一種測距方法及終端設備與流程

2023-06-29 12:40:31 1

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種測距方法及終端設備。

背景技術：

測距是無線通信系統中一個非常重要的指標和技術，而測距的原理是利用電磁波在空間以有限速度傳播，比如可以是電磁波在自由空間的傳播速度(光速)，當電磁波通過均勻媒介傳播時，其傳播距離隨相位作線性變化，即若測得電磁波在自由空間的時間就可以得到測距的距離。

目前，測距的方法主要有兩種：側音測距方法和偽碼測距方法，該兩種方法均為單獨實現測距功能的方法。其中，側音測距方法是利用正弦信號經過目標的往返距離所對應的相位變化來進行距離測量的，若所選的諧波數增加，則信號頻譜所佔用的帶寬將增大，其會導致能量分散，很難實現遠距離測量，從而導致測距精度較低；而現有的偽碼測距方法是通過傳輸很長的測距碼，通過捕獲測距碼來計算相位差從而得到測距距離的，但在此方法中，傳輸的測距碼過長，可能會導致目標終端設備的接收端在開始回傳測距碼時，測距碼還未被完全接收，甚至可能需要等待測距碼的完全接收，增加了測距碼的空間延時，使得測距精度較低。

綜上所述，現有技術中存在測距精度較低的技術問題。

技術實現要素：

本發明實施例提供一種測距方法及終端設備，用以解決現有技術中的存在測距精度較低的技術問題。

一方面，本發明實施例提供一種測距方法，應用於終端設備中，該測距方法包括：

確定所述第一終端設備中的第一數據包，將所述第一數據包發送至與所述第一終端設備通信的第二終端設備，並記錄所述第一數據包對應的發送時刻；其中，所述第一數據包中包括所述第一終端設備中的第一用戶數據和測距碼，所述測距碼為用於測定所述第一終端設備與所述第二終端設備之間距離的偽碼；接收所述第二終端設備基於所述第一數據包反饋的第二數據包，所述第二數據包至少包括所述測距碼及第一修正因子；其中，所述第一修正因子為所述第二終端設備基於所述測距碼確定的用於指示所述測距碼在所述第二終端設備中的時延；基於所述第二數據包中的所述測距碼確定第二修正因子，並記錄所述第二修正因子對應的獲取時刻；其中，所述第二修正因子用於指示所述測距碼在所述第一終端設備中的時延；基於所述發送時刻、所述獲取時刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離。

可選的，在確定所述第一終端設備中的第一數據包之前，還包括：確定所述第一終端設備中存在的待發送的第一用戶數據；將所述第一用戶數據與測距碼進行復接，生成所述第一數據包。

可選的，在接收所述第二終端設備基於所述第一數據包反饋的第二數據包之後，還包括：對所述第二數據包進行積分判決，所述積分判決用於獲取所述第二數據包中的所述測距碼；基於所述測距碼計算修正誤差因子，生成與所述測距碼對應的第二修正因子。

可選的，基於所述發送時刻、所述獲取時刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離，包括:基於所述發送時刻和所述獲取時刻，確定所述測距碼經由所述第一終端設備和所述第二終端設備的雙向時間；基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離；其中，所述鏈路時延為所述測距碼經由硬體電路的固定延時。

可選的，基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離，包括：基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延確定所述測距碼的空間時延，所述空間時延為所述測距碼在所述第一終端設備與所述第二終端設備之間空間傳輸的時間；基於所述空間時延和所述測距碼在空間的傳播速度，獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離。

另一方面，本發明實施例提供一種終端設備，該終端設備包括：

第一確定模塊，用於確定第一終端設備中的第一數據包，將所述第一數據包發送至與所述第一終端設備通信的第二終端設備，並記錄所述第一數據包對應的發送時刻；其中，所述第一數據包中包括所述第一終端設備中的第一用戶數據和測距碼，所述測距碼為用於測定所述第一終端設備與所述第二終端設備之間距離的偽碼；第一接收模塊，用於接收所述第二終端設備基於所述第一數據包反饋的第二數據包，所述第二數據包至少包括所述測距碼及第一修正因子；其中，所述第一修正因子為所述第二終端設備基於所述測距碼確定的用於指示所述測距碼在所述第二終端設備中的時延；第一記錄模塊，用於基於所述第二數據包中的所述測距碼確定第二修正因子，並記錄所述第二修正因子對應的獲取時刻；其中，所述第二修正因子用於指示所述測距碼在所述第一終端設備中的時延；第一獲得模塊，用於基於所述發送時刻、所述獲取時刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離。

