用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法和裝置與流程

2023-05-31 18:23:16 3

本申請涉及測試技術領域，具體涉及導航測試技術領域，尤其涉及用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法和裝置。

背景技術：

無人車/自動駕駛通常會基於高精度地圖做路徑規劃，並且路徑規劃粒度會精確到車道線而不是道路，因此從地點A到地點B一般會有多條路徑，需要驗證規劃的路徑是否正確合理。

目前在驗證這些規劃的路徑是否正確合理時，通常採用人工測試的方法來對這些規劃的路徑進行驗證。

然而，在使用人工測試的方法來對這些規劃的路徑進行驗證時，測試所耗費的時間較長，並且測試的內容通常無法全面覆蓋規劃的路徑的內容。

技術實現要素：

本申請的目的在於提出一種改進的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法，所述方法包括：從高精度地圖中還原路網地圖數據；將無人車規劃的路徑規劃數據添加至所述路網地圖數據中；採用自動運行裝置根據所述路徑規劃數據在所述路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從所述路徑規劃數據的起點運行至終點；響應於自動運行裝置能夠從所述路徑規劃數據的起點運行至終點，確定所述路徑規劃數據規劃的路徑連通。

在一些實施例中，所述方法還包括：響應於確定所述路徑規劃數據規劃的路徑連通，檢查所述路徑規劃數據中規劃的路徑是否能夠合理併線；若不能夠合理併線，則確定所述路徑規劃數據規劃的併線數據錯誤。

在一些實施例中，所述檢查所述路徑規劃數據規劃的路徑是否能夠合理併線包括：根據無人車在路網地圖中的當前車道、所述當前車道的前驅車道和所述當前車道的後繼車道，確定無人車的併線位置；基於所述併線位置，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離；獲取路徑規劃數據中對應所述完成併線的路徑規劃距離；響應於所述路徑規劃距離大於或等於所述預期行駛距離，確定所述規劃的路徑能夠合理併線。

在一些實施例中，所述基於所述併線位置，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離包括：基於無人車在所述併線位置併線時需要扭轉的航向角角度以及併線前後車道線的寬度，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離。

在一些實施例中，所述方法還包括：響應於確定所述規劃的路徑能夠合理併線，獲取採集車在與所述路徑規劃數據相對應的實際道路上的行駛軌跡；計算所述路徑規劃數據規劃的路徑軌跡與所述實際道路上的行駛軌跡的重疊區域；響應於重疊區域大於或等於預定閾值，確定路徑規劃合理。

在一些實施例中，所述方法還包括：響應於重疊區域小於預定閾值，判斷所述規劃的路徑軌跡的長度是否小於或等於所述實際道路上的行駛軌跡的長度；若所述規劃的路徑軌跡的長度小於或等於所述實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定所述路徑規劃數據為較優規劃數據。

在一些實施例中，所述方法還包括：若所述規劃的路徑軌跡的長度大於所述實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定所述路徑規劃數據為較差規劃數據。

在一些實施例中，所述方法還包括以下一項或多項：響應於自動運行裝置未能夠從所述路徑規劃數據的起點運行至終點，確定所述路徑規劃數據規劃的路徑不連通；響應於所述路徑規劃距離小於所述預期行駛距離，確定所述規劃的路徑不能夠合理併線。

第二方面，本實施例提供了一種用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置，所述裝置包括：路網地圖還原單元，用於從高精度地圖中還原路網地圖數據；規劃數據添加單元，用於將無人車規劃的路徑規劃數據添加至所述路網地圖數據中；自動裝置運行單元，用於採用自動運行裝置根據所述路徑規劃數據在所述路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從所述路徑規劃數據的起點運行至終點；路徑連通確定單元，用於響應於自動運行裝置能夠從所述路徑規劃數據的起點運行至終點，確定所述路徑規劃數據規劃的路徑連通。

在一些實施例中，所述裝置還包括：合理併線檢查單元，用於響應於確定所述路徑規劃數據規劃的路徑連通，檢查所述路徑規劃數據中規劃的路徑是否能夠合理併線；併線錯誤確定單元，用於若不能夠合理併線，則確定所述路徑規劃數據規劃的併線數據錯誤。

