器人的概略結構的圖。
[0016]圖2是表示具備本發明第二實施方式的纜線處理結構的多關節機器人的概略結構的圖。
[0017]圖3a是表示具備本發明第三實施方式的纜線處理結構的多關節機器人的概略結構的圖。
[0018]圖3b是從另外角度觀察圖3a的圖。
[0019]圖4是表示作為與本發明的比較例，在基臺設置內部空間的結構的圖。
[0020]圖5是表示將纜線引出口設置在第二臂上且與圖1不同的位置的例子的圖。
[0021 ]圖6是表示將纜線弓丨出口設置在第二臂上且與圖1、圖5不同的位置的例子的圖。
[0022]圖7是表示將纜線引出口設置在迴轉體上且與圖2不同的位置的例子的圖。
[0023]圖8是表示第一臂及第二臂直動的多關節機器人的例子的圖。
[0024]圖9是表示多關節機器人為電弧焊接機器人時的例子的圖。
[0025]圖10是表示作為圖9的中繼連接器的替代例使用中繼箱的例子的圖。
[0026]圖11是表示對於送絲裝置的配置方式與圖9不同的例子的圖。
[0027]圖12是表示將纜線吊架安裝於第二臂的例子的圖。
[0028]圖13是表示纜線吊架的替代例的圖。
[0029]圖14是表示纜線吊架的其它替代例的圖。
[0030]圖15是表示纜線吊架的其它替代例的圖。
[0031]圖16是表示纜線吊架的其它替代例的圖。
[0032]圖17是表示多關節機器人為材料搬運機器人時的例子的圖。
[0033]圖18是表不多關節機器人為噴塗機器人時的例子的圖。
【具體實施方式】
[0034]圖1是表示具備本發明第一實施方式的纜線處理結構的多關節機器人的概略結構的圖。多關節機器人10具備:基臺12 ;以能夠迴轉的方式連結在上述基臺上的迴轉體14 ;相對於上述迴轉體14以能夠旋轉的方式連結的第一臂16 ;以及相對於第一臂16以能夠旋轉的方式連結的第二臂18。另外在本實施方式中，機器人10作為六軸多關節機器人進行了圖示，具體而言，機器人10還可以具備:相對於第二臂18以能夠迴轉的方式連結的第一手腕要件20 ;相對於第一手腕要件20以能夠迴轉的方式連結的第二手腕要件22 ;以及相對於第二手腕要件22以能夠迴轉的方式連結的第三手腕要件24。
[0035]驅動機器人10的各軸的馬達分別設置於各馬達驅動的構成要件或其附近。在圖示例中，第一?第六馬達26、28、30、32、34及36分別相當於驅動迴轉體14 (第一軸)、第一臂16 (第二軸)、第二臂18 (第三軸)、第一手腕要件20 (第四軸)、第二手腕要件22 (第五軸)以及第三手腕要件24 (第六軸)的馬達。
[0036]在上述各個馬達上，連接有由用於向各馬達供給動力的動力纜線和用於與各馬達進行信號傳遞的信號纜線構成的馬達驅動用纜線。具體而言，第一?第六馬達驅動用纜線38、40、42、44、46及48分別與第一?第六馬達26、28、30、32、34及36連接。
[0037]在上述的第一?第六馬達驅動用纜線內，至少第一?第三馬達驅動用纜線38、40及42 (在圖示例中所有的纜線)被引導至設置於第二臂18的纜線引出口 50。此時，從各馬達至引出口 50，各纜線既可以通過臂或手腕要件等機器人構成要件(機構部)內部，也可以沿該機器人構成要件的外側拉回。這樣，被引導至引出口 50的馬達驅動用纜線，作為扎束的纜線束52或者分別地引出至機器人外部，連接於與機器人10分離配置的機器人控制裝置54。在成為纜線束52的情況下，集中多個(本實施方式中為六個)馬達驅動用纜線插入撓性管等的保護部件內，能夠保護纜線免受與周邊物的摩擦等引起的損失等。
[0038]圖2是表示具備本發明第二實施方式的纜線處理結構的多關節機器人的概略結構的圖。第二實施方式在下述方面與第一實施方式不同，即、引出口不是設置在第二臂18上而是設置在迴轉體14上。即，在第一?第六馬達驅動用纜線內，至少第一?第三馬達驅動用纜線38、40及42 (在圖示例中所有的纜線)被引導至設置於迴轉體14的纜線引出口56。此時，從各馬達至引出口 56，各纜線既可以通過臂或手腕要件等機器人構成要件內部，也可以沿該機器人構成要件的外側拉回。這樣，被引導至引出口 56的馬達驅動用纜線作為扎束的纜線束52或者分別地引出至機器人外部，連接於與機器人10分離配置的機器人控制裝置54。另外，由於第二實施方式的其它結構與第一實施方式相同為宜，因此在對應的構成要件上標註相同的參照符號而省略詳細的說明。