可選的，在確定所述第一終端設備中的第一數據包之前，所述終端設備還包括：第二確定模塊，用於確定所述第一終端設備中存在的待發送的第一用戶數據；第一生成模塊，用於將所述第一用戶數據與測距碼進行復接，生成所述第一數據包。

可選的，在接收所述第二終端設備基於所述第一數據包反饋的第二數據包之後，所述終端設備還包括：第一判決模塊，用於對所述第二數據包進行積分判決，所述積分判決用於獲取所述第二數據包中的所述測距碼；第二生成模塊，用於基於所述測距碼計算修正誤差因子，生成與所述測距碼對應的第二修正因子。

可選的，基於所述發送時刻、所述獲取時刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離，所述終端設備還包括：第三確定模塊，用於基於所述發送時刻和所述獲取時刻，確定所述測距碼經由所述第一終端設備和所述第二終端設備的雙向時間；第二獲得模塊，用於基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離；其中，所述鏈路時延為所述測距碼經由硬體電路的固定延時。

可選的，基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離，所述終端設備還包括：第四確定模塊，用於基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延確定所述測距碼的空間時延，所述空間時延為所述測距碼在所述第一終端設備與所述第二終端設備之間空間傳輸的時間；第三獲得模塊，用於基於所述空間時延和所述測距碼在空間的傳播速度，獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離。

上述技術方案中的一個或多個技術方案，具有如下技術效果或優點：

一、本發明實施例提供的測距方法，包括確定第一終端設備中的第一數據包，將第一數據包發送至第二終端設備，並記錄第一數據包對應的發送時刻；其中，第一數據包中包括第一用戶數據和測距碼，測距碼為用於測定第一終端設備與第二終端設備之間距離的偽碼；接收第二終端設備反饋的第二數據包，第二數據包至少包括測距碼及第一修正因子；其中，第一修正因子為第二終端設備基於測距碼確定的用於指示測距碼在第二終端設備中的時延；基於第二數據包中的測距碼確定第二修正因子，並記錄第二修正因子對應的獲取時刻；其中，第二修正因子用於指示測距碼在第一終端設備中的時延；基於發送時刻、獲取時刻、第一修正因子及第二修正因子獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離。通過確定測距碼在第二終端設備中的第一修正因子，及測距碼在第一終端設備中的第二修正因子，能夠得到精度較高的測距距離，解決了現有技術中存在的測距精度較低的技術問題，從而提高了測量第一終端設備和第二終端設備之間距離的準確性。

二、本發明實施例中，若確定第一終端設備中存在待發送的第一用戶數據，則將第一用戶數據與測距碼按照相關規則進行復接，生成第一數據包，即測距碼能夠與通信數據有效地結合傳輸發送，能夠在數據鏈通信過程中實時進行距離測量，且不影響信號的接收，及測距的功能，實現了將數據鏈功能和測距功能融為一體的通信體制，增強了數據鏈的功能，降低了單獨實現測距功能的成本，提高了頻率通道的利用率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例中測距方法的流程圖；

圖2為本發明實施例中第一修正因子的計算示意圖；

圖3為本發明實施例中第二修正因子的計算示意圖；

圖4為本發明實施例中第一終端設備與第二終端設備之間實現交互的示意圖；

圖5為本發明實施例中終端設備的模塊圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

本發明實施例中的測距方法可以應用於終端設備，該終端設備可以是地面測控站終端、無人機機載終端、衛星等。

下面結合附圖對本發明優選的實施方式進行詳細的說明。

如圖1所示，本發明實施例提供一種測距方法，該測距方法可以應用於上述的終端設備中，可以利用跟蹤測距碼在第一終端設備與第二終端設備之間傳播的空間延時，確定第一終端設備與第二終端設備之間的距離，從而可以進行終端設備之間的導航、定位等，該方法的過程可以描述如下。

