作業車輛的製造方法與工藝
2023-06-01 05:59:32 2
本發明涉及作業車輛。
背景技術：
作為輪式裝載機等作業車輛，配備有具有變矩器和多級式的變速裝置的傳動裝置(以下稱為「變矩器式變速裝置」)的作業車輛是公知的(參照專利文獻1)。另一方面，近年來，作為代替變矩器式變速裝置的傳動裝置，HMT(液壓-機械式變速裝置)以及EMT(電氣-機械式變速裝置)是已知的(參照專利文獻2)。在先技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開2010-138924號公報專利文獻2：日本特開2006-041819號公報
技術實現要素：
發明要解決的課題在作業車輛中，無論是變矩器式變速裝置，還是HMT以及EMT，變速器中的離合器通常都由液壓控制。另外，離合器的工作油若油溫降低，則粘度增高。此時，產生離合器的響應性變差的問題。尤其是，在作業車輛起動時，離合器的工作油的油溫降低，存在如何提高該油溫的課題。在專利文獻1的以往的作業車輛中，在作業車輛起動時，將離合器的工作油釋放到變矩器，在變矩器中攪拌油，從而提高油溫，使提高了油溫的工作油回到離合器的液壓迴路，從而解決了上述課題。但是，在具有專利文獻2的HMT以及EMT式傳動裝置的作業車輛中，沒有變矩器。因此，在作業車輛起動時不使用變矩器如何提高離合器的工作油的油溫成為課題。用於解決課題的方案本發明的一方案的作業車輛具有：變速器、工作油供給迴路、工作油預熱迴路、以及控制部。變速器使來自發動機的驅動力變速。工作油供給迴路向變速器供給工作油。工作油預熱迴路加熱工作油。控制部對變速器、工作油供給迴路、以及工作油預熱迴路進行控制。變速器包括液壓離合器和離合器控制閥。離合器控制閥按照來自控制部的指令，對向液壓離合器供給的工作油的壓力進行控制。控制部在判定為工作油的油溫低時，輸出使預熱功能起作用的預熱指令。工作油預熱迴路在工作油的流路中產生壓力損失而加熱工作油。工作油供給迴路也可以包括連接迴路和變速器泵。工作油預熱迴路也可以包括邏輯閥和邏輯閥的先導迴路。邏輯閥也可以包括P埠和R埠。連接迴路也可以與離合器控制閥連接。P埠也可以與來自變速器泵的液壓迴路連接。R埠也可以與連接迴路連接。工作油預熱迴路也可以構成為，在接收到預熱指令時，增高先導迴路的液壓，在P埠的液壓和R埠的液壓之間產生壓力差，利用由壓力差產生的壓力損失使工作油從P埠流到R埠，從而加熱工作油。工作油預熱迴路也可以包括排油迴路、電磁閥、輔助迴路、以及溢流閥。輔助迴路也可以與P埠以及先導迴路連接。電磁閥也可以將輔助迴路和排油迴路連通或切斷。溢流閥也可以設置在先導迴路和排油迴路之間。也可以構成為，在接收到預熱指令時，電磁閥切斷從輔助迴路通向排油迴路的流路，先導迴路的液壓增高至溢流閥的開啟壓力。工作油供給迴路也可以包括開閉閥。工作油預熱迴路也可以包括與開閉閥並列設置的溢流閥。也可以構成為，開閉閥在接收到預熱指令時成為關閉狀態，由此，工作油預熱迴路使工作油經由溢流閥流到工作油供給迴路。變速器也可以包括壓力開關，在液壓離合器的離合器壓力達到規定的壓力時，所述壓力開關將檢測信號發送到注入完成判定部。而且，注入完成判定部也可以在接收到檢測信號時判定已成為注入完成狀態。變速器也可以還包括輸入軸、輸出軸、齒輪機構、以及電機。齒輪機構也可以包括行星齒輪機構並將輸入軸的旋轉傳遞到輸出軸。電機也可以與行星齒輪機構的旋轉構件連接。變速器也可以構成為，通過使電機的旋轉速度變化，從而使輸出軸與輸入軸的旋轉速度比變化。發明的效果在本發明的一方案的作業車輛中，在控制部判定為油溫低時，與變矩器不同的工作油預熱迴路進行工作油的預熱。因此，該作業車輛即便不具有變矩器，也可以在作業車輛起動時提高離合器的工作油的油溫。附圖說明圖1是本發明的實施方式的作業車輛的側視圖。圖2是表示作業車輛的結構的示意圖。圖3是表示第一～第三電機的功能和各離合器的狀態的表。圖4是表示第一～第三電機的旋轉速度相對於車速的變化的圖。圖5是工作油供給迴路以及工作油預熱迴路的詳細圖。圖6是表示工作油預熱時的控制內容的流程圖。圖7是表示液壓離合器切換時的向離合器控制閥輸出的指令電流的變化、離合器壓力的變化的時序圖。圖8是其他工作油供給迴路以及其他工作油預熱迴路的詳細圖。具體實施方式以下，參照附圖說明本發明的實施方式。圖1是本發明的實施方式的作業車輛1的側視圖。作業車輛1例如是輪式裝載機。如圖1所示，作業車輛1具有：車架2、工作裝置3、行駛輪4、5、以及駕駛室6。作業車輛1通過驅動行駛輪4、5旋轉而行駛。作業車輛1可以使用工作裝置3進行挖掘等作業。在車架2上安裝有工作裝置3以及行駛輪4、5。工作裝置3由來自工作裝置泵23(參照圖2)的工作油驅動。工作裝置3具有大臂11和鏟鬥12。大臂11安裝在車架2上。工作裝置3具有提升缸13和鏟鬥缸14。提升缸13和鏟鬥缸14是液壓缸。提升缸13的一端安裝在車架2上。提升缸13的另一端安裝在大臂11上。提升缸13利用來自工作裝置泵23的工作油進行伸縮，從而使大臂11上下擺動。鏟鬥12安裝在大臂11的前端。鏟鬥缸14的一端安裝在車架2上。鏟鬥缸14的另一端經由直角槓桿15安裝在鏟鬥12上。鏟鬥缸14利用來自工作裝置泵23的工作油進行伸縮，從而使鏟鬥12上下擺動。在車架2上安裝有駕駛室6以及行駛輪5。駕駛室6載置在車架2上。在駕駛室6內，配置有操作者乘坐的車座、後述的操作裝置等。車架2具有前架16和後架17。前架16和後架17安裝成能夠相互向左右方向擺動。在前架16上安裝有工作裝置3。在後架17上載置有駕駛室6。另外，在後架17上搭載有後述的發動機21、變速器24、冷卻裝置26等裝置。變速器24位於發動機21的前方。