在一些實施例中，所述合理併線檢查單元包括：併線位置確定子單元，用於根據無人車在路網地圖中的當前車道、所述當前車道的前驅車道和所述當前車道的後繼車道，確定無人車的併線位置；預期距離確定子單元，用於基於所述併線位置，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離；路徑距離獲取子單元，用於獲取路徑規劃數據中對應所述完成併線的路徑規劃距離；合理併線確定子單元，用於響應於所述路徑規劃距離大於或等於所述預期行駛距離，確定所述規劃的路徑能夠合理併線。

在一些實施例中，所述預期距離確定子單元進一步用於：基於無人車在所述併線位置併線時需要扭轉的航向角角度以及併線前後車道線的寬度，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離。

在一些實施例中，所述裝置還包括：行駛軌跡獲取單元，用於響應於確定所述規劃的路徑能夠合理併線，獲取採集車在與所述路徑規劃數據相對應的實際道路上的行駛軌跡；重疊區域計算單元，用於計算所述路徑規劃數據規劃的路徑軌跡與所述實際道路上的行駛軌跡的重疊區域；規劃合理確定單元，用於響應於重疊區域大於或等於預定閾值，確定路徑規劃合理。

在一些實施例中，所述裝置還包括：長度大小判斷單元，用於響應於重疊區域小於預定閾值，判斷所述規劃的路徑軌跡的長度是否小於或等於所述實際道路上的行駛軌跡的長度；較優規劃確定單元，用於若所述規劃的路徑軌跡的長度小於或等於所述實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定所述路徑規劃數據為較優規劃數據。

在一些實施例中，所述裝置還包括：較差規劃確定單元，用於若所述規劃的路徑軌跡的長度大於所述實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定所述路徑規劃數據為較差規劃數據。

在一些實施例中，所述裝置還包括以下一項或多項：路徑不連通確定單元，用於響應於自動運行裝置未能夠從所述路徑規劃數據的起點運行至終點，確定所述路徑規劃數據規劃的路徑不連通；不合理併線確定單元，用於響應於所述路徑規劃距離小於所述預期行駛距離，確定所述規劃的路徑不能夠合理併線。

本申請提供的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法和裝置，首先從高精度地圖中還原路網地圖數據，之後將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中，然後根據路徑規劃數據，採用自動運行裝置在路網地圖數據的車道中運行以檢查路徑規劃數據規劃的路徑是否連通，最後響應於所述路徑規劃數據規劃的路徑不連通，確定規劃的路徑不連通。從而實現了無需人工測試高精度地圖規劃的路徑，提高了測試高精度地圖規劃的路徑的效率，並且提高了測試結果的準確性。

進一步地，在一些實施例中，本申請提供的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法和裝置，可以在確定規劃的路徑連通的基礎上，進一步確定規劃的路徑是否可以合理併線、規劃的路徑是否合理、規劃的路徑是否較優，從而減少測試所耗費的時長，並且測試的內容可以全面覆蓋規劃的路徑，因此測試結果的準確度更高。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特徵、目的和優點將會變得更明顯：

圖1是根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法的一個實施例的示意性流程圖；

圖2是根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法的又一個實施例的示意性流程圖；

圖3示出了根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法的一個實施例的示例性應用場景；

圖4是根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置的一個實施例的示例性結構圖；

圖5是根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置的又一個實施例的示例性結構圖；

圖6是適於用來實現本申請實施例的終端設備或伺服器的計算機系統的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用於解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便於描述，附圖中僅示出了與有關發明相關的部分。

需要說明的是，在不衝突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本申請。

圖1示出了根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法的一個實施例的流程100。該用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法，包括以下步驟：

