一種移栽機、其苗盤輸送裝置以及苗盤輸送方法

2023-07-04 02:44:46 3

一種移栽機、其苗盤輸送裝置以及苗盤輸送方法
【專利摘要】本發明公開一種移栽機、其苗盤輸送裝置以及苗盤輸送方法，苗盤輸送裝置用於移栽機，移栽機包括移栽機框架和頂苗機構，苗盤輸送裝置包括機架、送盤機構和控制系統，送盤機構和頂苗機構分別和控制系統電連接，送盤機構輸送一苗盤，苗盤具有容置株苗的多排穴缽體，送盤機構包括輸送苗盤的輸送組件、固定苗盤的掛杆組件、驅動輸送軸單向轉動的驅動組件以及測量組件，測量組件包括用於測量輸送軸的角位移的編碼器，其中，控制系統根據角位移量控制驅動組件和頂苗機構，頂苗機構在一頂苗位置將株苗從穴缽體中頂出。本發明的移栽機、其苗盤輸送裝置及苗盤輸送方法，能夠適應各種尺寸的苗盤，且對各種尺寸的苗盤均能夠精準定位取苗。
【專利說明】一種移栽機、其苗盤輸送裝置以及苗盤輸送方法

【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種用於秧苗移栽機，特別是涉及一種可適應多種穴盤，精確控制頂 苗位置、取苗位置的秧苗移栽機的送盤機構。

【背景技術】
[0002] 目前國內外移栽機按照栽植器的結構，可分為鉗夾式、撓性圓盤式、吊籃式、導苗 管式等，但常見的蔬菜移栽機基本採用人工投苗，移栽效率低、勞動強度大、生產成本高，且 投苗人員長時間快速重複作業，因疲勞容易出現漏栽，這些都制約著移栽機械的推廣及應 用。成排輸送幼苗、提高取苗、投苗效率，將大幅減輕勞動強度、降低成本、有效提高生產效 率。
[0003] 現有一種利用頂苗杆伸入苗盤中的株苗從穴缽體底部的小孔中從而將株苗從穴 缽體中頂出的移栽機，但是，國內現有的苗盤規格多種多樣，移栽機的送盤機構很難做到廣 泛適用，且不能對不同尺寸的苗盤實現精準定位頂苗。


【發明內容】

[0004] 本發明的目的是解決現有移栽機無法對各種尺寸的苗盤實現精準定位取苗的問 題，提供一種移栽機、其苗盤輸送裝置及苗盤輸送方法，能夠適應各種尺寸的苗盤，且對各 種尺寸的苗盤均能夠精準定位取苗。
[0005] 為了實現上述目的，本發明提供一種苗盤輸送裝置，用於移栽機，所述移栽機包括 移栽機框架和連接在移栽機框架上的頂苗機構，所述苗盤輸送裝置包括機架、送盤機構和 控制系統，所述送盤機構連接在所述機架上，且所述送盤機構和所述頂苗機構分別和所述 控制系統電連接，所述送盤機構輸送一苗盤，所述苗盤具有容置株苗的多排穴缽體，所述穴 缽體具有穴孔，所述送盤機構包括：
[0006] 輸送所述苗盤的輸送組件，包括輸送軸和連接在所述輸送軸上的輸送帶；
[0007] 固定所述苗盤的掛杆組件，所述掛杆組件連接在所述輸送帶上；
[0008] 驅動所述輸送軸單向轉動的驅動組件，所述驅動組件與所述控制系統電連接；以 及
[0009] 測量組件，包括與所述控制系統電連接的編碼器，用於測量所述輸送軸的角位 移；
[0010] 其中，所述控制系統根據所述角位移量控制所述驅動組件和所述頂苗機構，所述 頂苗機構在一頂苗位置將所述株苗從所述穴缽體中頂出。
[0011] 上述的苗盤輸送裝置，其中，所述測量組件還包括接近開關和接近開關感應器，所 述接近開關連接在所述機架上，所述接近開關感應器連接在所述掛杆組件上。
[0012] 上述的苗盤輸送裝置，其中，所述驅動組件包括變步長液阻尼缸和單向聯軸器，所 述變步長液阻尼缸通過所述單向聯軸器連接在所述輸送軸上。
[0013] 上述的苗盤輸送裝置，其中，所述掛杆組件包括掛杆支板和掛杆，所述掛杆支板具 有連接孔，所述掛杆穿過所述連接孔連接在所述掛杆支板上，通過將所述掛杆置於所述穴 缽體之間的空隙中將所述苗盤固定，其中，所述接近開關感應器連接在所述掛杆上。