冷卻裝置26位於發動機21的後方。冷卻裝置26具有用於冷卻發動機21的冷卻液的散熱器。作業車輛1具有轉向缸18。轉向缸18安裝在前架16和後架17上。轉向缸18是液壓缸。轉向缸18利用來自後述的轉向泵30的工作油進行伸縮，從而左右變更作業車輛1的行進方向。圖2是表示作業車輛1的結構的示意圖。如圖2所示，作業車輛1具有：發動機21、工作裝置泵23、變速器泵29、轉向泵30、變速器24、以及行駛裝置25等。發動機21例如是柴油發動機。發動機21產生用於驅動行駛裝置25、工作裝置泵23、變速器泵29、轉向泵30等的驅動力。工作裝置泵23、變速器泵29以及轉向泵30是液壓泵。從這些液壓泵排出的工作油儲存在工作油箱29a中。工作裝置泵23、變速器泵29以及轉向泵30由來自發動機21的驅動力驅動。工作裝置泵23是可變容量型的液壓泵。從工作裝置泵23排出的工作油，經由工作裝置控制閥41供給到上述提升缸13和鏟鬥缸14。變速器泵29是固定容量型的液壓泵。從變速器泵29排出的工作油，經由詳細情況在後面論述的邏輯閥32以及離合器控制閥VF、VR、VL、VH、Vm1、Vm2，供給到變速器24的離合器CF、CR、CL、CH、Cm1、Cm2(詳細情況在後面論述)。邏輯閥32具有P埠和R埠。在本實施方式中，將從工作油箱29a經由變速器泵29以及邏輯閥32到達離合器CF、CR、CL、CH、Cm1、Cm2的液壓迴路稱為工作油供給迴路80。工作油供給迴路80向變速器24供給工作油。工作油預熱迴路81與工作油供給迴路80連接。工作油預熱迴路81利用工作油的壓力損失來加熱工作油。關於工作油供給迴路80和工作油預熱迴路81的詳細情況將在後面論述。轉向泵30是可變容量型的液壓泵。從轉向泵30排出的工作油經由轉向控制閥43供給到上述轉向缸18。變速器24將來自發動機21的驅動力傳遞到行駛裝置25。變速器24使來自發動機21的驅動力變速後輸出。關於變速器24的結構，將在後面詳細說明。行駛裝置25由發動機21驅動。行駛裝置25具有：傳遞軸46、車軸45、以及上述行駛輪5。傳遞軸46將來自變速器24的驅動力傳遞到車軸45。車軸45沿車寬度方向延伸並與行駛輪5連接。車軸45將來自變速器24的驅動力傳遞到行駛輪5。由此，行駛輪5旋轉。接著，詳細說明變速器24的結構。變速器24具有：輸入軸61、第一動力取出機構22(以下稱為「第一PTO22」)、第二動力取出機構27(以下稱為「第二PTO27」)、齒輪機構62、輸出軸63、第一電機MG1、第二電機MG2、以及第三電機MG3。來自發動機21的旋轉被輸入到輸入軸61。齒輪機構62將輸入軸61的旋轉傳遞到輸出軸63。輸出軸63與上述行駛裝置25連接，將來自齒輪機構62的旋轉傳遞到行駛裝置25。第一PTO22與輸入軸61連接，將來自發動機21的一部分驅動力傳遞到工作裝置泵23以及變速器泵29。第二PTO27與第一PTO22並列地與輸入軸61連接，將來自發動機21的一部分驅動力傳遞到轉向泵30。齒輪機構62是傳遞來自發動機21的驅動力的機構。齒輪機構62構成為，與電機MG1、MG2、MG3的旋轉速度的變化相應地，使輸出軸63與輸入軸61的旋轉速度比變化。齒輪機構62具有FR切換機構65和變速機構66。FR切換機構65具有：前進用離合器CF、後退用離合器CR、前進用離合器控制閥VF、後退用離合器控制閥VR、以及各種齒輪。前進用離合器CF和後退用離合器CR是液壓式離合器。來自變速器泵29的工作油分別被供給到離合器CF、CR。向離合器CF、CR供給的工作油的壓力分別由離合器控制閥VF、VR控制。也可以在離合器CF、CR設置壓力開關TF、TR。即，變速器24也可以還包括壓力開關TF、TR。在離合器壓力達到規定的壓力時，壓力開關TF、TR將檢測信號發送到控制部31。更詳細地說，在離合器壓力達到規定的壓力時，壓力開關TF、TR將檢測信號輸出到注入完成判定部31a(詳細情況在後面論述)。作為設定壓力，與工作油向離合器CF、CR的注入完成時的壓力(注入壓力)相當的值被設定。因此，壓力開關TF、TR對注入完成進行檢測，並將檢測信號輸出到控制部31。通過切換前進用離合器CF的連接及切斷、以及後退用離合器CR的連接及切斷，從而切換從FR切換機構65輸出的旋轉的方向。變速機構66具有：中間軸67、第一行星齒輪機構68、第二行星齒輪機構69、Hi/Lo切換機構70、以及輸出齒輪71。中間軸67與FR切換機構65連結。第一行星齒輪機構68以及第二行星齒輪機構69與中間軸67配置在同軸上。第一行星齒輪機構68具有：第一太陽齒輪S1、多個第一行星齒輪P1、支承多個第一行星齒輪P1的第一行星齒輪架C1、以及第一內齒輪R1。第一太陽齒輪S1與中間軸67連結。多個第一行星齒輪P1與第一太陽齒輪S1嚙合，能夠旋轉地支承於第一行星齒輪架C1。在第一行星齒輪架C1的外周部設置有第一行星齒輪架齒輪Gc1。第一內齒輪R1與多個行星齒輪P1嚙合並且能夠旋轉。另外，在第一內齒輪R1的外周設置有第一外周內齒輪Gr1。第二行星齒輪機構69具有：第二太陽齒輪S2、多個第二行星齒輪P2、支承多個第二行星齒輪P2的第二行星齒輪架C2、以及第二內齒輪R2。第二太陽齒輪S2與第一行星齒輪架C1連結。多個第二行星齒輪P2與第二太陽齒輪S2嚙合，能夠旋轉地支承於第二行星齒輪架C2。第二內齒輪R2與多個行星齒輪P2嚙合並且能夠旋轉。在第二內齒輪R2的外周設置有第二外周內齒輪Gr2。第二外周內齒輪Gr2與輸出齒輪71嚙合，第二內齒輪R2的旋轉經由輸出齒輪71被輸出到輸出軸63。Hi/Lo切換機構70是用於在車速高的高速模式(Hi模式)和車速低的低速模式(Lo模式)下切換變速器24中的驅動力傳遞路徑的機構。