步驟101，從高精度地圖中還原路網地圖數據。

在本實施例中，高精度地圖是指面向機器的供自動駕駛汽車使用的高精度地圖，絕對精度一般都會在亞米級，也就是1米以內的精度，例如20釐米以內，而且橫向的相對精度(比如，車道和車道，車道和車道線的相對位置精度)往往還要更高。並且高精度地圖不僅有高精度的坐標，同時還有準確的道路形狀，並且含有每個車道的坡度，曲率，航向，高程以及側傾的數據。高精度地圖不僅描繪道路，更描繪出一條道路上有多少條車道，會真實的反應出道路的實際樣式，比如真實道路在某些地方變寬，那麼高精度地圖中的道路數據相應變寬，而真實道路在某些地方因為匯合而變窄，高精度地圖也是一樣因為匯合而變窄。另外，每條車道和車道之間的車道線是什麼樣子的，是虛線、實線還是雙黃線，線的顏色，道路的隔離帶，隔離帶的材質，馬路牙子什麼樣子，什麼材質，甚至道路上的箭頭，文字的內容，所在位置都會有描述。而且，為了自動駕駛的考慮，諸如每條車道的限速，推薦速度也需要一併提供。而像人行橫道，道路沿線的看板，隔離帶，限速標誌，紅綠燈，路邊的電話亭等等，這類我們通常統稱為交通參與物的絕對地理坐標，物理尺寸以及他們的特質特性等也都會出現在高精度地圖的數據中。同時，高精度地圖需要具備輔助完成實現高精度的定位位置功能，道路級和車道級的規劃能力，以及車道級的引導能力。

這裡的路網地圖，是指從高精度地圖中還原的由各級道路組成的網狀系統的地圖。應當理解，這裡的路網地圖同樣包括高精度地圖中的與道路相關的道路級和車道級的數據。

步驟102，將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中。

在本實施例中，基於步驟101中得到的路網地圖數據，可以將無人車規劃的用於指引自動行駛的路徑規劃數據添加至路網地圖數據，從而得到添加路徑規劃數據的路網地圖數據。

步驟103，採用自動運行裝置根據路徑規劃數據在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點。

在本實施例中，自動運行裝置是指模擬無人車的虛擬裝置，可以根據路徑規劃數據、交通規則以及路網地圖數據標記的內容，模擬無人車在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點。

步驟104，響應於自動運行裝置能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，確定路徑規劃數據規劃的路徑連通。

在本實施例中，如果自動運行裝置在路網地圖中能夠按照路徑規劃數據規劃的路徑從起始點運行到終點，就可以認為路徑規劃數據規劃的路徑連通。這裡的連通，是指根據規劃數據規劃的路徑、交通規則及道路的實際情況，如果可以直接由一條車道運行到另一條車道，則認為這兩條車道連通。這兩條連通的車道，通常沿無人車或自動運行裝置的行駛方向相鄰。

本申請上述實施例提供的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法，首先從高精度地圖中可以還原路網地圖數據，之後可以將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中，然後採用自動運行裝置根據路徑規劃數據在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，最後響應於自動運行裝置能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，確定路徑規劃數據規劃的路徑連通，從而與人工測試高精度地圖規劃的路徑相比，提高了測試高精度地圖規劃的路徑的效率，並且提高了測試結果的準確性。

進一步參考圖2，圖2示出了根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法的又一個實施例的流程200。該用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法，包括以下步驟：

步驟201，從高精度地圖中還原路網地圖數據，之後執行步驟202；

步驟202，將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中，之後執行步驟203；

步驟203，採用自動運行裝置根據路徑規劃數據在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，若是，則執行步驟204，若否，則執行可選步驟205；

步驟204，確定路徑規劃數據規劃的路徑連通，之後執行可選步驟206；

可選步驟205，確定路徑規劃數據規劃的路徑不連通。

可選步驟206，根據無人車在路網地圖中的當前車道、當前車道的前驅車道和當前車道的後繼車道，確定無人車的併線位置，之後執行可選步驟207；

可選步驟207，基於併線位置，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離，之後執行可選步驟208；