[0014] 上述的苗盤輸送裝置，其中，所述輸送軸包括第一輸送軸、第二輸送軸、第三輸送 軸和第四輸送軸，所述第一輸送軸與所述變步長液阻尼缸相連接，且所述第一輸送軸位於 所述第二輸送軸和所述第三輸送軸之間，所述第四輸送軸位於所述第三輸送軸和所述第一 輸送軸之間，所述輸送帶包括第一輸送帶、第二輸送帶和第三輸送帶，所述第一輸送帶連接 所述第一輸送軸和所述第二輸送軸，所述第二輸送帶連接所述第二輸送軸和所述第三輸送 軸，所述第三輸送帶連接所述第三輸送軸和所述第四輸送軸，所述頂苗位置位於所述第一 輸送軸與所述第四輸送軸之間，所述編碼器連接在所述第一輸送軸上。
[0015] 上述的苗盤輸送裝置，其中，所述送盤機構還包括位於所述頂苗位置處的連接在 所述機架上頂苗輔助組件，所述頂苗輔助組件包括具有狹長開口的苗盤限位板，所述穴孔 與所述狹長開口相對應時，所述頂苗機構具有頂苗杆，所述頂苗杆穿過所述狹長開口和所 述穴孔將所述株苗頂出。
[0016] 上述的苗盤輸送裝置，其中，所述送盤機構還包括位於所述頂苗位置處的連接在 所述機架上的苗盤固定輔助組件，所述苗盤固定輔助組件包括連接在所述機架上的支架和 連接在所述支架上的多個苗盤壓板，所述苗盤壓板頂住所述苗盤。
[0017] 本發明還提供一種移栽機，包括苗盤輸送裝置，其中，所述苗盤輸送裝置為上述的 苗盤輸送裝置。
[0018] 上述的移栽機，其中，所述苗盤輸送裝置包括同步移動機構，所述同步移動機構包 括滑軌、滑塊和同步移動氣缸，所述滑軌連接在所述機架上，所述滑塊固定連接在所述滑軌 上，所述同步移動氣缸固定連接在所述移栽機框架上並與所述控制系統電連接，所述同步 移動氣缸伸縮帶動所述機架移動。
[0019] 本發明另提供上述的苗盤輸送裝置的苗盤輸送方法，包括以下步驟：
[0020] SlO :設置一初始位置，編碼器在初始位置開始測量輸送軸角位移，且初始位置至 頂苗位置的距離為a ;
[0021] S20:將苗盤橫置於掛杆組件上，將苗盤穴距b、穴缽體排數η輸入控制系統，並計 算掛杆組件至苗盤的第一排穴孔的距離為c ;
[0022] S30:驅動組件驅動輸送軸單向轉動，掛杆組件通過初始位置時，編碼器開始測量 輸送軸角位移；
[0023] S40 :當編碼器測量的角位移α對應的輸送帶的輸送長度為a_c時，第一排穴孔移 動至頂苗位置，輸送軸停止轉動，頂苗機構的頂苗杆將第一排穴缽體中的株苗頂出，並計數 1次；
[0024] S50 :輸送軸繼續轉動，編碼器繼續測量輸送軸角位移，當測量的角位移β對應的 輸送帶的輸送長度為穴距b時，下一排穴孔移動至頂苗位置，輸送軸停止轉動，頂苗機構的 頂苗杆將株苗從此排穴缽體中頂出，並計數1次；
[0025] S60 :反覆進行步驟S50,直至最後一排株苗從穴缽體中頂出，此時計數為η次，與 穴缽體310排數相等，編碼器清零；
[0026] S70 :輸送軸繼續轉動，反覆所述步驟S30至步驟S60,直到所有苗盤中的株苗全部 頂出。
[0027] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟SlO還包括在初始位置處設置一接近開關， 在掛杆組件上設置一接近開關感應器的步驟。
[0028] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S30還包括驅動組件是變步長液阻尼缸和 單向聯軸器，變步長液阻尼缸通過單向聯軸器連接在輸送軸單向轉動的步驟。
[0029] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S40還包括頂苗機構的頂苗杆將第一排穴 缽體中的株苗分次頂出的步驟。
[0030] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S40還包括頂苗機構的頂苗杆將第一排穴 缽體中的一部分株苗頂出，控制系統驅動同步移動氣缸伸縮帶動機架移動後，頂苗機構的 頂苗杆將第一排穴缽體中的另一部分株苗頂出的分兩次頂出的步驟。
[0031] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S50還包括頂苗機構的頂苗杆將下一排穴 缽體中的株苗分次頂出的步驟。