該Hi/Lo切換機構70具有：在Hi模式時被連接的Hi離合器CH、在Lo模式時被連接的Lo離合器CL、Hi離合器控制閥VH、以及Lo離合器控制閥VL。Hi離合器CH將第一內齒輪R1和第二行星齒輪架C2連接或切斷。另外，Lo離合器CL將第二行星齒輪架C2和固定端72連接或切斷以便禁止或允許第二行星齒輪架C2的旋轉。另外，各離合器CH、CL是液壓式離合器，來自變速器泵29的工作油分別被供給到各離合器CH、CL。向離合器CH、CL供給的工作油的壓力分別由離合器控制閥VH、VL控制。也可以在離合器CH、CL設置壓力開關TH、TL。即，變速器24也可以還包括壓力開關TH、TL。在離合器壓力達到規定的壓力時，壓力開關TH、TL將檢測信號發送到控制部31。更詳細地說，在離合器壓力達到規定的壓力時，壓力開關TH、TL將檢測信號發送到注入完成判定部31a(詳細情況在後面論述)。作為設定壓力，與工作油向離合器CH、CL的注入完成時的壓力(注入壓力)相當的值被設定。因此，壓力開關TH、TL對注入完成進行檢測，並將檢測信號輸出到控制部31。第一電機MG1、第二電機MG2以及第三電機MG3作為利用電能產生驅動力的驅動電機發揮作用。另外，第一電機MG1、第二電機MG2以及第三電機MG3也作為使用被輸入的驅動力產生電能的發電機發揮作用。在第一電機MG1的旋轉軸Sm1上固定有第一電機齒輪Gm1。第一電機齒輪Gm1與第一行星齒輪架齒輪Gc1嚙合。即，第一電機MG1與第一行星齒輪機構68的旋轉構件連接。在第二電機MG2的旋轉軸Sm2上固定有第二電機齒輪Gm2。第二電機齒輪Gm2與第一外周內齒輪Gr1嚙合。即，第二電機MG2與第一行星齒輪機構68的旋轉構件連接。第三電機MG3對第一電機MG1和第二電機MG2進行輔助。變速機構66具有電機切換機構73，電機切換機構73將第三電機MG3的輔助對象選擇性地切換為第一電機MG1和第二電機MG2。詳細而言，電機切換機構73具有：第一電機離合器Cm1、第二電機離合器Cm2、第一電機離合器控制閥Vm1、第二電機離合器控制閥Vm2、第一連接齒輪Ga1、以及第二連接齒輪Ga2。在第三電機MG3的旋轉軸Sm3上連接有第三電機齒輪Gm3，第三電機齒輪Gm3與第一連接齒輪Ga1嚙合。第一電機離合器Cm1對第一電機MG1的旋轉軸Sm1和第一連接齒輪Ga1的連接以及切斷進行切換。第一連接齒輪Ga1與第二連接齒輪Ga2嚙合。第二電機離合器Cm2對第二電機MG2的旋轉軸Sm2和第二連接齒輪Ga2的連接以及切斷進行切換。由於第一電機離合器Cm1和第二電機離合器Cm2的一方被連接，因此，其結果是，第三電機MG3與第一行星齒輪機構68的旋轉構件連接。第一電機離合器Cm1和第二電機離合器Cm2是液壓式的離合器。來自變速器泵29的工作油分別被供給到各電機離合器Cm1、Cm2。向電機離合器Cm1、Cm2供給的工作油的壓力分別由離合器控制閥Vm1、Vm2控制。也可以在離合器Cm1、Cm2設置壓力開關Tm1、Tm2。即，變速器24也可以還包括壓力開關Tm1、Tm2。在離合器壓力達到規定的壓力時，壓力開關Tm1、Tm2將檢測信號發送到控制部31。更詳細地說，在離合器壓力達到規定的壓力時，壓力開關Tm1、Tm2將檢測信號發送到注入完成判定部31a(詳細情況在後面論述)。作為設定壓力，與工作油向離合器Cm1、Cm2的注入完成時的壓力(注入壓力)相當的值被設定。因此，壓力開關Tm1、Tm2對注入完成進行檢測，並將檢測信號輸出到控制部31。在第一電機離合器Cm1被連接且第二電機離合器Cm2被切斷的狀態下，第三電機齒輪Gm3對第一電機MG1進行輔助。在第二電機離合器Cm2被連接且第一電機離合器Cm1被切斷的狀態下，第三電機齒輪Gm3對第二電機MG2進行輔助。第一電機MG1經由第一變換器I1與電容器64連接。第二電機MG2經由第二變換器I2與電容器64連接。第三電機MG3經由第三變換器I3與電容器64連接。電容器64作為儲存由電機MG1、MG2、MG3產生的能量的能量儲存部發揮作用。即，在各電機MG1、MG2、MG3的合計發電量多時，電容器64儲存由各電機MG1、MG2、MG3發出的電力。另外，在各電機MG1、MG2、MG3的合計電力消耗量多時，電容器64放出電力。即，各電機MG1、MG2、MG3由儲存於電容器64的電力驅動。另外，也可以代替電容器而將蓄電池用作蓄電機構。作業車輛1具有控制部31。控制部31將表示向電機MG1、MG2、MG3輸送的指令轉矩的指令信號提供給各變換器I1、I2、I3。由此，控制部31控制變速器24。另外，控制部31將用於控制各離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的離合器液壓的指令信號提供給離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2。離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2按照該指令信號進行動作。由此，控制部31對變速器24以及工作油供給迴路80進行控制。離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2包括用於控制離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的多個閥。利用來自控制部31的指令信號控制電機MG1、MG2、MG3以及離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2，從而控制變速器24的變速比以及輸出轉矩。