S100：確定第一終端設備中的第一數據包，將第一數據包發送至與第一終端設備通信的第二終端設備，並記錄第一數據包對應的發送時刻；其中，第一數據包中包括第一終端設備中的第一用戶數據和測距碼，測距碼為用於測定第一終端設備與第二終端設備之間距離的偽碼；

其中，第一數據包可以包括多種數據，比如第一用戶數據、測距碼等，其中，第一用戶數據可以是由第一終端設備發送的通信數據，如機組人員等通過地面測控站終端對無人機機載終端發出的交互數據，該交互數據可以是控制指令或圖像數據等等，本發明實施例對此不作具體限制。

可選的，在確定第一終端設備中的第一數據包之前，還可以包括：確定第一終端設備中存在的待發送的第一用戶數據；將第一用戶數據與測距碼進行復接，生成第一數據包，即第一終端設備可以實時發送測距碼，若第一終端設備需要向第二終端設備發送第一用戶數據時，則可以將第一用戶數據與測距碼按照相關協議或者規則進行復接，獲得復接後的第一數據包。

比如，地面測控站終端向無人機機載終端發送用戶數據，如「12345」，在發送了「123」後可能會收到一個脈衝表示地面端需要發送測距碼「ABC」進行測距，由於測距碼「ABC」的優先級高，這時地面端可以中斷數據發送，並按照測距碼與用戶數據之間的相關協議或規則將測距碼復接到數據「123」之後，然後再發送剩下的數據「45」，即復接後的第一數據包可以為「123ABC45」。

本發明實施例中，測距碼可以是具有一定長度且相關性較好的擴頻偽碼。而測距碼的長度可以根據第一終端設備和第二終端設備之間的參考間隔距離，或者終端設備中用於對數據包進行調製的調製部件的靈敏度進行設定，如數據機的靈敏度等，即測距碼的長度可以根據實際情況進行設定，而不再固定的使用過長的測距碼進行距離的測量。

比如，在實現地面測控站與目標終端設備之間的測距之前，首先，可以根據目標終端設備的出廠參數，如目標終端設備距離地面端最高所能達到的距離值等，來判斷目標終端設備與地面測控站之間的參考間隔距離，如500m等，然後可以根據這些出廠參數來設定地面測控站向目標終端設備發出的測距碼的長度值，從而確保了距離測量的準確性。

或者，也可以根據地面測控站和/或目標終端設備的調製部件、收發部件等裝置的靈敏度來設置測距碼的長度值。

在實際應用中，測距碼可以是如m序列、PN序列等的擴頻偽碼，該擴頻偽碼具有良好的自相關性和互相關性，在實際測試過程中，本領域技術人員可以根據實際需求設置攜帶的測距碼的類型，本發明實施例對此不作具體限制。

本發明實施例中，在第一終端設備向第二終端設備發送第一數據包時，會記錄相應的發送時刻，例如在發送第一數據包的同時啟動計時器進行計時，則記錄計時器開始計時的時刻即為發送時刻。

在實際應用中，若使用計數器進行計時，則可以在第一終端設備發送第一數據包時觸發並啟動計數器進行計數，在後續接收到第二數據包完成計數之後，即可根據計數器的總計數值與計數器自身的工作時鐘來獲得測距碼在第一終端設備與第二終端設備之間整個迴路的傳輸時間，其中，整個迴路可以是指由第一終端設備與第二終端設備所組成的通信系統，該通信系統可以包括第一終端設備及第二終端設備中的多個硬體部件，如調製器、發送機、接收機等，及多個硬體部件之間的硬體電路等。

本發明實施例中，終端設備可以將測距碼與通信數據一同進行發送，即可以在地面終端設備與目標終端設備之間進行數據傳輸的同時，進行兩終端設備之間距離的測量。也就是說，在此過程中，既可以實現地面終端設備與目標終端設備之間的數據交互，同時也可以實現對地面終端設備與目標終端設備之間的測距，實現可以將終端設備與目標終端設備之間的通信功能與測距功能融為一體的通信體制，充分利用了兩終端間用於傳輸數據的通信信道，提高了信道利用率，同時降低了現有技術中單獨使用通信信道發送測距碼以實現測距功能時的成本。

S200：接收第二終端設備基於第一數據包反饋的第二數據包，第二數據包至少包括測距碼及第一修正因子；其中，第一修正因子為第二終端設備基於測距碼確定的用於指示測距碼在第二終端設備中的時延。