[0032] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S50還包括頂苗機構的頂苗杆將下一排穴 缽體中的一部分株苗頂出，控制系統驅動同步移動氣缸伸縮帶動機架移動後，頂苗機構的 頂苗杆將下一排穴缽體中的另一部分株苗頂出的分兩次頂出的步驟。
[0033] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S40和所述步驟S50分別還包括穴孔移動至 頂苗位置時，送苗機構的頂苗輔助組件的苗盤限位板的狹長開口與穴孔相對應的步驟。
[0034] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S40和所述步驟S50分別還包括頂苗機構的 頂苗杆穿過狹長開口和穴孔將株苗頂出的步驟。
[0035] 上述的苗盤輸送方法，其中，所述步驟S40和所述步驟S50分別還包括頂苗機構的 頂苗杆將穴缽體中的株苗頂出時，送盤機構的苗盤固定輔助組件的多個苗盤壓板頂住苗盤 的步驟。
[0036] 本發明的移栽機及其苗盤輸送裝置結構緊湊，通過控制系統、驅動組件、測量組件 控制輸送組件上的苗盤至頂苗位置後頂苗機構頂苗，具有精確控制取苗位置的效果。
[0037] 另，各方向的支撐及固定可調，將提高送盤機構對不同苗盤規格的適應性。
[0038] 以下結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述，但不作為對本發明的限定。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0039] 圖1是本發明的移栽機的立體結構圖；
[0040] 圖2是本發明的移栽機的側視圖；
[0041] 圖3是本發明的苗盤輸送裝置的立體結構圖；
[0042] 圖4是本發明的苗盤輸送裝置的掛杆組件的立體機構圖；
[0043] 圖5是本發明的苗盤置於掛杆組件上的組合示意圖；
[0044] 圖6是本發明的苗盤輸送裝置的輸送組件的立體結構圖；
[0045] 圖7a是本發明的苗盤輸送裝置的頂苗輔助組件的主視圖；
[0046] 圖7b是圖7a的俯視圖；
[0047] 圖8a是本發明的苗盤輸送裝置的苗盤固定輔助組件的立體結構圖；
[0048] 圖8b是本發明的苗盤輸送裝置的苗盤固定輔助組件的另一立體結構圖；
[0049] 圖9是本發明的苗盤輸送裝置的同步移動機構連接在機架上的立體結構示意圖；
[0050] 圖10為本發明的苗盤輸送裝置的工作系統圖。
[0051] 其中，附圖標記
[0052] 100 苗盤輸送裝置 200 移栽機 220 移栽機框架 230 頂茁機構 240 取茁機構 250 丨--筒 300 ffi 盤 310 穴缽體 10 機架 20 送盤機構 21 輸送組件 211 輸送軸 211 第…輸送軸 2112 第:......:輸送軸 2113 第三輸送軸 2114 第_輸送軸 212 輸送帶 2121 第-輸送帶 2122 第.：輸送帶 2123 第+·:輸送帶
[0053] 22 作杆組件 221 mi- 222 拃杆支板 2221 迮接孔 223 抄:杆W定板 2231 迮接孔 224 娃管 23 疆動艦ft 231 變麥撫?阻Jite 232 單_離合器 233 91動輸 234 攀ft離合》擺評 235 鋪輔 236 擢軒達接彎槪 24 測:賴H.t 241 mm 242 接近-ii·.又 243 接近汗關感應器 25 JlMiliiiiyjIlLfI'- 251 iWfit限位板 252 ?ι?&Ι? 位 IWbii 板 253 |Υ?盤限位加強板 26 |射綱記輔助紐件 261 支架 2611 側欠架 2612 .IN:板畫整梁 2613 側||||1定概 2614 橫支粱 262 |W盤從板 263 加強杆
[0054] 264 板 30 fe制系統 40 M步移動機構 41 滑軌 42 滑塊 A 頂尚位?