以下，對變速器24的動作進行說明。在此，使用圖3以及圖4，說明在將發動機21的旋轉速度保持恆定的狀態下車速從0向前進側加速的情況下的變速器24的概略動作。圖3示出各模式下的電機MG1、MG2、MG3的功能和離合器的狀態。Lo模式具有L1模式和L2模式。Hi模式具有H1模式和H2模式。在圖3中，"M"意味著電機MG1、MG2、MG3作為驅動電機發揮作用。"G"意味著電機MG1、MG2、MG3作為發電機發揮作用。"O"意味著離合器處於連接狀態。"X"意味著離合器處於切斷狀態。圖4示出相對於車速的各電機MG1、MG2、MG3的旋轉速度。在發動機21的旋轉速度恆定的情況下，車速與變速器24的旋轉速度比相應地變化。旋轉速度比是輸出軸63的旋轉速度與輸入軸61的旋轉速度之比。因此，在圖4中，車速的變化與變速器24的旋轉速度比的變化一致。即，圖4示出各電機MG1、MG2、MG3的旋轉速度和變速器24的旋轉速度比之間的關係。在圖4中，實線表示第一電機MG1的旋轉速度，虛線表示第二電機MG2的旋轉速度，單點劃線表示第三電機MG3的旋轉速度。在車速為0以上且不足V1的區域，Lo離合器CL被連接、Hi離合器CH被切斷、第一電機離合器Cm1被連接、第二電機離合器Cm2被切斷(L1模式)。Hi離合器CH被切斷，因此，第二行星齒輪架C2和第一內齒輪R1被切斷。Lo離合器CL被連接，因此，第二行星齒輪架C2被固定。另外，第一連接齒輪Ga1與第一電機MG1的旋轉軸Sm1連接，第二連接齒輪Ga2從第二電機MG2的旋轉軸Sm2被切斷。由此，第三電機MG3經由第三電機齒輪Gm3、第一連接齒輪Ga1以及第一電機離合器Cm1與第一電機MG1連接。另外，第二電機離合器Cm2被切斷，因此，第三電機MG3從第二電機MG2被切斷。在該L1模式中，來自發動機21的驅動力經由中間軸67被輸入到第一太陽齒輪S1，該驅動力從第一行星齒輪架C1被輸出到第二太陽齒輪S2。另一方面，被輸入到了第一太陽齒輪S1的驅動力從第一行星齒輪P1傳遞到第一內齒輪R1，並經由第一外周內齒輪Gr1以及第二電機齒輪Gm2被輸出到第二電機MG2。第二電機MG2在該L1模式中主要作為發電機發揮作用，由第二電機MG2發出的電力的一部分儲存在電容器64中。另外，在L1模式中，第一電機MG1以及第三電機MG3主要作為電動馬達發揮作用。第一電機MG1以及第三電機MG3的驅動力，按照第一電機齒輪Gm1→第一行星齒輪架齒輪Gc1→第一行星齒輪架C1的路徑輸出到第二太陽齒輪S2。如上所述輸出到了第二太陽齒輪S2的驅動力，按照第二行星齒輪P2→第二內齒輪R2→第二外周內齒輪Gr2→輸出齒輪71的路徑傳遞到輸出軸63。在車速為V1以上且不足V2的區域，Lo離合器CL被連接、Hi離合器CH被切斷、第一電機離合器Cm1被切斷、第二電機離合器Cm2被連接(L2模式)。因此，第二連接齒輪Ga2與第二電機MG2的旋轉軸Sm2連接，第一連接齒輪Ga1從第一電機MG1的旋轉軸Sm1被切斷。由此，第三電機MG3經由第三電機齒輪Gm3、第一連接齒輪Ga1、第二連接齒輪Ga2以及第二電機離合器Cm2與第二電機MG2連接。另外，第一電機離合器Cm1被切斷，因此，第三電機MG3從第一電機MG1被切斷。在該L2模式中，來自發動機21的驅動力經由中間軸67被輸入到第一太陽齒輪S1，該驅動力從第一行星齒輪架C1被輸出到第二太陽齒輪S2。另一方面，被輸入到了第一太陽齒輪S1的驅動力從第一行星齒輪P1傳遞到第一內齒輪R1，經由第一外周內齒輪Gr1以及第二電機齒輪Gm2輸出到第二電機MG2。另外，驅動力從第二電機齒輪Gm2經由第二電機離合器Cm2、第二連接齒輪Ga2、第一連接齒輪Ga1以及第三電機齒輪Gm3輸出到第三電機MG3。第二電機MG2以及第三電機MG3在該L2模式中主要作為發電機發揮作用，由第二電機MG2以及第三電機MG3發出的電力的一部分儲存在電容器64中。另外，在L2模式中，第一電機MG1主要作為電動馬達發揮作用。第一電機MG1的驅動力按照第一電機齒輪Gm1→第一行星齒輪架齒輪Gc1→第一行星齒輪架C1的路徑輸出到第二太陽齒輪S2。如上所述輸出到了第二太陽齒輪S2的驅動力，按照第二行星齒輪P2→第二內齒輪R2→第二外周內齒輪Gr2→輸出齒輪71的路徑傳遞到輸出軸63。在車速為V2以上且不足V3的區域，Lo離合器CL被切斷、Hi離合器CH被連接、第一電機離合器Cm1被切斷、第二電機離合器Cm2被連接(H1模式)。在該H1模式中，Hi離合器CH被連接，因此，第二行星齒輪架C2和第一內齒輪R1被連接。另外，Lo離合器CL被切斷，因此，第二行星齒輪架C2被釋放。因此，第一內齒輪R1和第二行星齒輪架C2的旋轉速度一致。另外，第二連接齒輪Ga2與第二電機MG2的旋轉軸Sm2連接，第一連接齒輪Ga1從第一電機MG1的旋轉軸Sm1被切斷。由此，第三電機MG3經由第三電機齒輪Gm3、第一連接齒輪Ga1、第二連接齒輪Ga2以及第二電機離合器Cm2與第二電機MG2連接。另外，第一電機離合器Cm1被切斷，因此，第三電機MG3從第一電機MG1被切斷。在該H1模式中，來自發動機21的驅動力被輸入到第一太陽齒輪S1，該驅動力從第一行星齒輪架C1被輸出到第二太陽齒輪S2。另外，被輸入到了第一太陽齒輪S1的驅動力，從第一行星齒輪架C1經由第一行星齒輪架齒輪Gc1以及第一電機齒輪Gm1輸出到第一電機MG1。在該H1模式中，第一電機MG1主要作為發電機發揮作用，因此，由該第一電機MG1發出的電力的一部分儲存在電容器64中。另外，在H1模式中，第二電機MG2和第三電機MG3主要作為電動馬達發揮作用。