其中，第二數據包為第二終端設備在接收到第一終端設備發送的第一數據包後，基於獲取的第一數據包中的測距碼及自身的數據而生成的數據包，即第二數據包中的測距碼可以與第一數據包中的測距碼相同，並且，第二數據包中還包括有第二終端設備基於接收的測距碼所確定的第一修正因子，該第一修正因子可以用於指示測距碼在第二終端設備中的延時誤差。比如，若無人機機載終端未向地面測控站發送第二用戶數據時，則第二數據包包括測距碼和第一修正因子。

在實際應用中，若無人機機載終端向地面測控站發送了第二用戶數據，則第二數據包中可以包括測距碼、第一修正因子及第二用戶數據。其中，第二用戶數據可以是無人機機載終端在接收到地面測控站的語音控制信息後的反饋數據。

本發明實施例中，第一修正因子可以通過圖2獲得。該第一修正因子可以是測距碼在clka1時鐘上升沿產生的尖銳自相關峰與調製時鐘clke0的下一個上升沿之間的等待時間，如圖2中所示的Δt1，即測距碼在第二終端設備中的時延。其中，產生尖銳相關峰時，可以表明此時已經收到測距碼，即第二終端設備成功捕獲測距碼；clka1為第二終端設備捕獲測距碼的工作時鐘，clke0為第一終端設備向第二終端設備通信的調製速率，一般地，clka1與clke0的比值為K，K為整數，即第二終端設備對調製信號的過採樣倍數。

可選的，在接收第二終端設備基於第一數據包反饋的第二數據包之後，還可以包括：對第二數據包進行積分判決，積分判決用於獲取第二數據包中的測距碼；基於測距碼計算修正誤差因子，生成與測距碼對應的第二修正因子。

其中，積分判決可以包括測距碼自相關和門限判決兩個過程，即第一終端設備在同步時鐘的激勵下，首先通過測距碼自相關對第二數據包進行相關處理及計算，然後對處理及計算後的輸出結果進行門限判決。若測距碼自相關結果表明此時產生了尖銳相關峰，且該尖銳相關峰的峰值大於門限值時，則可以認為測距碼被第一終端設備成功的捕獲，這時，可以根據測距碼來計算修正誤差因子，並生成與測距碼對應的第二修正因子。

S300：基於第二數據包中的測距碼確定第二修正因子，並記錄第二修正因子對應的獲取時刻；其中，第二修正因子用於指示測距碼在第一終端設備中的時延；

在實際應用中，第一終端設備在基於測距碼確定出第二修正因子時，可以記錄第二修正因子的獲取時刻，即在獲取第二修正因子時停止計時器。

或者，若使用計數器進行計時時，可以在獲取第二修正因子時，停止計數器的計數，並記錄當前計數值，後續再根據計數值與計數器自身的工作時鐘獲得測距碼在第一終端設備與第二終端設備之間整個迴路的傳輸時間。

其中，可以通過圖3中的計算方式得到第二修正因子。第二修正因子可以是測距碼在clke1時鐘上升沿產生的尖銳自相關峰與調製時鐘clka0的下一個上升沿的等待時間，如圖3中所示的Δt2，其中，clke1為第一終端設備捕獲回傳測距偽碼的捕獲時鐘，亦為計數器的工作時鐘，clka0為第二終端設備向第一終端設備通信的調製速率，一般地，clke1與clka0之間的比值為N，N為整數，即第一終端設備對調製信號的過採樣倍數，過採樣倍數越高，測距的精度也就越高。

S400：基於發送時刻、獲取時刻、第一修正因子及第二修正因子，獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離，即根據計時器所記錄的時間或者計數器的計數值、基於測距碼獲得的第一修正因子和第二修正因子，可以計算第一終端設備與第二終端設備之間的測距距離。

其中，計算第一終端設備與第二終端設備之間的測距距離包括但不僅限於以下兩種計算方式。

方式一、若測距碼在第一終端設備的硬體電路中的第一固定延時極小，且測距碼在第二終端設備的硬體電路中的第二固定延時也極小時，則測距碼在硬體電路中的固定延時可以忽略不計。