可選步驟208，獲取路徑規劃數據中對應完成併線的路徑規劃距離，之後執行可選步驟209；

可選步驟209，判斷路徑規劃距離是否大於或等於預期行駛距離，若是，則執行可選步驟210，若否，則執行可選步驟211；

可選步驟210，確定規劃的路徑能夠合理併線，之後執行可選步驟212；

可選步驟211，確定路徑規劃數據規劃的併線數據錯誤。

可選步驟212，獲取採集車在與路徑規劃數據相對應的實際道路上的行駛軌跡，之後執行可選步驟213；

可選步驟213，計算路徑規劃數據規劃的路徑軌跡與實際道路上的行駛軌跡的重疊區域，之後執行可選步驟214；

可選步驟214，判斷重疊區域是否小於預定閾值，若是，則執行可選步驟215，若否，則執行可選步驟216；

可選步驟215，判斷規劃的路徑軌跡的長度是否小於或等於實際道路上的行駛軌跡的長度，若是，則執行可選步驟217，若否，則執行可選步驟218；

可選步驟216，確定路徑規劃合理。

可選步驟217，確定路徑規劃數據規劃的路徑軌跡較優。

可選步驟218，確定路徑規劃數據規劃的路徑軌跡較差。

在本實施例中，可以通過計算預期行駛距離和路徑規劃的距離來判斷併線是否合理。由於在自動駕駛過程中，併線需要預留一定長度的道路，如果預留的道路過短則無法併線，因此可以基於無人車在併線位置併線時需要扭轉的航向角角度以及併線前後車道線的寬度，在路網地圖中確定併線預期行駛距離。

示例性的，假設無人車在併線位置併線時需要扭轉的航向角角度為θ，無人車併線前後車道線的寬度分別為s1和s2，則併線預期行駛距離L可以根據以下算式得到：

L＝(s1+s2)/2/cosθ；

其中，(s1+s2)/2表示無人車從併線前的車道的中心線位置併線至併線後的車道的中心線位置所移動的寬度，將該距離與路徑規劃中涉及該併線的路徑規劃距離進行歐式距離差值計算，如果路徑規劃距離大於或等於預期行駛距離，那麼可以認為路徑規劃距離滿足併線需求，規劃的路徑能夠合理併線。

本申請上述實施例提供的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法，通過採用自動運行裝置根據路徑規劃數據運行的結果判斷規劃的路徑是否連通，若連通，進一步檢查是否能夠合理併線，若能夠合理併線，進一步檢查路徑規劃數據規劃的路徑軌跡與實際道路上的行駛軌跡相比，重疊區域是否大於或等於預定閾值，若重疊區域大於或等於預定閾值，則確定路徑規劃合理，若重疊區域小於預定閾值，則判斷規劃的路徑軌跡的長度是否小於或等於實際道路上的行駛軌跡的長度，若小於或等於，則確定規劃的路徑軌跡較優，若大於，則確定規劃的路徑軌跡較差，該方法提高了基於高精度地圖規劃的路徑的效率，並且由於採用了多方面的測試內容來測試基於高精度地圖規劃的路徑的合理性，提高了測試的準確度。

以下結合圖3，描述根據本申請的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法的一個實施例的示例性應用場景。

如圖3所示，在無人車路網地圖中，車道線之間存在前驅後繼關係：在製作路網地圖的過程中，會將道路切分成不同路段，按照交通規則和機動車的前行方向(例如中國是靠右側行駛)，車道301是車道302的前驅，車道303是車道302的後繼；同理，車道311是車道312的前驅，車道313是車道312的後繼；同理，車道321是車道322的前驅，車道323是車道322的後繼；車道330是車道323的後繼，但與車道312沒有任何連通關係。

自動運行裝置(虛擬的無人車)340行駛在車道312中，且所述路徑規劃數據規劃的路徑為從車道312至車道323，此時需要判定道路是否連通，判斷方式為：根據規劃數據規劃的路徑、交通規則及道路的實際情況，如果可以直接由一條車道運行到另一條車道，則認為這兩條車道連通，這兩條連通的車道通常沿無人車或自動運行裝置的行駛方向相鄰。例如，若自動運行裝置可以直接由車道323運行到車道330，則車道323與車道330連通，車道312如果需要到達車道330，則需要先併線到與車道312連通的車道322，之後由車道322運行至與車道322連通的車道323，最後由車道323運行至與車道323連通的車道330，因此，車道312與車道330不連通。