第三電機MG3的驅動力從第三電機齒輪Gm3經由第一連接齒輪Ga1、第二連接齒輪Ga2以及第二電機離合器Cm2傳遞到第二電機MG2的旋轉軸Sm2。而且，第二電機MG2的驅動力和第三電機MG3的驅動力，按照第二電機齒輪Gm2→第一外周內齒輪Gr1→第一內齒輪R1→Hi離合器CH的路徑輸出到第二行星齒輪架C2。如上所述輸出到了第二太陽齒輪S2的驅動力經由第二行星齒輪P2輸出到第二內齒輪R2，並且，輸出到了第二行星齒輪架C2的驅動力經由第二行星齒輪P2輸出到第二內齒輪R2。如上所述在第二內齒輪R2匯合後的驅動力經由第二外周內齒輪Gr2以及輸出齒輪71傳遞到輸出軸63。在車速為V3以上且不足V4的區域，Lo離合器CL被切斷、Hi離合器CH被連接、第一電機離合器Cm1被連接、第二電機離合器Cm2被切斷(H2模式)。在該H2模式中，第一連接齒輪Ga1與第一電機MG1的旋轉軸Sm1連接，第二連接齒輪Ga2從第二電機MG2的旋轉軸Sm2被切斷。由此，第三電機MG3經由第三電機齒輪Gm3、第一連接齒輪Ga1以及第一電機離合器Cm1與第一電機MG1連接。另外，第二電機離合器Cm2被切斷，因此，第三電機MG3從第二電機MG2被切斷。在該H2模式中，來自發動機21的驅動力被輸入到第一太陽齒輪S1，該驅動力從第一行星齒輪架C1被輸出到第二太陽齒輪S2。另外，被輸入到了第一太陽齒輪S1的驅動力，從第一行星齒輪架C1經由第一行星齒輪架齒輪Gc1以及第一電機齒輪Gm1輸出到第一電機MG1以及第三電機Gm3。在該H2模式中，第一電機MG1以及第三電機Gm3主要作為發電機發揮作用，因此，由該第一電機MG1以及第三電機Gm3發出的電力的一部分儲存在電容器64中。另外，在H2模式中，第二電機MG2主要作為電動馬達發揮作用。第二電機MG2的驅動力按照第二電機齒輪Gm2→第一外周內齒輪Gr1→第一內齒輪R1→Hi離合器CH的路徑輸出到第二行星齒輪架C2。如上所述輸出到了第二太陽齒輪S2的驅動力經由第二行星齒輪P2輸出到第二內齒輪R2，並且，輸出到了第二行星齒輪架C2的驅動力經由第二行星齒輪P2輸出到第二內齒輪R2。如上所述在第二內齒輪R2匯合後的驅動力經由第二外周內齒輪Gr2以及輸出齒輪71傳遞到輸出軸63。另外，以上是前進驅動時的說明，但在後退驅動時也成為相同的動作。回到圖2，控制部31包括注入完成判定部31a和計時器31b。注入完成判定部31a判定是否已成為工作油裝滿液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室的注入完成狀態。來自各壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2的檢測信號被發送到注入完成判定部31a。計時器31b測定在變速指令的輸出開始後或指令電流向離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2的輸出開始後直至成為注入完成狀態為止的時間。注入完成判定部31a以及計時器31b的動作的詳細情況在後面論述的。接著，說明工作油供給迴路80以及工作油預熱迴路81的詳細情況。圖5是本實施方式的工作油供給迴路80以及工作油預熱迴路81的詳細圖。在圖5中，作為離合器的一例，列舉離合器CL，圖示出包括離合器CL的離合器控制閥VL、壓力開關TL在內的離合器迴路83。其他離合器的離合器迴路也被認為與離合器迴路83相同即可。離合器迴路83具有：離合器CL、離合器控制閥VL、以及壓力開關TL。離合器控制閥VL包括壓力控制閥VL1和電磁控制閥VL2。壓力控制閥VL1是用於控制向離合器CL供給的液壓(即，離合器壓力)的裝置。壓力控制閥VL1與連接迴路80a(即，工作油供給迴路80)、輸出流路85以及排油迴路86連接。連接迴路80a與後述的邏輯閥84連接。輸出流路85與離合器CL連接。排油迴路86與工作油箱29a連接。壓力控制閥VL1與連接到後述的電磁控制閥VL2的先導迴路PL的先導壓力的大小相應地調節輸入流路80的液壓並向輸出流路85引導。即，壓力控制閥VL1與被輸入的先導壓力相應地使離合器壓力變化。另外，在先導壓力未供給到壓力控制閥VL1的狀態下，壓力控制閥VL1將輸出流路85和排油迴路86連接。由此，工作油從離合器CL排出並回收到工作油箱29a中。另外，在壓力控制閥VL1的先導口連接有先導迴路PL。電磁控制閥VL2是用於控制向壓力控制閥VL1輸入的先導壓力的裝置。電磁控制閥VL2經由節流部87與連接迴路80a連接。在電磁控制閥VL2和節流部87之間連接有上述先導迴路PL。另外，電磁控制閥VL2經由排油迴路88與工作油箱29a連接。電磁控制閥VL2能夠在將連接迴路80a和排油迴路88連接的連接狀態、以及將連接迴路80a和排油迴路88切斷的切斷狀態之間進行切換。電磁控制閥VL2能夠與從控制部31輸入的指令電流的大小相應地切換連接狀態和切斷狀態。由此，電磁控制閥VL2可以與指令電流相應地控制向先導迴路PL供給的先導壓力。在離合器CL達到規定的壓力時，壓力開關TL將檢測信號發送到控制部31的注入完成判定部31a。工作油供給迴路80包括連接迴路80a和變速器泵29。工作油供給迴路80也可以還包括溢流閥97。連接迴路80a如上所述與離合器控制閥VL和邏輯閥84的R埠連接。溢流閥97與連接迴路80a連接。在連接迴路80a超過溢流閥97的開啟壓力Pc1時，溢流閥97將連接迴路80a和工作油箱29a連通。通過該開啟壓力Pc1，工作油供給迴路80的最大壓力被設定。工作油預熱迴路81包括：邏輯閥84、電磁閥90、輔助迴路91、先導迴路94、排油迴路95、以及溢流閥96。排油迴路95與工作油箱29a連通。