這時，根據發送時刻和獲取時刻可以得到測距碼在第一終端設備和第二終端設備之間整個迴路中傳輸的總時間，根據該總時間、第一修正因子及第二修正因子，可以得到測距碼在第一終端設備和第二終端設備之間的空間時延，再根據空間時延和測距碼的空間傳播速度，可以獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離。

在實際應用中，結合圖2和圖3，可以通過以下計算公式來計算獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離：

D＝(t-Δt1-Δt2)×s/2 公式1

公式1中，D表示第一終端設備與第二終端設備之間的距離，t表示測距碼在第一終端設備和第二終端設備之間整個迴路中傳輸的總時間，Δt1表示為第一修正因子；Δt2表示第二修正因子，s表示測距碼的空間傳播速度，如3×108m/s等。

方式二、若測距碼在第一終端設備的硬體電路中的第一固定延時，及測距碼在第二終端設備的硬體電路中的第二固定延時均不可以被忽略。

可選的，基於發送時刻和獲取時刻，確定測距碼經由第一終端設備和第二終端設備的雙向時間；基於雙向時間、第一修正因子、第二修正因子和鏈路時延獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離；其中，鏈路時延為測距碼經由硬體電路的固定時延。

可選的，基於雙向時間、第一修正因子、第二修正因子和鏈路時延獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離，包括：基於雙向時間、第一修正因子、第二修正因子和鏈路時延確定測距碼的空間時延，該空間時延為測距碼在第一終端設備與第二終端設備之間空間傳輸的時間；基於空間時延和測距碼在空間的傳播速度，獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離。

在實際應用中，結合圖2和圖3，還可以通過以下計算公式來計算獲得第一終端設備與第二終端設備之間的距離：

D＝(t-Δt1-Δt2-T)×s/2 公式2

公式2中，D表示第一終端設備與第二終端設備之間的距離；t表示測距碼在第一終端設備和第二終端設備之間整個迴路中傳輸的總時間；Δt1表示第一修正因子；Δt2表示第二修正因子；T表示測距碼在硬體電路中的鏈路固定延時；s表示測距碼的空間傳播速度。

下面，本發明實施例將通過舉例來說明測距方法在實際應用中的應用場景。

請參見圖4，圖4為第一終端設備與第二終端設備之間同時進行數據交互，及實現對第一終端設備與第二終端設備之間距離的測量的示意圖。

首先，第一終端設備在同步時鐘clke1的激勵下，其測距模塊定時發送測距指令，並啟動第一終端設備中的計數器(圖中未示出)，而測距模塊發出的測距指令可以作為啟動命令發送測距碼。然後，測距碼可以按照相關協議或規則與第一終端設備中的用戶數據進行數據復接，獲得復接後的第一數據包，第一終端設備中的調製發射模塊可以使用clke0大小的調製速率對第一數據包進行調製並發射，在實際應用中，該調製發射模塊可以是數據機等部件。

其中，clke1為第一終端設備捕獲回傳測距碼的捕獲時鐘，也可以是第一終端設備中的計數器的工作時鐘；clke0為第一終端設備向第二終端設備通信的調製速率。

然後，第二終端設備通過接收機接收經第一終端設備調製後發射出的第一數據包，並在第二終端設備的同步時鐘clka1的激勵下，對第一數據包進行測距碼自相關的計算，然後對計算後的輸出結果進行門限判決，當測距碼自相關結果表明當前產生了尖銳相關峰，並且尖銳相關峰的峰值大於門限值時，則可以認為第一數據包中的測距碼被成功的捕獲。在成功捕獲測距碼後，可以根據圖2進行修正誤差因子的計算，以獲得測距碼在第二終端設備中的第一修正因子，並且可以按照相關規則從第一數據包中對用戶數據進行數據恢復。

若第二終端設備需要向第一終端設備發送下行用戶數據(為與第一終端設備中的用戶數據進行區分，後文中稱第二終端設備發出的用戶數據為下行用戶數據)，則可以將被第二終端設備成功捕獲的第一終端設備中的測距碼和第一修正因子按照相關協議或規則與下行用戶數據進行數據復接，獲得復接後的第二數據包，第二終端設備中的調製發射模塊可以使用clka0大小的調製速率對第二數據包進行調製並發射。

