孵化蛋品質在線自動檢測分選設備及其方法

2023-06-08 08:27:16 3

專利名稱：孵化蛋品質在線自動檢測分選設備及其方法
技術領域：
本發明涉及禽蛋檢測技術領域，尤其涉及一種孵化蛋品質在線自動檢測分選設備及其方法。具體地說，本發明是一種包括孵化蛋品傳送、照蛋、吸蛋和出蛋的軟硬體於一體的設備與方法，實現快速準確地識別孵化蛋的成活性並自動分選，為孵化企業提供了一種綠色檢測設備及其方法。
背景技術：
我國是禽蛋生產與消費大國，而孵化產業是禽蛋市場供應的有力後盾。據統計數據表明，種蛋孵化成功率約為82-90%，若能儘早挑選出不能孵化的蛋，將可大大節省時間、 空間、能源和勞動力。有關孵化蛋品質檢測技術一直是研究熱點，大多採用光電法及計算機視覺法 1、光電法
隋吉東(1999)和於景濱(2002)分別在「孵化早期用光電法一次鑑別無精蛋」和「孵化早期用光電法剔除無精蛋的兩種方法」的文章裡介紹了，利用自製的光電裝置檢測無精蛋的方法，相關專利未見報導。2、計算機視覺法
楊秀坤(1997)、陳佳娟(2000)及鬱志宏(2006)分別在博士論文「農產品品質檢測中的人工智慧方法研究」、「採用計算機視覺進行孵化雞蛋成活可能性的自動檢測」及「自適應粒子群神經網絡識別種蛋成活性」裡介紹了基於視覺的種蛋檢測方法的研究，方法大同小異， 均採用視覺技術採集圖像，用神經網絡技術建模。但都只針對單枚孵化蛋的靜態分析。專利「對家雞的胚蛋孵化早期判斷性別的方法及設備」(CN1742569A)、「對家雞的胚蛋孵化早期判斷性別的方法及設備」(CN1742569A)和「一種基於計算機視覺的種蛋孵化品質檢測裝置和方法」(CN101672839A)分別公開了利用視覺圖像技術檢測孵化蛋性別及品質的方法及裝置，以上裝置均只能針對單個孵化蛋靜態檢測，效率低，無法滿足在線檢測的需要。「一種禽蛋表面品質檢測的方法及裝置」(CN1804620)利用計算機視覺技術和聲學技術，檢測禽蛋裂紋、汙斑、畸形等表面品質，該發明只是在傳送線上採集禽蛋的動態信號，最後僅顯示出等級的判別結果，未能真正實現蛋品的機械自動分選。上述對孵化蛋品質的檢測，要麼技術單一，要麼檢測對象限定為單枚蛋，且無一例外地具有不能在線整盤檢測並分選的缺陷。經檢索，國內尚未發現有關檢測群體孵化蛋品質的在線檢測技術及分選設備應用於生產實際。

發明內容
本發明的目的就在於克服現有技術存在的缺點和不足，提供一種整盤孵化蛋品質在線自動檢測分選設備及其方法。本發明的目的是這樣實現的
運用計算機視覺技術和機械執行機構相配合，通過一系列的圖像處理及模式識別，實現對孵化蛋品質及成活性的智能、無損檢測並自動分選，即採集群體孵化蛋的群體圖像，對圖像分析處理後提取差異大的表徵不同品質孵化蛋的特徵參數，通過人工神經網絡等方法建立判別模式，以此模式作為模板來判別孵化蛋的品質及成活性。具體地說，本發明的技術方案如下
一、孵化蛋品質在線自動檢測分選設備(簡稱設備)
本設備包括送蛋裝置、照蛋裝置、吸蛋裝置、出蛋裝置、感知模塊、視覺模塊、控制模塊及執行模塊；
送蛋裝置、照蛋裝置、吸蛋裝置和出蛋裝置依次連接；
送蛋裝置通過感知模塊受控制模塊與執行模塊制約，控制傳送帶的運動與停止； 照蛋裝置與視覺模塊相連，同時受控制控制模塊與執行模塊制約，控制光源架的上升與下降；
吸蛋裝置受控制控制模塊與執行模塊制約，控制機械手的水平方向運動及上下方向運動。二、孵化蛋品質在線自動檢測分選方法(簡稱方法) 本方法包括下列步驟
①由孵化場經驗豐富的工人師傅通過人工照蛋精心挑選各種品質的孵化蛋若干枚；
②把各類孵化蛋放在蛋盤上，計算機視覺模塊每次採集整盤的孵化蛋的群體圖像，分類建立圖像庫，進行圖像處理與分析，提取各類蛋的特徵參數，建立判別模式，並進行模式檢驗與修正，最後將優化的模式保存於控制模塊的計算機；