邏輯閥84與先導迴路94的先導壓力相應地將輸入流路(P埠)和輸出流路(R埠)連通或切斷。P埠與來自變速器泵29的液壓迴路連接。R埠如上所述與連接迴路80a連接。邏輯閥84包括朝向P埠以及R埠推壓閥芯的彈簧。在此，將先導迴路94連接的邏輯閥84的埠設為X埠，將X埠的壓力設為Px，將X埠的受壓面積設為Ax。同樣地，將P埠的壓力設為Pp，將P埠的受壓面積設為Ap，將R埠的壓力設為Pr，將R埠的受壓面積設為Ar。另外，將彈簧推壓閥芯的力設為Fs。首先，在設Ar/Ax＝α(0<α<1)時，表示為Ap/Ax＝1-α。此時，X埠側推壓力Fx如以下的(式1)那樣表示。Fx＝(Ax·Px)+Fs(式1)P、R埠側推起力Fw如以下的(式2)那樣表示。Fw＝(Ap·Pp)+(Ar·Pr)＝{(1-α)·Ax·Pp}+(α·Ax·Pr)(式2)在滿足FxFw的關係時，邏輯閥84從打開的狀態變化到關閉的狀態。在滿足Fx＝Fw的關係時，閥成為不移動的平衡狀態。輔助迴路91與變速器泵29和邏輯閥84的P埠之間的工作油供給迴路80的分支點C1連接並延伸至電磁閥90的P埠。輔助迴路91包括節流部92。節流部92起到防止邏輯閥84的閥芯急劇移動的作用。另外，輔助迴路91除節流部92之外還可以包括其他節流部。電磁閥90將P埠和T埠連通或切斷。即，電磁閥90將輔助迴路91和排油迴路95連通或切斷。排油迴路95與電磁閥90的T埠和工作油箱29a連接。因此，在電磁閥90的P埠和T埠連通時，輔助迴路91經由電磁閥90與工作油箱29a連通。電磁閥90在接收到來自控制部31的預熱指令時，將P埠和T埠之間切斷。即，電磁閥90在接收到來自控制部31的預熱指令時，將從輔助迴路91通向排油迴路95的流路切斷。先導迴路94從輔助迴路91分支。即，輔助迴路91與先導迴路94連接。節流部92設置於分支點C1和先導迴路94之間的輔助迴路91。先導迴路94與邏輯閥84的X埠以及溢流閥96連接。溢流閥96設置在先導迴路94和排油迴路95之間。溢流閥96通常將先導迴路94和排油迴路95切斷。但是，在溢流閥96的先導壓力(先導迴路94中的液壓)超過開啟壓力Pc2時，溢流閥96將先導迴路94和排油迴路95連通。在電磁閥90的P埠和T埠被連通時，溢流閥96的先導壓力Px成為0附近而不達到開啟壓力Pc2。即，在電磁閥90未接收到來自控制部31的預熱指令的情況下，先導迴路94和排油迴路95之間被切斷。在電磁閥90接收到來自控制部31的預熱指令時，電磁閥90的P埠和T埠被切斷，因此，溢流閥96的先導壓力Px上升。而且，在先導壓力Px達到開啟壓力Pc2時，先導迴路94和排油迴路95連通。即，在電磁閥90接收到來自控制部31的預熱指令時，溢流閥96的先導壓力Px增高至開啟壓力Pc2。接著，說明具體的預熱機理。在進行預熱的車輛的起動狀態下，邏輯閥84成為關閉的狀態，是在離合器的油室不存在工作油的狀態。因此，Pr＝0。此時，由於電磁閥90接收到預熱指令，因此，P埠和T埠被切斷。因此，藉助從變速器泵29接收到的液壓，Pp和Px以大致相同的壓力上升。在成為Px＝Pc2時，工作油流到溢流閥96，因節流部92而在Pp和Px之間產生差壓。在該情況下，Px不從Pc2上升而Pp進一步上升。而且，在Pp滿足下述的(式3)時閥打開。Pp>[Px+Fs/Fx]/(1-α)(式3)另外，上述式中的Fs/Fx是比Px足夠小的值，α也是接近0的值。因此，Pp是比Px稍大的值。在邏輯閥84打開、邏輯閥84的P埠和R埠被連通時，工作油從存在壓力差的P埠流到R埠，因壓力損失而加熱工作油。而且，隨著工作油流到R埠，R埠的壓力Pr逐漸上升。在邏輯閥84在打開的狀態下被保持在平衡狀態時，Pp成為滿足以下的(式4)的值。Pp＝[Px-α·Pr+Fs/Fx]/(1-α)(式4)根據(式4)可知，若Pr上升，則Pp也下降。而且，Pr成為接近Pp的值。與此同時，通過打開邏輯閥84，存積在X埠的工作油被推出到溢流閥96，由此，Px上升。因此，成為Fx>Fw，邏輯閥84再次關閉。在邏輯閥84關閉時，工作油不再從P埠向R埠流動，因此，Pp再次上升。而且，在Pp滿足(式5)時，邏輯閥84再次打開。Pp>[Px-α·Pr+Fs/Fx]/(1-α)(式5)電磁閥90在接收到預熱指令的情況下，上述狀態反覆出現，由此，工作油經由存在壓力差的P埠和R埠流動。由此，工作油持續地被加熱。在電磁閥90不再接收到預熱指令時，P埠和T埠被連通。在該情況下，Px成為接近0的值，因此，Fx成為小的值。因此，成為Fx<Fw，邏輯閥84成為連續地打開的狀態。在該情況下，成為Pr＝Pp，因此，不產生壓力損失。因此，工作油不再由邏輯閥84加熱。〔工作油預熱時的控制部〕以下，基於圖6以及圖7說明由控制部31執行的工作油預熱時的控制。圖6是表示工作油預熱時的控制內容的流程圖。圖7(a)是表示液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2切換時的向離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2輸出的指令電流的變化的時序圖。圖7(b)是表示液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2切換時的離合器壓力的變化的時序圖。首先，在步驟S1中，通過操作者的鑰匙操作等，作業車輛1被起動。接著，在步驟S2中，作業車輛1開始工作油的預熱。具體而言，控制部31將使預熱功能起作用的預熱指令輸出到工作油預熱迴路81或工作油供給迴路80。即，控制部31通過輸送預熱指令來控制工作油預熱迴路81。更詳細地說，控制部31將預熱指令輸出到電磁閥90。