[0039]圖3a及圖3b是表示具備本發明第三實施方式的纜線處理結構的多關節機器人的概略結構的圖。第三實施方式在下述方面與第一及第二實施方式不同，即、引出口不是設置在迴轉體14或第二臂18上而是設置在第一臂16上。即，在第一?第六馬達驅動用纜線內，至少第一?第三馬達驅動用纜線38、40及42 (在圖示例中所有的纜線)被引導至設置於第一臂16的纜線引出口 58。此時，從各馬達至引出口 58，各纜線既可以通過臂或手腕要件等機器人構成要件內部，也可以沿該機器人構成要件的外側拉回。這樣，被引導至引出口58的馬達驅動用纜線作為扎束的纜線束52或者分別地引出至機器人外部，連接於與機器人10分離配置的機器人控制裝置54。另外，由於第三實施方式的其它結構與第一及第二實施方式相同為宜，因此在對應的構成要件上標註相同的參照符號而省略詳細的說明。
[0040]如使用第一?第三實施方式說明的那樣，在本申請發明中，在機器人所具有的各軸驅動用馬達(在圖示例中為六個)中，至少與分別驅動迴轉體14、第一臂16及第二臂18的第一?第三馬達26、28及30分別連接的馬達驅動用纜線38、40及42首先被引導至僅設置於迴轉體14、第一臂16及第二臂18的至少之一上的引出口，從該引出口引出而連接於控制裝置54。另外，在圖示例中雖然引出口均為一個，但也可以在迴轉體14、第一臂16及第二臂18中的任意兩個或三個上設置引出口。即、在本發明中引出口不設置在迴轉體14、第一臂16及第二臂18以外的構成要件上。
[0041]參照圖4所示的比較例說明這種本申請發明的有利的作用效果。在現有的多關節機器人中，例如圖4所示的機器人110那樣採用如下纜線配線，S卩、使基臺112為具有比較大的內部空間113的構造，將來自各馬達的纜線經由迴轉體114及形成於基臺112的中空孔115而臨時引入內部空間113，經由設置於基臺112的引出口 150從內部空間113引出纜線，與未圖示的控制裝置連接。但是，在圖4的結構中，除了迴轉體114或基臺112的構造變複雜外，還存在基臺112大型化的問題。另外，在迴轉體114較大地(例如±180度)迴轉時，為了防止在對纜線施加過度的應力，需要預先詳細地規定在內部空間113內的該纜線的長度或拉回方式。而且，使纜線在內部空間113或中空孔115通過的作業繁雜，纜線的配線或更換花費時間。
[0042]與此相對，在本申請發明中，由於纜線引出口僅設置於迴轉體14、第一臂16及第二臂18中的至少一個，因此不需要將基臺大型化，能夠使機器人整體緊湊化地構成。另外，由於圖4所示的基臺112的內部空間113等的封閉空間內不需要拉回纜線的作業，因此纜線的配線或更換變得容易。而且，通過迴轉體14的迴轉施加於纜線的應力，由於通過使從引出口到控制裝置的纜線具有餘量而能夠吸收，因此也可以在纜線的可動部不設置引導件或保護部件等。
[0043]圖5?圖7是表示本發明的變形例的圖。在圖1的例子中，雖然纜線引出口 50設置在第二臂18的後部(在本說明書中以機器人作業側即第三手腕要件24側為前部)，但既可以如圖5所示將纜線引出口 50設置在第二臂18的側部，或者也可以如圖6所示設置在第二臂18的上部。
[0044]另外，在圖2的例子中，雖然纜線引出口 56設置於迴轉體14的後部，但也可以如圖7所示將纜線引出口 56設置在迴轉體14的上部(或者第一馬達26的上部)。另外，在迴轉體14的迴轉中心設置引出口，若從那裡向上方引出纜線地配線，則由於迴轉體14的迴轉動作作用於纜線的應力通過纜線的扭轉而能夠被吸收。