【具體實施方式】
[0055] 下面結合附圖和具體實施例對本發明技術方案進行詳細的描述，以更進一步了解 本發明的目的、方案及功效，但並非作為本發明所附權利要求保護範圍的限制。
[0056] 參閱圖1和圖2,圖1是本發明的移栽機的立體結構圖，圖2是本發明的移栽機的 側視圖。本發明的移栽機200包括苗盤輸送裝置100、移栽機框架220、頂苗機構230、取苗 機構240和苗筒250。苗盤輸送裝置100固定並輸送苗盤300至一頂苗位置，頂苗機構230 將苗盤300中的株苗頂出，取苗機構240將頂出的株苗取出並移至苗筒250中，其後完成移 栽工作。苗盤300具有容置株苗的多排穴缽體310,實際工作中，苗盤300根據需要具有不 同的尺寸和不同數量的穴缽體310,進而穴缽體310的尺寸也不相同，穴缽體與穴缽體之間 的穴距也不相同，本發明的苗盤輸送裝置100對不同尺寸、不同穴距的苗盤300均能夠進行 精確定位，使其在頂苗位置，由頂苗機構230將其頂出進而取苗。
[0057] 苗盤輸送裝置100和頂苗機構230連接在移栽機框架220上，參閱圖1至圖3,圖 3是本發明的苗盤輸送裝置的立體結構圖。苗盤輸送裝置100包括機架10、送盤機構20和 控制系統30,送盤機構20連接在機架10上，送盤機構20和頂苗機構230分別和控制系統 30電連接。
[0058] 送盤機構20包括輸送苗盤300的輸送組件21、固定苗盤300的掛杆組件22、驅動 輸送組件21的驅動組件23。掛杆組件22連接在輸送組件21上，苗盤300通過掛杆組件 22連接在輸送組件21上。驅動組件23驅動輸送組件21帶動苗盤300移動。送盤機構20 還包括測量組件24。
[0059] 輸送組件21包括輸送軸211和輸送帶212。輸送帶212連接在輸送軸211上，掛 杆組件22連接在輸送帶212上。
[0060] 測量組件24包括與控制系統30電連接的編碼器241，編碼器241用於測量輸送軸 211的角位移。
[0061] 其中，控制系統30根據編碼器241測量的角位移量控制驅動組件23和頂苗機構 230,頂苗機構230在頂苗位置將株苗從穴缽體310中頂出。
[0062] 驅動組件23包括變步長液阻尼缸231和單向離合器232,變步長液阻尼缸231與 控制系統30電連接，變步長液阻尼缸231通過單向離合器232連接在輸送軸211上驅動輸 送軸211單向轉動。測量組件24還包括接近開關242和接近開關感應器243。其中，編碼 器241連接在輸送軸211上，接近開關242連接在機架10上，接近開關感應器243連接在 掛杆組件22上，編碼器241和接近開關242與控制系統30電連接。
[0063] 變步長液阻尼缸231在控制系統30的控制下，驅動輸送軸211帶動輸送帶212將 苗盤300上的穴缽體310依次輸送至頂苗位置後，控制系統30控制頂苗機構230的頂苗杆 穿過穴缽體310的穴孔將株苗從穴缽體310中頂出。頂苗位置為頂苗機構230所在的位 置。
[0064] 如圖4和圖5所示，圖4為本發明的苗盤輸送裝置的掛杆組件的立體機構圖，圖 5為本發明的苗盤置於掛杆組件上的組合示意圖。掛杆組件22包括掛杆221和掛杆支板 222,掛杆221連接在掛杆支板222上。其中，掛杆支板222具有連接孔2221，掛杆221穿過 連接孔2221連接在掛杆支板222上。較佳地，連接孔2221為長孔，使掛杆221與掛杆支板 222的連接位置根據需要能夠調整。掛杆組件22還包括掛杆固定板223,掛杆支板222連 接在掛杆固定板223上，掛杆固定板223連接在輸送帶212上。其中，掛杆固定板223具有 連接孔2231，掛杆固定板223通過連接孔2231與掛杆支板222連接。較佳地，連接孔2231 為長孔，使掛杆支板222與掛杆固定板223的連接位置根據需要能夠調整。如圖3所示，苗 盤300的穴缽體310呈梯形，每排穴缽體310與相鄰排穴缽體310之間具有間隙，掛杆組件 22連接在輸送組件21上後，將苗盤300橫置於掛杆組件22上，通過將掛杆221置於穴缽體 310之間的空隙中即可將苗盤300固定在掛杆組件22上。