③另外再挑選與建模樣品蛋同樣的幾類孵化蛋各若干枚，每類孵化蛋用鉛筆做好數字標記；
④把各類孵化蛋隨機混合，放置於蛋盤裡，讓蛋盤隨送蛋裝置的傳送帶向前運動；
⑤感知模塊感應到第一個蛋盤到達的信號，立即觸發執行模塊的第二伺服電機動作， 使光源架在設定時間內上升到剛好與蛋盤正對時，執行模塊的第一伺服電機受控制停止， 此時光源架與送蛋裝置受控制模塊控制同時停止，視覺模塊的攝像頭採集圖像，並送入控制模塊的計算機分析處理，用步驟②建立的模式進行判別，控制模塊的計算機將判別結果暫存；
⑥受控制模塊控制，執行模塊的第二伺服電機動作，光源架下降回復原位，第一伺服電機動作，送蛋裝置載蛋盤繼續前行；
⑦感知模塊感應到第二個蛋盤到達信號，重複步驟⑤；與此同時，送蛋裝置載第一盤蛋盤運動到接近吸蛋裝置，控制模塊按照設定時間控制第三伺服電機動作，使機械手帶動吸盤運動，根據控制模塊的判別結果抓取需要挑選的蛋；
⑧機械手帶動真空吸盤上升然後做水平運動，與此同時重複步驟⑥；
⑨機械手吸盤水平運動到出蛋裝置的集蛋平帶上方，停止運動，放蛋使蛋落入集蛋平帶上而被運走；
⑩其他蛋盤的檢測與分選重複步驟④ 步驟⑨的操作。本發明的工作原理
本發明利用工業攝像頭拍攝傳送帶上的整盤孵化蛋群體圖像並進行模式識別，將判別結果反饋給執行機構並動作，從而把各種蛋分級檢出。
將孵化蛋蛋盤置於送蛋裝置的傳送帶上，由感知模塊的光電傳感器感應孵化蛋盤到達的信號，計算機分別給第二服電機和第一伺服電機的動作指令，觸發光源架上升使光源與蛋盤正對，送蛋裝置及光源架停止，攝像頭攝像，計算機對圖像進行模式識別後將結果暫存，當蛋盤運動到吸蛋裝置處，此時正好第二個蛋盤採集圖像，送蛋裝置再次停止，控制與執行模塊制約機械手帶動真空吸盤做吸蛋動作，把蛋選出放入另一條集蛋平帶上，達到分選的目的。本發明具有下列優點和積極效果
1、通過電控機械傳動，實現對要分選的孵化蛋蛋盤的準確定位；
2、把蛋品群體圖像的高效處理及模式判別與機械自動分選有效結合；
3、設計合理可行、操作簡便，效果明顯；
4、用機器代替人眼，實現孵化蛋品質及成活性的無損自動檢測並分選，適用於蛋品孵化及品質檢測行業，還可應用到其他的農產品檢測中，具有良好的應用推廣前景。


圖1是本設備的結構方框圖2是本設備主要硬體分布示意圖(俯視)； 圖3是送蛋裝置的結構示意圖(主視)； 圖4是照蛋裝置和視覺模塊的結構示意圖(左視)； 圖5是吸蛋裝置的結構示意圖(主視)； 圖6是出蛋裝置的結構示意圖(左視)； 圖7是感應視覺模塊流程圖； 圖8是控制執行模塊流程圖。其中 000—蛋盤； 100—送蛋裝置，
110—主機架，120—傳送帶，130—鏈輪，140—託板，150—鏈， 160—減速器，170—聯軸器； 200—照蛋裝置，
210—光源架，220—光源，230—光室； 300—吸蛋裝置
310—真空吸蛋盤，315—氣壓活塞杆，320—氣壓缸，325—吸蛋支架， 330—光滑杆軌道，；340—長齒條，；345—氣壓管道，350—空氣壓縮機； 400—出蛋裝置，
410—支架，420—集蛋平帶，430—大帶輪，440—小帶輪，450—皮帶； 500—感應模塊，
510—傳感器； 600—視覺模塊，
610—攝像頭，620—圖像採集卡； 700—控制模塊，710—計算機，720—延時控制器； 800—執行模塊，
810—第一伺服電機，820—第二伺服電機，830—第三伺服電機。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例詳細說明
本實施例的試驗樣品蛋由華農養雞場提供，將孵化蛋分為3類活胚蛋、死胚蛋和無精蛋，在孵化後期進行檢測與分選。一、設備 1、總體