[0045]這樣引出口的設置位置雖然不限於第一臂及第二臂的後部，但在將控制裝置54設置於機器人10的後部側的情況下，引出口優選設置於第一臂及第二臂任何一個的後部偵U。再者，在圖5?圖7中，從引出口連接於各馬達的馬達驅動用纜線省略圖示。
[0046]圖8是表示第一臂及第二臂為直動軸的情況的例子的圖。圖8所示的多關節機器人10 '，具備:基臺12 ';以能夠迴轉的方式連結在上述基臺12 '上的迴轉體14 ';相對於迴轉體14'以能夠直動的方式連結的第一臂16 ';以及相對於第一臂16'以能夠直動的方式連結的第二臂W。在圖示例中，第一臂W與第二臂W的直動方向大概垂直，但不限於此。另外，纜線引出口 50設置於第一臂16'的後部，在各馬達的馬達驅動用纜線被引導至引出口 50後，從引出口 50作為纜線束52或分別地與控制裝置54連接。這樣，本發明的纜線處理構造也能夠應用於具有直動臂的多關節機器人。[0047]圖9是表示將本發明應用於電弧焊接機器人的例子的圖。具體而言，表示在圖1的多關節機器人10設置送絲裝置60及焊炬62的例子。在圖9的例子中，送絲裝置60裝載於第二臂18的上部，焊炬62安裝於第三手腕要件24。送絲裝置60連接有送絲用導管64，從未圖示的焊絲供給源供給焊接焊絲。送絲裝置60能夠將供給的焊絲輸送給焊炬62。在送絲裝置60上還連接有用於分別向送絲裝置60供給焊接氣體及焊接電源的氣體管66及焊接電源纜線68，並且連接有用於控制送絲裝置60的控制纜線70。另外，在圖9中，在與圖1具有實質同等功能的構成要件上，標註相同的參照符號，省略詳細的說明。
[0048]馬達驅動用纜線的引出口 50設置於第二臂18的後部，從引出口 50引出的纜線束52與連接於送絲裝置60的送絲用導管64、氣體管66、焊接電源纜線68及控制纜線70 —起，能夠集中吊設於纜線吊架72等的吊設部件。纜線吊架72例如是具有設置於機器人10的後方的固定部且向大致鉛垂上方延伸的第一直線狀部分(垂直部分)74和與連接於垂直部分74的頂部而且大致水平地延伸的第二直線狀部分(水平部分)76的大致L字狀的棒狀部件，具有一端連結在水平部分76的前端或其附近的螺旋彈簧等的彈簧78和連結於彈簧78的另一端並且將上述纜線類集中保持的夾緊件等的保持部80。這樣，在機器人為焊接用機器人的情況下，能夠集中焊接所需要的纜線和馬達驅動用纜線進行配線，並且通過吊設於纜線吊架72這樣簡單的處理，能夠獲得防止與周圍幹涉和緩和施加於纜線類等上的應力的理想的效果。
[0049]另外，在圖9的例子中使用了焊炬，但即使在將焊炬置換為點焊噴槍，使多關節機器人為點焊焊接機器人的情況下，本發明也同樣能夠適用。
[0050]另外，如圖9所示，關於馬達驅動用纜線52、焊接電源纜線68及控制纜線70，使用中繼連接器82等的中繼部件能夠容易地分離由虛線81包圍的部分即從送絲裝置60或引出口 50至到達機器人10的設置面的部分(通過纜線吊架72懸浮於空中的部分)和趴在與機器人10的設置面大概同一高度的部分。若這樣地放置，則在由虛線81包圍的部分(一般地容易受損失)纜線類損傷時，能夠容易且在短時間內僅更換該部分。此時，在馬達驅動用纜線從馬達到中繼連接器82直接連接的情況下，更換包括由虛線81包圍的部分的到馬達的纜線。
[0051]再者，在馬達驅動用纜線的從引出口到馬達之間，通過設置增加的中繼部位，從而不需要向臂或手腕要件等機器人構成要件的內部的配線，能夠更容易地更換僅由虛線81包圍的部分。另外，考慮設置中繼部位的成本，也可以將中繼部位僅限定於面向手腕要件的馬達驅動用纜線46及48。另外，用保護罩或螺旋管等的保護部件覆蓋由虛線81包圍的部分對於防止纜線類損失是有效果的。
[0052]圖10是表示中繼部件的其它例子即圖9所示的中繼連接器82的替代例的圖。圖10的替代例與圖9不同方面為，基臺12 "具有朝向機器人後部側大致水平地延伸的延長部分83，在延長部分83上配置中繼箱84，在中繼箱84上以能夠拆裝的方式連結有馬達驅動用纜線52、焊接電源纜線68及控制纜線70。通過這樣的結構，也能夠獲得與圖9的中繼連接器82大概等同的作用效果。