在通過自動運行裝置確定路徑規劃數據規劃的路徑連通之後，可以基於無人車340在併線位置併線時需要扭轉的航向角的角度θ、併線前車道線的寬度s1和併線後的車道線的寬度s2，在路網地圖中確定併線預期行駛距離L：

L＝(s1+s2)/2/cosθ；

其中，表示無人車從併線前的車道的中心線位置併線至併線後的車道的中心線位置所移動的寬度，將該距離與路徑規劃中涉及該併線的路徑規劃距離進行歐式距離差值計算，如果路徑規劃距離大於或等於預期行駛距離，那麼可以認為路徑規劃距離滿足併線需求，規劃的路徑能夠合理併線。

之後，若規劃的路徑能夠合理併線，進一步確定規劃的路經軌跡與採集車在實際道路上的行駛軌跡的重疊區域，並檢重疊區域是否大於或等於預定閾值，若重疊區域大於預定閾值，確定路徑規劃合理，若重疊區域不大於預定閾值，判斷規劃的路徑軌跡的長度是否小於或等於實際道路上的行駛軌跡的長度，若規劃的路徑軌跡的長度小於或等於實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定規劃的路徑軌跡較優，若規劃的路徑軌跡的長度大於實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定規劃的路徑軌跡較差。

本申請上述應用場景提供的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的方法，提高了測試基於高精度地圖規劃的路徑的效率，並且由於該方法可以通過多方面的測試結果來確定基於高精度地圖規劃的路徑的合理性，提高了測試基於高精度地圖規劃的路徑的準確度。

進一步參考圖4，作為對上述方法的實現，本申請提供了一種用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖1所示的方法實施例相對應，由此，上文針對方法描述的操作和特徵同樣適用於裝置400及其中包含的單元，在此不再贅述。該裝置具體可以應用於各種電子設備中。

如圖4所示，本實施例的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置400包括：路網地圖還原單元410、規劃數據添加單元420、自動裝置運行單元430和路徑連通確定單元440。

路網地圖還原單元410，用於從高精度地圖中還原路網地圖數據。

規劃數據添加單元420，用於將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中。

自動裝置運行單元430，用於採用自動運行裝置根據路徑規劃數據在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點。

路徑連通確定單元440，用於響應於自動運行裝置能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，確定路徑規劃數據規劃的路徑連通。

進一步參考圖5，作為對上述方法的實現，本申請提供了一種用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置的又一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，由此，上文針對方法描述的操作和特徵同樣適用於裝置500及其中包含的單元，在此不再贅述。該裝置具體可以應用於各種電子設備中。

如圖5所示，本實施例的用於測試基於高精度地圖規劃的路徑的裝置500包括：

路網地圖還原單元501，用於從高精度地圖中還原路網地圖數據；規劃數據添加單元502，用於將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中；自動裝置運行單元503，用於採用自動運行裝置根據路徑規劃數據在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點；路徑連通確定單元504，用於響應於自動運行裝置能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，確定路徑規劃數據規劃的路徑連通。

在一些可選實現方式中，裝置還包括：合理併線檢查單元505，用於響應於確定路徑規劃數據規劃的路徑連通，檢查路徑規劃數據中規劃的路徑是否能夠合理併線；併線錯誤確定單元506，用於若不能夠合理併線，則確定路徑規劃數據規劃的併線數據錯誤。

在一些可選實現方式中，合理併線檢查單元包括(圖中未示出)：併線位置確定子單元，用於根據無人車在路網地圖中的當前車道、當前車道的前驅車道和當前車道的後繼車道，確定無人車的併線位置；預期距離確定子單元，用於基於併線位置，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離；路徑距離獲取子單元，用於獲取路徑規劃數據中對應完成併線的路徑規劃距離；合理併線確定子單元，用於響應於路徑規劃距離大於或等於預期行駛距離，確定規劃的路徑能夠合理併線。