如圖1、2，本設備包括送蛋裝置100、照蛋裝置200、吸蛋裝置300、出蛋裝置400、感知模塊500、視覺模塊600、控制模塊700及執行模塊800 ；
送蛋裝置100、照蛋裝置200、吸蛋裝置300和出蛋裝置400依次連接； 送蛋裝置100通過感知模塊500受控制模塊700與執行模塊800制約，控制傳送帶120
的運動與停止；
照蛋裝置200與視覺模塊600相連，同時受控制控制模塊700與執行模塊800制約，控制光源架210的上升與下降；
吸蛋裝置300受控制控制模塊700與執行模塊800制約，控制機械手的水平方向運動及上下方向運動。2、功能塊 1)送蛋裝置100
如圖3，送蛋裝置100為一種鏈傳動機械，包括主機架110、傳動帶120、鏈輪130、託板 140、減速鏈150、減速器160和聯軸器170 ；
在主機架110上下的左右支點上設置有鏈輪130，傳送帶120包裹鏈輪130，在傳送帶 120上設置有託板140 ；
第一伺服電機810、聯軸器170、減速器160、減速鏈150和鏈輪130依次連接； 蛋盤000架在送蛋裝置100兩側的傳送帶120上。工作原理
運行時，第一伺服電機810通過聯軸器170、減速器160和減速鏈150帶動鏈輪130轉動，鏈輪130帶動傳送帶120作循環運動，託板140託著傳送帶120起支承作用；蛋盤000 隨傳送帶120 —起運動。蛋盤000選用6*7型的42枚蛋盤。2)照蛋裝置200
如圖4，照蛋裝置200包括自下而上依次連接的光源架210、光源220和密閉光室230 ； 光室230是一方形盒，其頂面中間設置有一小圓孔； 光源架210和第二伺服電機820連接。工作原理
光源220置於光源架210之上，光向朝上；送蛋裝置100運動時，光源架210及光源220 在傳送帶120下方且保持一段距離，以保證蛋盤000運行不受阻；當照蛋時，光源架210及光源220上升到離傳送帶120很近且正對孵化蛋蛋孔，保證照蛋時不漏光；光源架210的升降運動受第二伺服電機820控制。3)吸蛋裝置300
如圖5，吸蛋裝置300包括真空吸蛋盤310、氣壓活塞杆315、氣壓缸320、吸蛋支架325、 光滑杆軌道330、長齒條340、氣壓管道345、空氣壓縮機350 ；
吸蛋裝置300設置在照蛋裝置100與出蛋裝置400之間，吸蛋支架325設置在送蛋主機架110上方；
吸蛋支架325內上方設置有光滑杆軌道330和長齒條340，由真空吸蛋盤310、氣壓活塞杆315和氣壓缸320組成的的機械手套在光滑杆軌道330上，第三伺服電機623固定在機械手上，第三伺服電機623的主軸齒輪與長齒條340嚙合； 空氣壓縮機350通過氣壓管道345與氣壓缸320相連； 真空吸蛋盤310與氣壓活塞杆315固定在一起。工作原理
機械手的水平往返運動是通過長齒條340傳動實現的，當第三伺服電機623正反轉時， 第三伺服電機623沿長齒條340運動，機械手也就沿著長齒條340水平往返運動；
機械手的垂直往返運動運用氣壓傳動，通過空氣壓縮機350來驅動氣壓活塞；而機械手的真空吸蛋盤310與氣壓活塞杆315固定在一起，這樣就使機械手的真空吸蛋盤310隨著氣壓活塞杆315上下往復運動。4)出蛋裝置400
如圖6，出蛋裝置400包括支架410、集蛋平帶420、大帶輪430、小帶輪440和皮帶450 ； 大帶輪430和小帶輪440固定在支架410上，集蛋平帶420包裹在兩個大帶輪430上， 傳動帶450連接大帶輪430與一個小帶輪440，通過一個普通電機傳遞動力。工作原理
普通電機帶動大帶輪430運轉，從而帶動集蛋平帶420的循環運動，將真空吸蛋盤310 放下的蛋運走。5)感知模塊500
如圖1，感知模塊500由光電傳感器510構成。如圖2、3、4，光電傳感器510安裝在送蛋裝置100的主機架110兩側，靠近光室230 方向，用來感應快進入光室230的蛋盤000的位置。光電傳感器510為常用功能部件。6)視覺模塊600