[0053]圖11是表示對於送絲裝置60的配置方式與圖9不同的例子的圖。圖11的替代例與圖9不同的方面為，第二臂18 "構成為在側視圖中為大致L字狀即具有凹部，在該凹部內配置有送絲裝置60，並且，用於從送絲裝置60向焊炬62供給焊絲的焊炬纜線85插通於手腕要件20、22及24內部。本發明也可以應用於圖11那樣的所謂的焊炬纜線內置類型的機器人。
[0054]圖12是表示纜線吊架的替代例的圖。圖12的纜線吊架72a在為構成大致L字的棒狀部件的方面與圖9的纜線吊架72類似，但在構成大致L字的兩個直線狀部件中，第一直線狀部件74a安裝於第二臂18的後部，第二直線狀部件76a從第一直線狀部件74a的一端朝向後部側延伸。在第二直線狀部件76a的前端或其附近連結有螺旋彈簧等的彈簧78，將纜線類集中保持的夾緊件等的保持部80連結於彈簧78另一端這方面與圖9的方式同樣，因此纜線吊架72a的作用效果也與圖9的纜線吊架72大概相同。但是，圖12的纜線吊架72a由於未配置於與機器人主體不同的固定部，因此也包含纜線吊架的機器人的設置範圍與圖9的實施方式相比能夠進一步緊湊。另外在圖12中，纜線吊架72a安裝於第二臂18，但也可以安裝於第一臂或迴轉體。
[0055]圖13?圖16表示纜線吊架的替代例。首先，圖13所示的纜線吊架72b不具備彈簧，保持部件80直接固定於第二直線狀部分76。在具有彈簧78的圖9的纜線吊架72中，包含馬達驅動用纜線52的纜線類雖然能夠相對於纜線吊架72上下位移，但圖13的實施方式相反適合於希望抑制纜線類的可動範圍的情況。
[0056]在圖14所示的纜線吊架72c中，將纜線類繞其長軸能夠迴轉地保持的軸承等的保持部件86安裝於第二直線狀部分76。圖14的實施方式適合於對纜線類施加扭轉可能性高的情況。
[0057]在圖15所示的纜線吊架72d中，保持纜線類的夾緊件等的保持部80連接於環狀部件87，在環狀部件87的內部插通第二直線狀部分76。S卩、環狀部件87能夠相對於第二直線狀部分76移動。圖15的實施方式適合於希望容許纜線類在長度方向移動的情況。
[0058]圖16所示的纜線吊架72e，為將圖9的纜線吊架的彈簧78用彈簧平衡器88置換的結構，在彈簧平衡器88的鋼絲89上連接有保持纜線類的保持部80。圖16的實施方式適合於纜線類的重量比較大的情況。
[0059]圖17是表示將本發明應用於材料搬運機器人的例子的圖，具體而言，表示在具有與圖1的多關節機器人10實質等同的結構的多關節機器人上設置機械手90及電磁閥盒91的例子。在圖17的例子中，機械手90安裝於第三手腕要件24，電磁閥盒91裝載於第二臂18上部。在電磁閥盒91上，連接有未圖示的供給源的氣管及電磁閥纜線等的機械手用配管92，通過電磁閥盒91控制的氣體及信號等輸送給機械手90。纜線引出口 50設置於第二臂18的後部，從引出口 50引出的馬達驅動用纜線52能夠與機械手用配管92 —起拉回。
[0060]圖18是表不將本發明應用於噴塗機器人的例子的圖，具體而言,表不在具有與圖1的多關節機器人10實質等同的構成的多關節機器人上設置噴槍93及配管座94的例子。在圖18的例子中，噴槍93安裝於第三手腕要件24，配管座94裝載於第二臂18上部。配管座94保持未圖示的塗料供給源的塗料供給用管95，塗料供給管從設置於第一手腕要件20的開口部引入內部，通過第二手腕要件22及第三手腕要件24內連結於噴槍93。引出口 50設置於第二臂18的後部，從引出口 50引出的馬達驅動用纜線52能夠與塗料供給用管95一起拉回。另外，對於圖17及圖18的實施方式也顯然能夠應用參照圖9?圖16說明的纜線吊架和中繼連接器或中繼箱等。
[0061]如圖9、圖17以及圖18所示，在將本發明的纜線處理構造應用於各種用途的機器人的情況下，能夠將根據其用途所需要的纜線配管等(焊絲導管、氣管、塗料供給用管等)和從引出口引出的馬達驅動用纜線利用纜線吊架等集中處理，能夠用廉價的方法適當地進行容易變煩雜的繞機器人的纜線類的配線。