[0065] 如圖6所示，圖6是本發明的苗盤輸送裝置的輸送組件的立體結構圖。輸送組件 21的輸送軸211包括第一輸送軸2111、第二輸送軸2112和第三輸送軸2113,輸送帶212 包括第一輸送帶2121和第二輸送帶2122。其中第一輸送軸2111通過鏈輪傳動與驅動軸 233連接，驅動軸233上安裝的是主動鏈輪，第一輸送軸2111上安裝的是從動鏈輪，主動鏈 輪和從動鏈輪通過鏈條連接，驅動軸233轉動以驅動整個輸送組件21運動。結合參閱圖3， 將單向離合器232裝於單向離合器擺杆234中，並將單向離合器擺杆234裝在驅動軸233 上，單向離合器擺杆234長孔中穿入銷軸235,銷軸235與擺杆連接彎板236的一端相連，擺 杆連接彎板236的另一面與變步長液阻尼缸231相連。變步長液阻尼缸231伸出，驅動驅 動軸233轉動，驅動軸233帶動第一輸送軸2111轉動。
[0066] 第一輸送帶2121連接第一輸送軸2111和第二輸送軸2112,第二輸送帶2122連接 第二輸送軸2112和第三輸送軸2113,第一輸送軸2111位於第二輸送軸2112和第三輸送軸 2113之間。
[0067] 輸送軸211還包括第四輸送軸2114,第四輸送軸2114位於第三輸送軸2113和第 一輸送軸2111之間，輸送帶212還包括第三輸送帶2123，第三輸送帶2123連接第三輸送軸 2113和第四輸送軸2114。
[0068] 編碼器241連接在第一輸送軸2111上。
[0069] 頂苗機構230位於第一輸送軸2111和第四輸送軸2114之間，頂苗機構230的頂苗 杆頂出的位置，即頂苗位置位於第一輸送軸2111和第四輸送軸2114之間，驅動組件23驅 動輸送組件21帶動苗盤300移動，當苗盤300的穴缽體310依次位於此頂苗位置時，控制 系統30控制頂苗機構230的頂苗杆穿過穴缽體310的穴孔將株苗從穴缽體310中頂出。
[0070] 掛杆組件22還包括掛管224,掛管224套裝在位於掛杆支板222之間的掛杆221 上，掛杆固定板223連接在最長的輸送帶，即第二輸送帶2122上。根據不同苗盤300下面 的穴缽體310,在掛杆支板222的長孔中調整掛管224的距離，以適應不同苗盤300的固定。 其中掛杆221的一端加上接近開關感應器243,以便給控制系統30發出開始信號。
[0071] 如圖7a和圖7b所示，圖7a是本發明的苗盤輸送裝置的頂苗輔助組件的主視圖， 圖7b是圖7a的俯視圖。送盤機構20還包括頂苗輔助組件25,頂苗輔助組件25連接在機 架10上，並位於頂苗位置處，頂苗輔助組件包括苗盤限位板251和苗盤限位固定板252,苗 盤限位板251通過苗盤限位固定板252連接在機架10上。苗盤限位板251具有狹長開口， 當苗盤300的相應的穴缽體310移動到頂苗位置時，穴缽體310的穴孔與苗盤限位板251 的狹長開口相對應，頂苗機構230的頂苗杆穿過苗盤限位板251的狹長開口和穴缽體310 的穴孔，將株苗從穴缽體310中頂出。當苗盤300被同步帶運送至頂苗位置處，由苗盤限位 板251對其起支撐作用，頂苗機構230的頂苗杆穿通過苗盤限位板251上的狹長開口頂入 穴缽體310的穴孔，當頂苗杆收回時，向下形成的力會使苗盤300變形，從而導致苗盤300 可能被破壞，由於存在頂苗輔助組件25的支持，苗盤300將不會變形，保護苗盤300。進一 步地，頂苗輔助組件25還包括苗盤限位加強板253,苗盤限位加強板253連接苗盤限位板 251的下側，對苗盤限位板251的強度進行加強。
[0072] 參閱圖8a和圖8b，圖8a是本發明的苗盤輸送裝置的苗盤固定輔助組件的立體結 構圖，圖8b是本發明的苗盤輸送裝置的苗盤固定輔助組件的另一立體結構圖。送盤機構20 還包括苗盤固定輔助組件26,苗盤固定輔助組件26連接在機架10上，並位於頂苗位置處。 苗盤固定輔助組件26包括支架261和多個苗盤壓板262,支架261呈倒U型，連接在機架 10上，多個苗盤壓板262平行連接在支架261上，每兩個苗盤壓板之間的間距與穴缽體310 水平方向上的穴寬相等。