如圖1、4，視覺模塊600包括依次連接的攝像頭610和圖像採集卡620 ；
攝像頭610固定在光室230上方，攝像頭610的鏡頭伸進到光室230頂上的小孔中。攝像頭610採集群體孵化蛋圖像，經圖像採集卡620送入計算機710處理，並將結果暫存。攝像頭610和圖像採集卡620均為常用功能部件。7)控制模塊700
如圖1，控制模塊700包括相互連接的計算機710和延時控制器720。當計算機710收到感知模塊500發出的信號，控制執行模塊800的第一伺服電機810和第二伺服電機820動作，然後處理圖像及模式判別，再將結果反饋給執行模塊800，控制第三伺服電機830動作及吸蛋機械手動作。計算機710選用常規工業計算機，其功能是接收傳感信號、圖像處理及模式判別、 控制執行模塊電機動作等。8)執行模塊800
如圖1，執行模塊800主要包括第一伺服電機810、第二伺服電機820和第三伺服電機
830 ；
第一伺服電機810和送蛋裝置100連接，控制送蛋裝置100的運動與停止； 第二伺服電機820和照蛋裝置200連接，控制照蛋裝置200的光源架210的升降運動； 第三伺服電機830和吸蛋裝置300連接，控制吸蛋裝置300的機械手的水平方向運動。伺服電機選用130機座交流伺服電機，其功能是通過其正轉及反轉，使對應裝置運動、停止或改變運動方向。二、方法
1、感知模塊和視覺模塊流程如圖7，感知模塊和視覺模塊流程是
①傳感器510感應到蛋盤000到達信號-11；
②攝像頭610採集整盤孵化蛋圖像-12；
③圖像採集卡620傳輸數據給計算機710-13；
④計算機710分析處理圖像-14；
⑤計算機710進行模式識別-15。2、控制模塊和執行模塊流程如圖8，控制模塊和執行模塊流程是 開始-21 ；
①傳感器510感應蛋盤000到達信號-22；
②觸發第二伺服電機820啟動，同時控制第一伺服電機810停止-23；
③送蛋傳送帶120停止，光源架210上升-24；
④攝像頭610採集整盤孵化蛋圖像-25；
⑤計算機710控制第一伺服電機810及第二伺服電機520反轉-26；
⑥光源架210下降回復到原位，送蛋裝置100繼續前行；同時，圖像處理及特徵提取、模式識別-27 ；
⑦傳感器510感應下一蛋盤000到達，一是跳轉到步驟②；二是進入下一步驟⑧-28；
⑧控制第三伺服電機830工作，機械手後行然後下降-29；
⑨機械手的真空吸蛋盤310根據計算機710指令吸取第一個蛋盤000裡需挑選的蛋-30 ；
⑩第三伺服電機830反轉，機械手上升然後前行，放蛋於集蛋平帶420上-31； 跳轉到步驟⑧。三、檢測結果
對實驗圖像進行一系列的分析處理後，提取並分析實驗樣本蛋的顏色參數r、g、b、H、S、 I，發現三種蛋的S和r參數差異較明顯，建立檢測關係。
其中S為顏色參數(飽和度) 其中r為顏色參數(三原色之一)
無精蛋的判定是:S>0. 8且r彡0. 045 ； 死胚蛋的判定是0. 6 < S < 0. 8 ； 活胚蛋的判定是r0. 8。檢測結果為其中活胚蛋的鑑別正確率為93%，死胚蛋鑑別正確率為91%，無精蛋鑑別正確率為95%，平均鑑別正確率為93%，達到蛋品企業生產要求。
權利要求