[0062]根據本發明，在基臺上不需要設置用於馬達驅動用纜線的空間，能夠使機器人整體緊湊地構成，並且，纜線的安裝或更換作業等變得容易。而且，由於不需要在基臺後方確保用於纜線配設的空間，因此與現有技術相比能夠密集配置多個機器人。
[0063]通過將馬達驅動用纜線的引出口限定為一個，或者除此之外，還通過從引出口引出多關節機器人所具有的所有的馬達驅動用纜線，從而纜線的配線變得更簡單。
[0064]通過設置用於在多關節機器人與機器人控制裝置之間吊設馬達驅動用纜線的吊設部件，從而能夠集中配設機器人所使用的焊絲導管那樣的其它的纜線類和馬達驅動用纜線。
[0065]通過在馬達與機器人控制裝置之間設置以能夠拆裝馬達驅動用纜線的方式構成的中繼部件，從而馬達驅動用纜線在多關節機器人與機器人控制裝置之間受到損傷等時能夠容易地更換該纜線。
【權利要求】
1.一種多關節機器人的纜線處理結構，該多關節機器人具備: 基臺(12)； 以能夠迴轉的方式安裝在上述基臺上的迴轉體(14)； 相對於上述迴轉體以能夠旋轉或能夠直動的方式安裝的第一臂(16);以及 相對於上述第一臂以能夠旋轉或能夠直動的方式結合的第二臂(18)， 上述多關節機器人的纜線處理結構的特徵在於， 由用於向驅動上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂的各個馬達(26、28、30)供給動力的動力纜線和用於與上述各個馬達進行信號傳遞的信號纜線構成的馬達驅動用纜線(38、40、42)，從上述各個馬達引導至僅設置於上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口(50、56、58)，且從該纜線引出口被引出，連接於控制上述多關節機器人的機器人控制裝置(54)。
2.根據權利要求1所述的多關節機器人的纜線處理結構，其特徵在於， 上述馬達驅動用纜線從上述各個馬達引導至僅設置於上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂中的任意一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接於上述機器人控制裝置。
3.根據權利要求1或2所述的多關節機器人的纜線處理結構，其特徵在於， 由用於向上述多關節機器人所具有的所有馬達的各個供給動力的動力纜線和用於與上述所有馬達的各個進行信 號傳遞的信號纜線構成的馬達驅動用纜線，從上述所有馬達的各個引導至僅設置於上述迴轉體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接於上述機器人控制裝置。
4.根據權利要求1~3任意一項中所述的多關節機器人的纜線處理結構，其特徵在於， 設置有用於在上述多關節機器人與上述機器人控制裝置之間吊設上述馬達驅動用纜線的吊設部件(72)。
5.根據權利要求1~4任意一項中所述的多關節機器人的纜線處理結構，其特徵在於， 在上述馬達與上述機器人控制裝置之間設置有以能夠拆裝上述馬達驅動用纜線的方式構成的中繼部件(82)。
6.根據權利要求1~5任意一項中所述的多關節機器人的纜線處理結構，其特徵在於， 設置有覆蓋上述馬達驅動用纜線的上述多關節機器人與上述機器人控制裝置之間的部分的保護部件。
7.根據權利要求1~6任意一項中所述的多關節機器人的纜線處理結構，其特徵在於， 上述多關節機器人為電弧焊接機器人、點焊機器人、材料搬運機器人或噴塗機器人。
【文檔編號】B25J19/00GK103817710SQ201310574630
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年11月15日 優先權日:2012年11月16日
【發明者】巖山貴敏 申請人:發那科株式會社