由此，電磁閥90的P埠和T埠被切斷。其結果是，在邏輯閥84中產生工作油的壓力損失，工作油的溫度上升。即，工作油預熱迴路81在接收到預熱指令時，在工作油的流路中產生壓力損失而加熱工作油。接著，在步驟S3中，控制部31判定是否產生了變速指令。在控制部31根據車速或發動機轉速確定了變速器24的速度擋的切換的情況下、或者在操作者操作未圖示的變速操作部件而通過手動指示了變速的情況下，產生變速指令。在產生變速指令時，進入步驟S4。在此，將產生了變速指令的時刻設為圖7的t0。在步驟S4中，控制部31開始向離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2輸出指令電流。在此，開始了指令電流的輸出的時刻是圖7的時刻t1。在圖7(a)的時刻t1，規定的觸發指令值I1的指令電流從控制部31輸出到離合器控制閥VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2。該觸發指令從時刻t1起直至時刻t2為止被維持。由此，在從時刻t1起直至時刻t2為止的期間，較大流量的工作油被供給到離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2，如圖7(b)所示離合器壓力稍微增大。但是，在該時刻，離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室尚未充滿。在步驟S5中，在時刻t1，起動計時器31b，開始計測直至工作油裝滿離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室為止的時間T。此後，在從觸發指令的輸出開始起經過了規定時間的時刻t2，指令電流降低到規定的設定電流值I2。而且，指令電流被維持在設定電流值I2，直至在步驟S6中判定為處於注入完成狀態。由此，向離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2供給的工作油的流量被節流，如圖7(b)所示，離合器壓力比從時刻t1起直至時刻t2為止的期間的離合器壓力小。在步驟S6中，控制部31(更詳細地說是注入完成判定部31a)判定是否已成為注入完成狀態。在此，在注入完成判定部31a接收到壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2的檢測信號時，注入完成判定部31a判定已成為注入完成狀態。如圖7(b)的時刻t3所示，在離合器壓力達到規定的注入壓力P2的情況下，檢測信號從壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2發送到注入完成判定部31a，判定已成為注入完成狀態。在判定已成為注入完成狀態的情況下，進入步驟S7。在步驟S7中，由計時器31b檢測直至工作油裝滿離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室為止的時間T。在圖7的例子中，T＝t3-t1。在時刻t3以後，開始離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的積累作用(build-up)。在步驟S8中，控制部31判定測定到的時間T是否為規定時間T0以下。在時間T為T0以下的情況下(在步驟S8中為是)，在步驟S9中，作業車輛1結束工作油的預熱。具體而言，控制部31結束將預熱指令輸出到工作油預熱迴路81或工作油供給迴路80。更詳細地說，控制部31結束將預熱指令輸出到電磁閥90。由此，電磁閥90的P埠和T埠被連通。因此，邏輯閥84成為完全打開的狀態，在P埠和R埠之間壓力差消失，因此，工作油不被加熱地向各離合器流動。在時間T比T0長的情況下(在步驟S8中為否)，回到步驟S3。即，控制部31將預熱指令繼續輸出到工作油預熱迴路81或工作油供給迴路80。更詳細地說，控制部31將預熱指令繼續輸出到電磁閥90。由此，繼續進行工作油的預熱。〔其他工作油供給迴路以及其他工作油預熱迴路〕工作油供給迴路80以及工作油預熱迴路81除圖5所示的迴路之外，也可以進行多種變形。在此，使用圖8說明代表性的變形例。在圖8中，針對與圖5相同的結構要素，標註相同的附圖標記並省略詳細的說明。在圖8的變形例中，工作油供給迴路80從變速器泵29依次通過連接部P、Q、R延伸至離合器迴路83。工作油供給迴路80包括開閉閥98。工作油預熱迴路81包括輔助迴路91和溢流閥96。輔助迴路91在工作油供給迴路80的分支點P處從工作油供給迴路80分支並延伸至分支點R。溢流閥96設置在輔助迴路91上。溢流閥96與開閉閥98並列設置。溢流閥96通常切斷輔助迴路91。但是，在溢流閥96的先導壓力(分支點P處的液壓)超過開啟壓力Pc3時，溢流閥96將輔助迴路91連通。工作油供給迴路80也可以還包括排油迴路95和溢流閥99。排油迴路95與工作油供給迴路80(分支點Q)和工作油箱29a連接。在排油迴路95上設置有溢流閥99。即，工作油供給迴路80經由溢流閥99與工作油箱29a連通。溢流閥99起到保護離合器迴路83以免比溢流閥99的開啟壓力Pc4大的液壓作用於離合器迴路83的作用。開閉閥98設置在工作油供給迴路80上。開閉閥98在未接收到來自控制部31的預熱指令的情況下，成為打開狀態。即，開閉閥98使分支點P和分支點Q連通。開閉閥98在接收到來自控制部31的預熱指令時成為關閉狀態。即，開閉閥98將分支點P和分支點Q之間切斷。因此，工作油經由溢流閥96流動。在工作油流過溢流閥96時，產生工作油的壓力損失，工作油的溫度上升。