其中，clka1為第二終端設備捕獲測距碼的工作時鐘，clka0為第二終端設備向第一終端設備通信的調製速率。

最後，第一終端設備通過接收機接收經第二終端設備調製後的第二數據包，且第一終端設備在同步時鐘clke1的激勵下，對第二數據包進行測距碼自相關的計算，然後對計算後的輸出結果進行門限判決，當測距碼自相關結果表示此時產生了尖銳相關峰並且尖銳相關峰的峰值大於門限值時，可以認為測距碼被成功捕獲。

在成功捕獲測距碼後，可以根據圖3進行修正誤差因子的計算，以獲得第一終端設備中測距碼對應的第二修正因子，並且按照相關規則對第二數據包中的下行用戶數據的進行數據恢復，在獲得第二修正因子時可以作為最終測距環路的停止信號，停止第一終端設備中的計數器，並記錄計數器的計數值。可以根據計數器的計數值與計數器本身的工作時鐘來計算測距碼在第一終端設備與第二終端設備之間整個迴路的時間，然後減去鏈路固定延時，經過修正因子的修正，得到精度較高的測距距離，從而提高對第一終端設備與第二終端設備之間測距的準確性。

請參見圖5，本發明實施例還提供一種終端設備，可以應用上述測距方法，該終端設備可以包括第一確定模塊10、第一接收模塊20、第一記錄模塊30及第一獲得模塊40。

其中，第一確定模塊10用於確定第一終端設備中的第一數據包，將所述第一數據包發送至與所述第一終端設備通信的第二終端設備，並記錄所述第一數據包對應的發送時刻；其中，所述第一數據包中包括所述第一終端設備中的第一用戶數據和測距碼，所述測距碼為用於測定所述第一終端設備與所述第二終端設備之間距離的偽碼；第一接收模塊20用於接收所述第二終端設備基於所述第一數據包反饋的第二數據包，所述第二數據包至少包括所述測距碼及第一修正因子；其中，所述第一修正因子為所述第二終端設備基於所述測距碼確定的用於指示所述測距碼在所述第二終端設備中的時延；

第一記錄模塊30用於基於所述第二數據包中的所述測距碼確定第二修正因子，並記錄所述第二修正因子對應的獲取時刻；其中，所述第二修正因子用於指示所述測距碼在所述第一終端設備中的時延；第一獲得模塊40用於基於所述發送時刻、所述獲取時刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離。

可選的，在確定所述第一終端設備中的第一數據包之前，所述終端設備還包括：第二確定模塊，用於確定所述第一終端設備中存在的待發送的第一用戶數據；第一生成模塊，用於將所述第一用戶數據與測距碼進行復接，生成所述第一數據包。

可選的，在接收所述第二終端設備基於所述第一數據包反饋的第二數據包之後，所述終端設備還包括：第一判決模塊，用於對所述第二數據包進行積分判決，所述積分判決用於獲取所述第二數據包中的所述測距碼；第二生成模塊，用於基於所述測距碼計算修正誤差因子，生成與所述測距碼對應的第二修正因子。

可選的，基於所述發送時刻、所述獲取時刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離，所述終端設備還包括：第三確定模塊，用於基於所述發送時刻和所述獲取時刻，確定所述測距碼經由所述第一終端設備和所述第二終端設備的雙向時間；第二獲得模塊，用於基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離；其中，所述鏈路時延為所述測距碼經由硬體電路的固定延時。

可選的，基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離，所述終端設備還包括：第四確定模塊，用於基於所述雙向時間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時延確定所述測距碼的空間時延，所述空間時延為所述測距碼在所述第一終端設備與所述第二終端設備之間空間傳輸的時間；第三獲得模塊，用於基於所述空間時延和所述測距碼在空間的傳播速度，獲得所述第一終端設備與所述第二終端設備之間的距離。

以上所述，以上的所有實施例僅用以對本發明的技術方案進行的詳細的介紹，且以上實施例的說明僅僅只是用於幫助理解本發明的方法及其核心思想，不應該理解為對本發明的限定。本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可以輕易的想到的變化或者替換，都應該涵蓋在本發明的保護範圍之內。

顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種修改和變形而不脫離本發明的精神和範圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬於本發明權利要求及其等同的技術範圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。