1.一種孵化蛋品質在線自動檢測分選設備，其特徵在於本設備包括送蛋裝置(100)、照蛋裝置(200)、吸蛋裝置(300)、出蛋裝置(400)、感知模塊(500 )、視覺模塊(600 )、控制模塊(700 )及執行模塊(800 )；送蛋裝置(100 )、照蛋裝置(200 )、吸蛋裝置(300 )和出蛋裝置(400 )依次連接； 所述的感知模塊(500)由光電傳感器(510)構成； 所述的視覺模塊(600)包括依次連接的攝像頭(610)和圖像採集卡(620)； 所述的控制模塊(700)包括相互連接的計算機(710)和延時控制器(720)； 所述的執行模塊(800)包括第一伺服電機(810)、第二伺服電機(820)和第三伺服電機 (830)；第一伺服電機(810)和送蛋裝置(100)連接，第二伺服電機(820)和照蛋裝置(200)連接，第三伺服電機(830)和吸蛋裝置(300)連接；送蛋裝置(100)通過感知模塊(500)受控制模塊(700)與執行模塊(800)制約，控制傳送帶(120)的運動與停止；照蛋裝置(200)與視覺模塊(600)相連，同時受控制控制模塊(700)與執行模塊(800) 制約，控制光源架O10)的上升與下降；吸蛋裝置(300)受控制控制模塊(700)與執行模塊(800)制約，控制機械手的水平方向運動及上下方向運動。
2.按權利要求1所述的孵化蛋品質在線自動檢測分選設備，其特徵在於所述的送蛋裝置(100)為一種鏈傳動機械，包括主機架(110)、傳動帶(120)、鏈輪(130)、託板(140)、 減速鏈(150)、減速器(160)和聯軸器(170)；在主機架(110)上下的左右支點上設置有鏈輪(130)，傳送帶(120)包裹鏈輪(130)， 在傳送帶(120)上設置有託板(140)；第一伺服電機(810)、聯軸器(170)、減速器(160)、減速鏈(150)和鏈輪(130)依次連接；蛋盤(000)架在送蛋裝置(100)兩側的傳送帶(120)上。
3.按權利要求1所述的孵化蛋品質在線自動檢測分選設備，其特徵在於所述的照蛋裝置(200)包括自下而上依次連接的光源架010)、光源(220)和光室 (230)；光室(230)是一方形盒，其頂面中間設置有一小圓孔； 光源架(210)和第二伺服電機(820)連接。
4.按權利要求1所述的孵化蛋品質在線自動檢測分選設備，其特徵在於所述的吸蛋裝置(300)包括真空吸蛋盤(310)、氣壓活塞杆(315)、氣壓缸(320)、吸蛋支架(32 、光滑杆軌道(330)、長齒條(340)、氣壓管道(34 、空氣壓縮機 (350)；吸蛋裝置(300)設置在照蛋裝置(100)與出蛋裝置(400)之間，吸蛋支架(325)設置在送蛋主機架(110)上方；吸蛋支架(325)內上方設置有光滑杆軌道(330)和長齒條(340)，由真空吸蛋盤 (310)、氣壓活塞杆(31 和氣壓缸(320)組成的的機械手套在光滑杆軌道(330)上，第三伺服電機(623)固定在機械手上，第三伺服電機(623)的主軸齒輪與長齒條(340)嚙合；空氣壓縮機(350)通過氣壓管道(34 與氣壓缸(320)相連； 真空吸蛋盤(310)與氣壓活塞杆(315)固定在一起。
5.按權利要求1所述的孵化蛋品質在線自動檢測分選設備，其特徵在於所述的出蛋裝置(400)包括支架010)、集蛋平帶020)、大帶輪030)、小帶輪(440) 和皮帶G50)；大帶輪(430)和小帶輪G40)固定在支架(410)上，集蛋平帶(420)包裹在兩個大帶輪(430)上，傳動帶(450)連接大帶輪(430)與一個小帶輪040)，通過一個普通電機傳遞動力。
6.按權利要求1所述設備的在線自動檢測分選方法，其特徵在於本方法包括下列步驟①由孵化場經驗豐富的工人師傅通過人工照蛋精心挑選各種品質的孵化蛋若干枚；②把各類孵化蛋放在蛋盤上，視覺模塊(600)每次採集整盤的孵化蛋的群體圖像，分類建立圖像庫，進行圖像處理與分析，提取各類蛋的特徵參數，建立判別模式，並進行模式檢驗與修正，最後將優化的模式保存於控制模塊(700)的計算機(710)；③另外再挑選與建模樣品蛋同樣的幾類孵化蛋各若干枚，每類孵化蛋用鉛筆做好數字標記；④把各類孵化蛋隨機混合，放置於蛋盤裡，讓蛋盤(000)隨送蛋裝置(100)的傳送帶 (120)向前運動；⑤感知模塊(500)感應到第一個蛋盤到達的信號，立即觸發執行模塊(800)的第二伺服電機(820)動作，使光源架(210)在設定時間內上升到剛好與蛋盤正對時，執行模塊 (800)的第一伺服電機(810)受控制停止，此時光源架(210)與送蛋裝置(100)受控制模塊 (700)控制同時停止，視覺模塊(600)的攝像頭(610)採集圖像，並送入控制模塊(700)的計算機(710)分析處理，用步驟②建立的模式進行判別，控制模塊(700)的計算機(710)將判別結果暫存；⑥受控制模塊(700)控制，執行模塊(800)的第二伺服電機(820)動作，光源架(210) 下降回復原位，第一伺服電機(810)動作，送蛋裝置(100)載蛋盤繼續前行；⑦感知模塊(500)感應到第二個蛋盤到達信號，重複步驟⑤；與此同時，送蛋裝置 (100)載第一盤蛋盤運動到接近吸蛋裝置(300)，控制模塊(700)按照設定時間控制第三伺服電機(830)動作，使機械手帶動吸盤(310)運動，根據控制模塊(700)的判別結果抓取需要選出的蛋；⑧機械手帶動真空吸盤(310)上升然後做水平運動，與此同時重複步驟⑥；⑨機械手吸盤水平運動到出蛋裝置(400)的集蛋平帶(420)上方，停止運動，放蛋使蛋落入集蛋平帶(420)上而被運走；⑩其他蛋盤的檢測與分選重複步驟④ 步驟⑨的操作。
7.按權利要求6所述的在線自動檢測分選方法，其特徵在於感知模塊和視覺模塊流程是①傳感器(510)感應到蛋盤(000)到達信號-(11)；②攝像頭(610)採集整盤孵化蛋圖像-(12);③圖像採集卡(620)傳輸數據給計算機(710)-(13);④計算機(710)分析處理圖像-(14);⑤計算機(710)進行模式識別-(15)。
8.按權利要求6所述的在線自動檢測分選方法，其特徵在於控制模塊和執行模塊流程是開始-(21);①傳感器(510)感應蛋盤(000)到達信號-(22)；②觸發第二伺服電機(820)啟動，同時控制第一伺服電機(810)停止-(23)；③送蛋傳送帶(120)停止，光源架(210)上升-(24)；④攝像頭(610)採集整盤孵化蛋圖像-(25)；⑤計算機(710)控制第一伺服電機(810)及第二伺服電機(520)反轉-(26)；⑥光源架(210)下降回復到原位，送蛋裝置(100)繼續前行；同時，圖像處理及特徵提取、模式識別(27);⑦傳感器(510)感應下一蛋盤(000)到達，一是跳轉到步驟②；二是進入下一步驟 ⑧-⑶；⑧控制第三伺服電機(830)工作，機械手後行然後下降-(29)；⑨機械手的真空吸蛋盤(310)根據計算機(710)指令吸取第一個蛋盤(000)裡需挑選的蛋-(30)；⑩第三伺服電機(830)反轉，機械手上升然後前行，放蛋於集蛋平帶(420)上-(31); 跳轉到步驟⑧。
全文摘要
本發明公開了一種孵化蛋品質在線自動檢測分選設備及其方法，涉及禽蛋檢測技術領域。本設備包括送蛋裝置(100)、照蛋裝置(200)、吸蛋裝置(300)、出蛋裝置(400)、感知模塊(500)、視覺模塊(600)、控制模塊(700)及執行模塊(800)；送蛋裝置(100)、照蛋裝置(200)、吸蛋裝置(300)和出蛋裝置(400)依次連接。本方法運用計算機視覺技術和機械執行機構相配合，通過一系列的圖像處理及模式識別，實現對整盤孵化蛋品質的智能、無損檢測並自動分選。本發明設計合理可行、操作簡便，效果明顯，適用於蛋品孵化及品質檢測行業，還可應用到其他的農產品檢測中，具有良好的應用推廣前景。
文檔編號A01K43/00GK102217559SQ20111014107
公開日2011年10月19日 申請日期2011年5月27日 優先權日2011年5月27日
發明者葉濤, 朱濤, 李敏, 李益民, 王巧華, 祝志慧, 陳飛 申請人:華中農業大學