[0073] 其中，支架261包括二側支架2611和壓板調整梁2612,二側支架2611連接在機架 10上，壓板調整梁2612連接二側支架2611。壓板調整梁2612還包括側向固定板2613和 橫支梁2614,側向固定板2613為兩件，分別連接在橫支梁2614的兩端，橫支梁2614通過側 向固定板2613連接在二側支架2611上。
[0074] 二側支架2611具有縱向長孔，方便調整壓板調整梁2612的高度。在側向固定板 2613上開橫向長孔，方便整個壓板調整梁2612前後移動，調整支撐範圍。壓板調整梁2612 具有沿苗盤壓板262排列方向的橫向長孔，苗盤壓板262通過橫向長孔連接在壓板調整梁 2612上，並可以橫向調整苗盤壓板262的位置，從而適應穴距不同的苗盤300,且頂苗時，不 會對株苗起妨礙作用。
[0075] 苗盤固定輔助組件26還包括加強杆263,加強杆263連接在苗盤壓板262的側底 部。
[0076] 苗盤固定輔助組件26還包括導向板264,導向板264連接在苗盤壓板262的端部。
[0077] 苗盤固定輔助組件26主要用於頂苗過程中，防止自下而上的衝擊力使苗盤300位 置發生改變。導向板264主要作用是加大壓實面積，同時對頂苗結束後的苗盤300輸送起 引導作用。加強杆263的作用在於加強苗盤壓板262的強度，防止苗盤壓板262受外力作 用發生形變。
[0078] 本發明的苗盤輸送裝置100還包括固定在送苗機構20下端的同步移動機構40， 取苗過程是將苗盤300中的每行穴缽體310中的株苗分兩次取光。如圖9所示，圖9是本 發明的苗盤輸送裝置的同步移動機構連接在機架上的立體示意圖。同步移動機構40包括 滑軌41、滑塊42和與控制系統30電連接的同步移動氣缸(未繪示)，滑軌41連接在機架10 上，滑塊42固定連接在滑軌41上，同步移動氣缸固定端連接在移栽機框架220上，同步移 動氣缸的活塞杆連接在滑塊42上，通過同步移動氣缸推動，滑塊42帶動機架10左右平移， 達到整體移動送苗機構20的效果，通過左右平移送苗機構20來分兩次取盡株苗。
[0079] 參照圖10,圖10為本發明的苗盤輸送裝置的工作系統圖。本發明的苗盤輸送裝置 的苗盤輸送方法具體說來具有如下步驟：
[0080] SlO :設置一初始位置，編碼器241在初始位置開始測量輸送軸211角位移，且初始 位置至頂苗位置A的距離為a;
[0081] S20 :將苗盤300橫置於掛杆組件22上，將苗盤300穴距b、穴缽體310排數η輸 入控制系統30,並計算掛杆組件22至苗盤300的第一排穴孔的距離為c ;
[0082] S30 :驅動組件23驅動輸送軸211單向轉動，掛杆組件22通過初始位置時，編碼器 241開始測量輸送軸211角位移；
[0083] S40 :當編碼器241測量的角位移α對應的輸送帶212的輸送長度為a-c時，第一 排穴孔移動至頂苗位置A，輸送軸211停止轉動，頂苗機構230的頂苗杆將第一排穴缽體中 的株苗頂出，並計數1次；
[0084] S50 :輸送軸211繼續轉動，編碼器241繼續測量輸送軸211角位移，當測量的角位 移β對應的輸送帶212的輸送長度為穴距b時，下一排穴孔移動至頂苗位置A，輸送軸211 停止轉動，頂苗機構230的頂苗杆將株苗從此排穴缽體中頂出，並計數1次；
[0085] S60 :反覆進行步驟S50,直至最後一排株苗從穴缽體310中頂出，此時計數為η 次，與穴缽體310排數相等，編碼器241清零；
[0086] S70 :輸送軸211繼續轉動，反覆所述步驟S30至步驟S60,直到所有苗盤300中的 株苗全部頂出。
[0087] 具體說來，可在初始位置處設置接近開關242,接近開關242連接在機架10上，在 掛杆組件22上設置接近開關感應件243。驅動組件22包括變步長液阻尼缸231和單向離 合器232,變步長液阻尼缸231通過單向離合器232連接在輸送軸211上，實現單向轉動。 先將苗盤300橫置在掛杆組件22上固定，並通過調整各零部件位置，保證苗盤300通過高 度，需要支撐的位置，兩盤之間固定的距離。再將苗盤尺寸輸入在控制系統30中。