即，工作油預熱迴路81在接收到預熱指令時，在工作油的流路中產生壓力損失而加熱工作油。工作油預熱迴路81使工作油經由溢流閥96流到工作油供給迴路80。在本變形例的工作油預熱時的控制中，與圖5所示的液壓迴路中的工作油預熱時的控制的不同之處僅在於：(1)在步驟S2中，控制部31將預熱指令輸出到開閉閥98；以及(2)在步驟S9中，控制部31結束將預熱指令輸出到開閉閥98。〔特徵〕本實施方式的作業車輛1具有以下的特徵。(1)在作業車輛1中，控制部31測定在變速指令的輸出開始後或指令電流向離合器控制閥VF、VR、VL、VH、Vm1、Vm2的輸出開始後直至成為注入完成狀態為止的時間T。而且，在該時間T比規定時間T0長的情況下，控制部31判定為工作油的粘度高、油溫低，與變矩器不同的工作油預熱迴路81進行工作油的預熱。因此，該作業車輛1即便不具有變矩器，也可以在作業車輛起動時提高離合器CF、CR、CL、CH、Cm1、Cm2的工作油的油溫。另外，不利用測定工作油的油溫的溫度傳感器即可判定預熱的需要/不需要，因此，可以減少作業車輛1的零件數量、實現低成本化。(2)工作油預熱迴路81包括邏輯閥84和先導迴路94。因此，工作油預熱迴路81不是變矩器。另外，工作油預熱迴路81在接收到預熱指令時，增高先導迴路94的液壓，在邏輯閥84的P埠的液壓Pp和R埠的液壓Pr之間產生壓力差(Pp-Pr)。因此，在工作油流過邏輯閥84時，產生工作油的壓力損失，從而可以加熱工作油。(3)工作油預熱迴路81包括：排油迴路95、電磁閥90、輔助迴路91、以及溢流閥96。輔助迴路91與變速器泵29和邏輯閥84的P埠之間的工作油供給迴路的分支點C1以及先導迴路94連接。另外，溢流閥96設置在先導迴路94和排油迴路95之間。電磁閥90在接收到來自控制部31的預熱指令時，切斷從輔助迴路91通向排油迴路95的流路。此時，先導迴路94的液壓Px上升至溢流閥96的開啟壓力Pc2。而且，電磁閥90在未接收到來自控制部31的預熱指令時，使輔助迴路91和工作油箱29a連通。此時，先導迴路94的液壓Px大致為0。因此，通過來自控制部31的預熱指令，可以控制先導迴路94的液壓。(4)工作油預熱迴路81包括與開閉閥98並列設置的溢流閥96。因此，工作油預熱迴路81不是變矩器。開閉閥98在接收到預熱指令時成為關閉狀態，由此，工作油預熱迴路81使工作油經由溢流閥96流到工作油供給迴路80。因此，在工作油流過溢流閥96時，產生工作油的壓力損失，從而可以加熱工作油。(5)變速器24包括壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2，在液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的離合器壓力達到規定的壓力時，所述壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2將檢測信號發送到注入完成判定部31a。由此，計時器31b可以準確地計測直至工作油裝滿液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室為止的時間。〔變形例〕以上，說明了本發明的一實施方式，但本發明並不限於上述實施方式，在不脫離發明的要點的範圍內能夠進行各種變更。在上述實施方式中，由壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2對處於注入完成狀態的情況進行檢測。但是，也可以構成為，代替壓力開關TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2而設置對液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的離合器壓力的油室的液壓進行測定的傳感器，將這些傳感器測定到的液壓發送到注入完成判定部31a，注入完成判定部31a在所發送的液壓在時刻t2以後達到規定值P2(參照圖7(b))的情況下，判定已成為注入完成狀態。由此，計時器31b也可以準確地計測直至工作油裝滿液壓離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室為止的時間T。在上述實施方式中，採用T＝t3-t1求出時間T，但也可以採用T＝t3-t0。即，計時器31b也可以計測從產生變速指令起直至工作油裝滿離合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室為止的時間，若該時間比規定時間長，則控制部31進行將預熱指令輸出到工作油預熱迴路81或工作油供給迴路80的控制。另外，在上述實施方式中，作業車輛1也可以還具有排出用於潤滑變速器24的工作油的潤滑用泵。上述實施方式也可以不限於EMT而應用於HMT等其他種類的變速裝置。在該情況下，第一電機MG1作為液壓馬達以及液壓泵發揮作用。第二電機MG2作為液壓馬達以及液壓泵發揮作用。另外，第三電機MG3作為液壓馬達以及液壓泵發揮作用。第一電機MG1、第二電機MG2以及第三電機MG3是可變容量型的泵/電機，由控制部31控制容量。變速器24的結構不限於上述實施方式的結構。例如，兩個行星齒輪機構68、69的各構件的連結、配置並不限於上述實施方式的連結、配置。行星齒輪機構的數量不限於兩個。例如，變速器也可以具有一個行星齒輪機構。電機的數量不限於三個。電機的數量也可以是一個、兩個或者四個以上。例如，也可以省略第三電機MG3。工業實用性根據本發明，可以提供一種作業車輛，在作業車輛起動時可以提高離合器的工作油的油溫而不使用變矩器。