在一些可選實現方式中，預期距離確定子單元進一步用於：基於無人車在併線位置併線時需要扭轉的航向角角度以及併線前後車道線的寬度，在路網地圖中確定完成併線所需的預期行駛距離。

在一些可選實現方式中，裝置還包括：行駛軌跡獲取單元507，用於響應於確定規劃的路徑能夠合理併線，獲取採集車在與路徑規劃數據相對應的實際道路上的行駛軌跡；重疊區域計算單元508，用於計算路徑規劃數據規劃的路徑軌跡與實際道路上的行駛軌跡的重疊區域；規劃合理確定單元509，用於響應於重疊區域大於或等於預定閾值，確定路徑規劃合理。

在一些可選實現方式中，裝置還包括：長度大小判斷單元510，用於響應於重疊區域小於預定閾值，判斷規劃的路徑軌跡的長度是否小於或等於實際道路上的行駛軌跡的長度；較優規劃確定單元511，用於若規劃的路徑軌跡的長度小於或等於實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定路徑規劃數據為較優規劃數據。

在一些可選實現方式中，裝置還包括：較差規劃確定單元512，用於若規劃的路徑軌跡的長度大於實際道路上的行駛軌跡的長度，則確定路徑規劃數據為較差規劃數據。

在一些可選實現方式中，裝置還包括以下一項或多項：路徑不連通確定單元513，用於響應於自動運行裝置未能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，確定路徑規劃數據規劃的路徑不連通；不合理併線確定單元514，用於響應於路徑規劃距離小於預期行駛距離，確定規劃的路徑不能夠合理併線。

下面參考圖6，其示出了適於用來實現本申請實施例的終端設備或伺服器的計算機系統600的結構示意圖。

如圖6所示，計算機系統600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據存儲在只讀存儲器(ROM)602中的

程序或者從存儲部分608加載到隨機訪問存儲器(RAM)603中的程序而執行各種適當的動作和處理。在RAM 603中，還存儲有系統600操作所需的各種程序和數據。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括鍵盤、滑鼠等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分607；包括硬碟等的存儲部分608；以及包括諸如LAN卡、數據機等的網絡接口卡的通信部分609。通信部分609經由諸如網際網路的網絡執行通信處理。驅動器610也根據需要連接至I/O接口606。可拆卸介質611，諸如磁碟、光碟、磁光碟、半導體存儲器等等，根據需要安裝在驅動器610上，以便於從其上讀出的電腦程式根據需要被安裝入存儲部分608。

特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機軟體程序。例如，本公開的實施例包括一種電腦程式產品，其包括有形地包含在機器可讀介質上的電腦程式，所述電腦程式包含用於執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該電腦程式可以通過通信部分609從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質611被安裝。在該電腦程式被中央處理單元(CPU)601執行時，執行本申請的方法中限定的上述功能。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統、方法和電腦程式產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個單元、程序段、或代碼的一部分，所述單元、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標註的功能也可以以不同於附圖中所標註的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與計算機指令的組合來實現。

描述於本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟體的方式實現，也可以通過硬體的方式來實現。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括路網地圖還原單元、規劃數據添加單元、自動裝置運行單元和路徑連通確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下並不構成對該單元本身的限定，例如，路網地圖還原單元還可以被描述為「從高精度地圖中還原路網地圖數據的單元」。

作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，該非易失性計算機存儲介質可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質；也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質。上述非易失性計算機存儲介質存儲有一個或者多個程序，當所述一個或者多個程序被一個設備執行時，使得所述設備：從高精度地圖中還原路網地圖數據；將無人車規劃的路徑規劃數據添加至路網地圖數據中；採用自動運行裝置根據路徑規劃數據在路網地圖數據的車道中運行，以確定自動運行裝置是否能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點；響應於自動運行裝置能夠從路徑規劃數據的起點運行至終點，確定路徑規劃數據規劃的路徑連通。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明範圍，並不限於上述技術特徵的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特徵或其等同特徵進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特徵與本申請中公開的(但不限於)具有類似功能的技術特徵進行互相替換而形成的技術方案。