當運送 開始時，變步長液阻尼缸231伸出，將遠處的苗盤300向頂苗位置A運送，當帶接近開關傳 感器243的掛杆221通過初始位置即接近開關242時，變步長液阻尼缸231收縮，受到單向 離合器232的作用，驅動軸233停止轉動，即輸送過程停止，此時編碼器241開始作用，編碼 器241先記錄輸送軸211端部某點位置，然後通過控制系統30向變步長液阻尼缸231發出 信號，變步長液阻尼缸231再次伸出，單向離合器232復位，輸送過程再次運作，當編碼器 241測量的輸送軸211的角位移量對應的輸送帶212的輸送長度1為a-c時，即苗盤300的 第一行穴缽體310的穴孔移動至頂苗位置A處，通過控制系統30發出停止命令，變步長液 阻尼缸231收縮，輸送軸211停止轉動，開始取、頂苗動作，並計數1次。當取、頂苗結束後， 變步長液阻尼缸231再次伸出，從此次輸送開始，編碼器241測量的轉過的角位移量對應輸 送帶212移動的距離為穴距b時，發出停止信號，變步長液阻尼缸231變為步進輸送，即苗 盤300的第二行穴缽體310運動至頂苗位置A處，變步長液阻尼缸231收縮，輸送停止，取、 頂結束後，並計數1次，變步長液阻尼缸231再次伸出，再走過一個穴距b，變步長液阻尼缸 231再收縮，輸送再停止，直到株苗全部取盡，此時計數為η次，與穴缽體310排數相同當表 示整個苗盤300中的株苗已經取盡，編碼器241測量值將清零，變步長液阻尼缸231再次伸 出，直到第二盤苗盤300的掛杆感應端被接近開關242感應到，變步長液阻尼缸231收縮， 編碼器241再次起作用，上述動作將被重複。
[0088] 進一步地，步驟S40和步驟S50分別還包括控制系統30控制頂苗機構230,頂苗機 構230的頂苗杆頂出，將一排穴缽體310中的一部分株苗頂出後，控制系統30驅動同步移 動氣缸伸縮帶動機架10移動，控制系統30控制頂苗機構230,頂苗機構230的頂苗杆頂出， 將一排穴缽體310中的另一部分株苗頂出，即一排穴缽體310中的株苗分次頂出的步驟。也 可以每一排株苗分多次頂出，例如三次。
[0089] 步驟S40還包括苗盤300的穴缽體310的第一排穴孔移動至頂苗位置時，送苗機 構20的頂苗輔助組件25的苗盤限位板251的狹長開口與第一排穴孔相對應，頂苗機構230 的頂苗杆穿過狹長開口和第一排穴孔將株苗頂出。
[0090] 步驟S50還包括苗盤300的穴缽體310的下一排穴孔移動至頂苗位置時，送苗機 構20的頂苗輔助組件25的苗盤限位板251的狹長開口與下一排穴孔相對應，頂苗機構230 的頂苗杆穿過狹長開口和下一排穴孔將株苗頂出。
[0091] 步驟S40和步驟S50還包括頂苗機構230的頂苗杆將穴缽體310中的株苗頂出時， 送盤機構20的苗盤固定輔助組件26的多個苗盤壓板262頂住苗盤。
[0092] 當然，本發明還可有其它多種實施例，在不背離本發明精神及其實質的情況下，熟 悉本領域的技術人員當可根據本發明作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變 形都應屬於本發明所附的權利要求的保護範圍。
【權利要求】
1. 一種苗盤輸送裝置，用於移栽機，所述移栽機包括移栽機框架和連接在移栽機框架 上的頂苗機構，所述苗盤輸送裝置包括機架、送盤機構和控制系統，所述送盤機構連接在所 述機架上，且所述送盤機構和所述頂苗機構分別和所述控制系統電連接，所述送盤機構輸 送一苗盤，所述苗盤具有容置株苗的多排穴缽體，所述穴缽體具有穴孔，其特徵在於，所述 送盤機構包括： 輸送所述苗盤的輸送組件，包括輸送軸和連接在所述輸送軸上的輸送帶； 固定所述苗盤的掛杆組件，所述掛杆組件連接在所述輸送帶上； 驅動所述輸送軸單向轉動的驅動組件，所述驅動組件與所述控制系統電連接；以及 測量組件，包括與所述控制系統電連接的編碼器，用於測量所述輸送軸的角位移； 其中，所述控制系統根據所述角位移量控制所述驅動組件和所述頂苗機構，所述頂苗 機構在一頂苗位置將所述株苗從所述穴缽體中頂出。
2. 根據權利要求1所述的苗盤輸送裝置，其特徵在於，所述測量組件還包括接近開關 和接近開關感應器，所述接近開關連接在所述機架上，所述接近開關感應器連接在所述掛 杆組件上；所述驅動組件包括變步長液阻尼缸和單向聯軸器，所述變步長液阻尼缸通過所 述單向聯軸器連接在所述輸送軸上。
3. 根據權利要求2所述的苗盤輸送裝置，其特徵在於，所述掛杆組件包括掛杆支板和 掛杆，所述掛杆支板具有連接孔，所述掛杆穿過所述連接孔連接在所述掛杆支板上，通過將 所述掛杆置於所述穴缽體之間的空隙中將所述苗盤固定，所述接近開關感應器連接在所述 掛杆上。
4. 根據權利要求1所述的苗盤輸送裝置，其特徵在於，所述送盤機構還包括位於所述 頂苗位置處的連接在所述機架上頂苗輔助組件，所述頂苗輔助組件包括具有狹長開口的苗 盤限位板，所述頂苗機構具有頂苗杆，所述穴孔與所述狹長開口相對應時，所述頂苗杆穿過 所述狹長開口和所述穴孔將所述株苗頂出，所述送盤機構還包括位於所述頂苗位置處的連 接在所述機架上的苗盤固定輔助組件，所述苗盤固定輔助組件包括連接在所述機架上的支 架和連接在所述支架上的多個苗盤壓板，所述苗盤壓板頂住所述苗盤。
5. -種移栽機，包括苗盤輸送裝置，其特徵在於，所述苗盤輸送裝置為權利要求1至4 任一項所述的苗盤輸送裝置，所述苗盤輸送裝置包括同步移動機構，所述同步移動機構包 括滑軌、滑塊和同步移動氣缸，所述滑軌連接在所述機架上，所述滑塊固定連接在所述滑軌 上，所述同步移動氣缸固定連接在所述移栽機框架上並與所述控制系統電連接，所述同步 移動氣缸伸縮帶動所述機架移動。
6. -種權利要求1所述的苗盤輸送裝置的苗盤輸送方法，其特徵在於，包括以下步驟： S10 :設置一初始位置，編碼器在初始位置開始測量輸送軸角位移，且初始位置至頂苗 位置的距離為a; S20 :將苗盤橫置於掛杆組件上，將苗盤穴距b、穴缽體排數n輸入控制系統，並計算掛 杆組件至苗盤的第一排穴孔的距離為c; S30:驅動組件驅動輸送軸單向轉動，掛杆組件通過初始位置時，編碼器開始測量輸送 軸角位移； S40:當編碼器測量的角位移a對應的輸送帶的輸送長度為a-c時，第一排穴孔移動 至頂苗位置，輸送軸停止轉動，頂苗機構的頂苗杆將第一排穴缽體中的株苗頂出，並計數1 次； S50:輸送軸繼續轉動，編碼器繼續測量輸送軸角位移，當測量的角位移3對應的輸送 帶的輸送長度為穴距b時，下一排穴孔移動至頂苗位置，輸送軸停止轉動，頂苗機構的頂苗 杆將株苗從此排穴缽體中頂出，並計數1次； S60 :反覆進行步驟S50,直至最後一排株苗從穴缽體中頂出，此時計數為n次，與穴缽 體排數相等，編碼器清零； S70 :輸送軸繼續轉動，反覆所述步驟S30至步驟S60,直到所有苗盤中的株苗全部頂 出。
7. 根據權利要求6所述的苗盤輸送方法，其特徵在於，所述步驟S10還包括在初始位置 處設置一接近開關，在掛杆組件上設置一接近開關感應器的步驟，所述步驟S30還包括驅 動組件是變步長液阻尼缸和單向聯軸器，變步長液阻尼缸通過單向聯軸器連接在輸送軸單 向轉動的步驟。
8. 根據權利要求6或7所述的苗盤輸送方法，其特徵在於，所述步驟S40還包括頂苗機 構的頂苗杆將第一排穴缽體中的株苗分次頂出步驟，包括頂苗機構的頂苗杆將第一排穴缽 體中的一部分株苗頂出，控制系統驅動同步移動氣缸伸縮帶動機架移動後，頂苗機構的頂 苗杆將第一排穴缽體中的另一部分株苗頂出。
9. 根據權利要求6或7所述的苗盤輸送方法，其特徵在於，所述步驟S50還包括頂苗機 構的頂苗杆將下一排穴缽體中的株苗分次頂出的步驟，包括頂苗機構的頂苗杆將下一排穴 缽體中的一部分株苗頂出，控制系統驅動同步移動氣缸伸縮帶動機架移動後，頂苗機構的 頂苗杆將下一排穴缽體中的另一部分株苗頂出。
10. 根據權利要求6所述的苗盤輸送方法，其特徵在於，所述步驟S40和所述步驟S50 分別還包括穴孔移動至頂苗位置時，送苗機構的頂苗輔助組件的苗盤限位板的狹長開口與 穴孔相對應，頂苗機構的頂苗杆穿過狹長開口和穴孔將株苗頂出的步驟；所述步驟S40和 所述步驟S50分別還包括頂苗機構的頂苗杆將穴缽體中的株苗頂出時，送盤機構的苗盤固 定輔助組件的多個苗盤壓板頂住苗盤的步驟。
【文檔編號】A01C11/02GK104509253SQ201310445149
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2013年9月26日 優先權日:2013年9月26日
【發明者】顏華, 郭鈺暉, 吳儉敏, 金鑫, 陳科, 董哲, 孫星, 楊傳華 申請人:現代農裝科技股份有限公司